PROGRAMOWANIE ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO "EMCO" W JZYKU CAM1
===================================================================
Niniejsza dokumentacja zawiera opis podstawowych instrukcji, z których
składaja się programy w języku CAM1, służacym do programowania
elastycznego systemu obróbkowego EMCO.
Zakłada się, że czytelnik zna już podstawy programowania robota
MOVEMASTER-EX wchodzacego w skład EMCO. Dlatego przed rozpoczęciem
studiowania niniejszej dokumentacji należy koniecznie zapoznad się
z zasadami programowania robota zawartymi w pliku ROBOT.TXT
STRUKTURA STEROWANIA ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO EMCO
----------------------------------------------------------
Elastyczny system obróbkowy EMCO składa się (z punktu widzenia sterowania)
z trzech urzadzeo sterowanych numerycznie (robot, tokarka, frezarka) oraz
trzech urzadzen prostych (sanie robota, konik tokarki i imadło maszynowe
znajdujace się na frezarce). Zadaniem robota jest pobieranie przedmiotów
z palet, umieszczanie ich w odpowiedniej kolejności w uchwytach obrabiarek
oraz odkładanie na palety przedmiotów obrobionych.
Celem programów napisanych w języku CAM1, uruchamianych na centralnym
komputerze sterujacym systemu EMCO, jest synchronizacja działan tych urzadzeo
w taki sposob aby zrealizowane zostało zadanie, polegajace na wykonaniu
procesów technologicznych przedmiotów umieszczanych przez użytkownika na paletach.
Zaprogramowanie elastycznego systemu obróbkowego polega więc na:
1) utworzeniu programów sterujacych dla poszczególnych urzadzeo sterowanych
numerycznie (obrabiarek, robota).
UWAGA! Programy sterujace (a ściślej: pliki, w których sa one zapisywane)
musza mied nazwy będace liczbami całkowitymi o wartościach od 1 do 500
oraz rozszerzenia .PRG np.: 10.PRG, 53.PRG itp.
2) utworzeniu (w języku CAM1) nadrzędnego programu zarzadzajacego całościa,
którego zadaniem jest m.in. wysyłanie i uruchamianie w odpowiedniej
kolejności wspomnianych w punkcie 1 programów sterujacych oraz wysyłanie
sygnałów do urzadzeo prostych w celu realizowania przez nie określonych funkcji
(np. zamknięcia lub otwarcia uchwytu, przesunięcia sao robota w lewo lub
w prawo).
KOMUNIKACJA POMIDZY NADRZDNYM PROGRAMEM ZARZ%3ńDZAJ%3ńCYM A URZ%3ńDZENIAMI
----------------------------------------------------------------------
ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO
--------------------------------
Komunikacja ta odbywa się za pośrednictwem trzech tzw. "portów wejściowych"
i trzech "portów wyjściowych". Porty wejściowe służa do przekazywania
sygnałów do urzadzeo, zaś porty wyjściowe - do odczytywania aktualnego
statusu tych urzadzeo.
Port 1 - służy do komunikacji z obrabiarka nr 1 (tokarka C5CNC) oraz
umieszczonym na niej konikiem
Port 2 - służy do komunikacji z obrabiarka nr 2 (frezarka F1CNC) oraz
umieszczonym na niej imadłem maszynowym
Port 3 - służy do komunikacji z robotem oraz saniami, na których robot
ten może się przemieszczad
Kazdy z portów można interpretowad jako ciag bitów, pod które moga byd przez
program w języku CAM1 podstawiane wartości 0 lub 1 (w przypadku portów
wejściowych) albo które moga byd odczytywane przez program w języku CAM1
(w przypadku portów wyjściowych). Cały port może byd więc interpretowany
jako liczba całkowita zapisana w formacie dwójkowym.
Podstawienie wartości 0 lub 1 pod odpowiedni bit portu wejściowego powoduje
określona akcję danego urzadzenia. Natomiast pod bity portów wyjściowych
na bieżaco sa podstawiane odpowiednie wartości w zależności od aktualnego
stanu danego urzadzenia. Ich odczytanie może byd więc śródlem informacji
o tym, co się w danym momencie dzieje w elastycznym systemie obróbkowym.
Bity wejściowe:
---------------
Znaczenie wybranych bitów portu wejściowego 1:
Bit 1: - wstawienie wartości 1 powoduje uruchomienie programu, znajdujacego
się w układzie sterowania tokarki
Bit 2: - wstawienie wartości 1 powoduje zamknięcie konika
- wstawienie wartości 0 powoduje otwarcie konika
Znaczenie wybranych bitów portu wejściowego 2:
Bit 1: - wstawienie wartości 1 powoduje uruchomienie programu, znajdujacego
się w układzie sterowania frezarki
Bit 2: - wstawienie wartości 1 powoduje zamknięcie imadła
- wstawienie wartości 0 powoduje otwarcie imadła
Znaczenie wybranych bitów portu wejściowego 3:
Bit 2: - wstawienie wartości 1 powoduje przesunięcie sao robota w prawo
(w stronę tokarki)
- wstawienie wartości 0 powoduje przesunięcie sao robota w lewo
(w stronę frezarki)
Bity wyjściowe:
---------------
Znaczenie wybranych bitów portu wyjściowego 1:
Bit 1: - wartoś 1 oznacza, że tokarka pracuje (aktualnie jest realizowany
d
program znajdujacy się w jej układzie sterowania)
- wartoś 0 oznacza, że tokarka nie pracuje (np. skooczyła pracę)
d
Znaczenie wybranych bitów portu wyjściowego 2:
Bit 1: - wartoś 1 oznacza, że frezarka pracuje (aktualnie jest realizowany
d
program znajdujacy się w jej układzie sterowania)
- wartoś 0 oznacza, że frezarka nie pracuje (np. skooczyła pracę)
d
Znaczenie wybranych bitów portu wyjściowego 3:
Bit 1: - wartoś 1 oznacza, że robot pracuje (aktualnie jest realizowany
d
program znajdujacy się w jego układzie sterowania)
- wartoś 0 oznacza, że robot nie pracuje (np. skooczył pracę)
d
STRUKTURA PROGRAMÓW W JZYKU CAM1
---------------------------------
Programy w języku CAM1 sa plikami tekstowymi o dowolnej nazwie (do ośmiu
znaków ASCII, bez spacji) i standardowym rozszerzeniu *.CAM.
W pojedynczej linii może się znajdowad dokładnie jedna instrukcja
języka CAM1. Instrukcje wykonywane sa w takiej kolejnosci, w jakiej
znajduja się w programie, przy czym instrukcjom tym NIE PRZYPISUJE
się żadnych etykiet. Instrukcje można pisad zarówno małymi jak dużymi
literami.
Znak $ w danej linii oznacza, że wszystkie znaki po nim nastepujace
(aż do kooca linii) sa komentarzem (jeśli więc znak $ wystapi w pierwszej
kolumnie, to cała linia będzie interpretowana jako komentarz).
Program w języku CAM1 (tzw. makro) zaczynad się musi instrukcja DEFINE,
zaś na jego koocu musi się znaleś instrukcja ENDDEF.
d
W programie w języku CAM1 wystapid moga następujace instrukcje podstawowe:
--------------------------------------------------------------------------
DEFINE nazwa - instrukcja rozpoczynajaca program (makro) i nadajaca
mu określona nazwę, która może byd ciagiem maksimum
9 znaków (nie zawierajacym spacji) zaczynajacym się
od litery. Ze względów organizacyjncyh zaleca się aby
nazwa makra była taka sama jak nazwa pliku, w którym
to makro się znajduje oraz aby nazwa ta identyfikowała
autora programu np. plik KOWALSKI.CAM powinien zawierad
makro zaczynajace się od instrukcji "DEFINE KOWALSKI"
ENDDEF - instrukcja kooczaca program (makro)
RESET - instrukcja realizujaca ustawienia poczatkowe elastycznego
systemu obróbkowego i jego układu sterowania (m.in.
powoduje ona zaparkowanie robota, przesunięcie sao na
lewo, otwarcie konika i imadła). Instrukcja ta MUSI się
znaleś zaraz po instrukcji DEFINE
d
DCONFIG - instrukcja powodujaca przeczytanie danych o konfiguracji
elastycznego systemu obróbkowego z dysku komputera centralnego.
MUSI się ona znaleś zaraz po instrukcji RESET
d
SEND a,b - instrukcja powodujaca wysłanie do urzadzenia o numerze
"a" programu sterujacego o numerze "b". Numer "b"
odpowiada nazwie pliku (z rozszerzeniem *.PRG), w którym
znajduje się program sterujacy, natomiast liczba "a"
musi mied wartoś :d
1 - w przypadku programu sterujacego dla tokarki
2 - w przypadku programu sterujacego dla frezarki
3 - w przypadku programu sterujacego dla robota
UWAGA! W przypadku obrabiarek (a=1 lub a=2) instrukcja
SEND powoduje tylko załadowanie programu do
układu sterowania obrabiarki (bez jego uruchomienia),
zaś w przypadku robota (a=3) powoduje rownież
jego uruchomienie
Przykład: SEND 3,65 - wysłanie do robota programu
sterujacego zawartego w pliku 65.PRG
SETCOMMAND a,b,c - instrukcja powodujaca odpowiednie ustawienie bitów rejestru
wejściowego o numerze "a", określone przez liczbę "b"
zawierajaca tzw. bity danych oraz liczbę "c" zawierajaca
tzw. bity maskujace.
Liczby "b" i "c" należy rozpatrywad jako liczby zapisane
w formacie dwójkowym (a więc złożone z bitów mogacych
przyjmowad wartości 0 lub 1).
Zastosowanie aż dwóch liczb do opisu operacji na bitach
rejestru wejściowego jest zwiazane z tym, że najczęściej
chcemy zmieniad wartości tylko niektórych bitów rejestru.
Bity maskujace liczby "c" określaja, które bity rejestru
chcemy zmieniad: te bity rejestru, których odpowiedniki
w liczbie "c" maja wartoś 1, będa miały w wyniku działania
d
instrukcji SETCOMMAND zmienione wartości, natomiast te bity
rejestru, ktorych odpowiedniki w liczbie "c" maja wartoś 0,
d
pozostana nie zmienione.
Bity danych liczby "b" określaja, jakie wartości maja byd
podstawione pod poszczególne bity rejestru wejściowego:
wartości poszczególnych bitów liczby "b" zostana przenie-
sione do odpowiadajacych im bitów rejestru wejściowego
(oczywiście tylko tych bitów, których odpowiedniki
w liczbie "c" maja wartoś 1 - pozostałe bity danych należy
d
ustawid na 0).
PRZYKAAD: SETCOMMAND 2,2,2 - podstawienie wartości 1 pod
drugi bit w rejestrze wejściowym 2 przy zacho-
waniu wartości pozostałych bitów (jak łatwo
sprawdzid, spowoduje to zamknięcie imadła)
LOOP - poczatek pętli programu, powodujacej oczekiwanie na
zajście określonego "zdarzenia" (ma sens tylko wespół
z następujaca po niej instrukcja UNTIL, określajaca
warunek wyjścia z pętli). Zastosowanie pętli ma swoje
uzasadnienie np. w sytuacji oczekiwania na ukooczenie
określonego działania przez obrabiarke lub robota.
UNTIL warunek - koniec pętli: instrukcja określajaca warunek wyjścia
z pętli. Warunek ten musi byd zapisany w postaci wyraże-
nia logicznego np. porównania wartości dwóch wyrażeo
arytmetycznych A i B: A=B, A>B, A
W porównywanych wyrażeniach arytmetycznych może wystapid
funkcja STAT (a) opisana poniżej a także operator &,
realizujacy koniunkcję logiczna na bitach dwóch liczb.
Uwaga! Studenci realizujacy dwiczenie, w którym wykorzys-
tywana jest niniejsza instrukcja MUSZ%3ń odswieżyd
swoje wiadomości dotyczace pojęcia koniunkcji
logicznej realizowanej na bitach dwóch liczb!
Przykład: LOOP
UNTIL STAT(2)&1=0
(realizacja pętli aż do momentu, w którym
koniunkcja logiczna wartości zwracanej
przez funkcję STAT(2) oraz wartości 1
będzie liczba równa 0)
STAT (a) - funkcja zwracajaca wartoś liczbowa odpowiadajaca
d
rejestrowi wyjściowemu o numerze "a"
PRZYKAAD: STAT(1) - funkcja zwracajaca wartoś liczbowa
d
odpowiadajaca rejestrowi wyjściowemu 1
Wyjście z pętli przedstawionej powyżej (w przykładzie
ilustrujacym zastosowanie instrukcji UNTIL) nastapi wtedy,
gdy koniunkcja logiczna liczby odpowiadajacej rejestrowi
wyjściowemu 2 oraz liczby 1 (czyli takiej, ktorej tylko
najmniej znaczacy bit ma wartoś 1) będzie równa liczbie
d
zero. Jak łatwo się zorientowad, ma to miejsce wtedy,
gdy pierwszy bit rejestru wyjściowego 2 jest równy zeru.
Pętla ta więc oznacza oczekiwanie aż frezarka skooczy
pracę (czyli skooczy realizację uruchomionego na niej
poprzednio programu)
Przykład programu w języku CAM1:
--------------------------------
$ Zakładamy, że zadanie do zrealizowania polega na pobraniu przedmiotu
$ obrabianego z palety, umieszczeniu go na frezarce i obrobieniu
$ według programu dla frezarki znajdujacego się w pliku 100.PRG
$ oraz odłozeniu przedmiotu z powrotem na paletę.
$
$ Uruchomienie poniższego programu wymaga wcześniejszego utworzenia
$ programów sterujacych dla robota (nie podajemy tu ich treści), które
$ maja zrealizowad następujace czynności:
$
$ Program 10.PRG - pobranie przedmiotu z palety i umieszczenie go
$ między szczękami imadła
$ Program 11.PRG - wycofanie robota do pozycji oczekiwania (po zamknięciu imadła)
$ Program 12.PRG - ponowne chwycenie przedmiotu znajdujacego się w szczękach
$ imadła
$ Program 13.PRG - przeniesienie przedmiotu na paletę, puszczenie go
$ i zaparkowanie robota
DEFINE TEST
RESET
DCONFIG
SEND 2,100 $ Wysłanie programu 100.PRG do układu sterowania
$ frezarki
SEND 3,10 $ Wysłanie programu 10.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
LOOP
UNTIL STAT(3)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez robota
$ (czyli na umieszczenie przedmiotu w imadle)
SETCOMMAND 2,2,2 $ Zamknięcie imadła
SEND 3,11 $ Wysłanie programu 11.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
LOOP
UNTIL STAT(3)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez robota
$ (czyli na wycofanie chwytaka robota)
SETCOMMAND 2,1,1 $ Uruchomienie uprzednio załadowanego programu
$ 100.PRG na frezarce
LOOP
UNTIL STAT(2)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez
$ frezarkę
SEND 3,12 $ Wysłanie programu 12.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
LOOP
UNTIL STAT(3)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez robota
$ (czyli na chwycenie przedmiotu znajdujacego się
$ w imadle)
SETCOMMAND 2,0,2 $ Otworzenie imadła
SEND 3,13 $ Wysłanie programu 13.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
ENDDEF
PODSTAWY PROGRAMOWANIA ROBOTA MOVEMASTER-EX
===========================================
Niniejsza dokumentacja zawiera opis podstawowych instrukcji, z których
skladaja się programy dla robota MOVEMASTER-EX.
Programy dla robota sa plikami tekstowymi o dowolnej nazwie (do ośmiu
znaków ASCII, bez spacji) i standardowym rozszerzeniu *.PRG.
W pojedynczej linii może się znajdowad dokładnie jedna instrukcja
dla robota. Instrukcje wykonywane sa w takiej kolejności, w jakiej
znajduja się w programie, przy czym instrukcjom tym NIE NALEŻY
PRZYPISYWAD żadnych etykiet (etykiety będa automatycznie przypisywane
kolejnym instrukcjom programu w momencie jego ładowania do układu
sterowania robota). Instrukcje można pisad zarówno małymi jak dużymi
literami.
Znak $ w danej linii oznacza, że wszystkie znaki po nim nastepujace
(aż do konca linii) sa komentarzem (jeśli więc znak $ wystapi w pierwszej
kolumnie, to cała linia będzie interpretowana jako komentarz).
W programie dla robota wystapid moga następujace instrukcje podstawowe:
-----------------------------------------------------------------------
MO numer - ruch chwytaka robota do pozycji o podanym numerze.
Stosowanie takiej instrukcji wymaga uprzedniego
"nauczenia" robota wykorzystywanych w programie
pozycji.
W wyniku tego "uczenia" określonemu numerowi pozycji
przypisany zostaje konkretny układ poszczególnych
ramion robota (a więc również konkretne położenie
chwytaka w przestrzeni), a także stan chwytaka
(zamknięty/otwarty).
Jesli stan chwytaka przypisany pozycji o numerze
podanym w instrukcji MO jest inny, niż stan chwytaka
przed wykonaniem tej instrukcji, to NAJPIERW
następuje zmiana stanu chwytaka (otwarcie lub
zamknięcie) a dopiero potem ruch ramion robota,
zakooczony pełnym zatrzymaniem.
Wykaz zapamiętanych w układzie sterowania robota
pozycji używanych do obsługi elastycznego systemu
obróbkowego EMCO jest przedstawiony na diagramie
stanowiacym załacznik do dwiczeo laboratoryjnych
(diagram ten jest omówiony na koocu niniejszej
dokumentacji)
Przykład: MO 10 (ruch do pozycji o numerze 10)
MC nr1,nr2 - ciagły ruch chwytaka robota po trajektorii określonej
przez pozycje o numerach od nr1 do nr2.
W wyniku tej instrukcji chwytak przemieszcza się
do pozycji o numerze nr1, po czym BEZ ZATRZYMYWANIA
przechodzi przez wszystkie pozycje o numerach
pośrednich między nr1 i nr2, aż dojdzie do pozycji
o numerze nr2, w której następuje zatrzymanie.
Dopuszczalne sa zarówno instrukcje MC, w których
nr1nr2 (ruch odbywa
się wówczas w kierunku przeciwnym).
Uwaga! Przy realizacji instrukcji MC ignorowane sa
stany chwytaka (zamknięty/otwarty) przypisane
poszczególnym pozycjom (chwytak pozostaje przez cały
czas w takim stanie, w jakim był przed realizacja
instrukcji MC)
Przykłady: MC 15,19 (ruch do pozycji o numerze 16,
następnie 16,17,18 aż do 19)
MC 19,15 (ruch do pozycji o numerze 19,
następnie 18,17,16 aż do 15)
MP x,y,z,alfa,beta - ruch chwytaka robota do pozycji określonej przez
wartości współrzędnych "x","y","z","alfa","beta".
Współrzędne x,y,z opisuja docelowe polożenie punktu
charakterystycznego chwytaka (tzw. TCP - tool center
point), który w robocie MOVEMASTER-EX znajduje się
pomiędzy szczękami chwytaka (w jego płaszczyśnie
symetrii), w odległości ok. 15mm od kooca szczęk
(co odpowiada położeniu wycięd pryzmatycznych
w szczękach, służacych do chwytania przedmiotów
za powierzchnie walcowe).
Współrzędna "alfa" określa kat (w stopniach), jaki
z płaszczyzna pozioma tworzy oś chwytaka (na przykład
pozycja chwytaka odpowiadajaca chwytaniu od góry
wałków leżacych poziomo na paletach jest okreslona
przez kat alfa=-90).
Współrzędna "beta" określa kat obrotu chwytaka wokół
tej osi.
Przykład: MP 200,200,100,-90,37
GO - otwarcie chwytaka (grip open)
GC - zamknięcie chwytaka (grip close)
SP nr - ustawienie numeru stopnia prędkości (0-9)
przemieszczania się ramion robota. Standardowo
ustawiony jest 4 stopieo prędkości.
Przykład: SP 5
NT - "zaparkowanie" robota (nest) czyli ustawienie jego
ramion w pozycji "startowej". Pozycja ta charaktery-
zuje się tym, że w celu jej utrzymania silniki
napędowe poszczególnych ramion nie musza byd
obciażone, a ponadto w pozycji tej można też
bezpiecznie przesuwad robota na saniach od jednej
obrabiarki do drugiej w elastycznym systemie
obróbkowym EMCO.
Zaleca się, aby po zakooczeniu pracy przez robota
został on zaparkowany.
Nie zaleca się natomiast stosowania instrukcji NT
w środku programu, gdyż jej realizacja jest
czasochłonna.
TI t - zatrzymanie robota na określony czas "t", który
podawany jest w dziesiatych częściach sekundy
Przykład: TI 5 (zatrzymanie na pół sekundy)
ED - koniec programu (end). Instrukcja ta MUSI się
znaleś na koocu każdego programu robota.
d
Przykład programu:
------------------
MC 1,9
GC $ Chwycenie wałka znajdujacego się na palecie prawej
$ na pozycji P1 (według diagramu pozycji)
MC 10,15 $ Podniesienie wałka
MC 115,110 $ Położenie wałka na palecie prawej na pozycji P3
GO $ Puszczenie wałka
MC 105,100 $ Wycofanie chwytaka
NT
ED
DIAGRAM POZYCJI ROBOTA UŻYWANYCH DO OBSAUGI SYSTEMU EMCO
========================================================
Na diagramie pokazane sa położenia i trajektorie chwytaka robota stosowane
przy obsłudze elastycznego systemu obróbkowego EMCO przez robota
MOVERMASTER-EX.
Charakterystyczne położenia chwytaka zaznaczone sa symbolami w postaci
elips i prostokatów. Oto najważniejsze z nich:
NEST - położenie zaparkowania robota
POZYCJA OCZEKIWANIA - położenie "czekania" robota np. na koniec pracy obrabiarki
(przed odebraniem obrobionego przedmiotu). Pozycja ta jest
także właściwa pozycja, w której powinny się znajdowad ramiona
robota przy przemieszczaniu sao robota od jednej obrabiarki
do drugiej (zapewnia ona bezkolizyjnoś takiego przemieszczenia).
d
C5-CNC - położenie chwytaka wewnatrz przestrzeni roboczej tokarki,
stanowiace granicę pomiędzy przemieszczeniami odpowiadaja-
cymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu przedmiotu
obrabianego między kłami wrzeciona i konika
F1-CNC - położenie chwytaka wewnatrz przestrzeni roboczej frezarki,
stanowiace granicę pomiędzy przemieszczeniami odpowiadaja-
cymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu przedmiotu
obrabianego w imadle maszynowym
KONIK - położenie chwytaka, w którym chwyta on lub puszcza przedmiot
mocowany między kłami wrzeciona i konika
IMADAO - położenie chwytaka, w którym chwyta on lub puszcza przedmiot
mocowany w imadle maszynowym
NAD PRAW%3ń PALET%3ń - położenie chwytaka nad prawa paleta (znajdujaca się przy
tokarce), stanowiace granicę pomiędzy przemieszczeniami
odpowiadajacymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu
przedmiotu obrabianego na jednej z pozycji tej palety.
Od tego położenia rozchodza się trajektorie do poszczególnych
położeo na palecie prawej P1, P2, P3... odpowiadajacych
chwytaniu (lub kładzeniu) przedmiotów na palecie
NAD LEW%3ń PALET%3ń - położenie chwytaka nad lewa paleta (znajdujaca się przy
frezarce), stanowiace granicę pomiędzy przemieszczeniami
odpowiadajacymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu
przedmiotu obrabianego na jednej z pozycji tej palety
Od tego położenia rozchodza się trajektorie do poszczególnych
położeo na palecie lewej L1, L2, L3... odpowiadajacych
chwytaniu (lub kładzeniu) przedmiotów na palecie
Pomiędzy charakterystycznymi położeniami chwytaka narysowane sa (w postaci
łuków) trajektorie odpowiadajace przemieszczeniom od jednego charakterys-
tycznego położenia do drugiego. Tym trajektoriom przypisane sa ciagi
numerów pozycji, które można wykorzystywad w instrukcjach MO i MC
(np. zapis 20-25 oznacza ciag pozycji 20,21,22,23,24,25, gdzie pozycje 20 i 25
sa pozycjami kraocowymi, natomiast 21,22,23,24 - pozycjami pośrednimi).
Auki narysowane linia cienka odpowiadaja pozycjom, którym został przypisany
stan otwarty chwytaka, zaś łuki narysowane linia gruba odpowiadaja pozycjom,
ktorym został przypisany stan zamknięty chwytaka (należy jednak pamietad,
że instrukcja MC ignoruje przypisany pozycjom stan zamknięcia/otwarcia
chwytaka). Trajektorii łaczacej położenia "START" i "NAD PRAW%3ń PALET%3ń" nie
przypisano żadnych pozycji pośrednich ze względu na bliskoś obu położeo.
d
UWAGA! Po zaznaczonych trajektoriach można się poruszad w zasadzie w obu
kierunkach, jak również przemieszczad się z otwartym chwytakiem po trajektoriach
zaznaczonych linia gruba, a także z zamkniętym chwytakiem po trajektoriach zaznaczonych
linia cienka (o ile używamy instrukcji pozycjonowania MC). Koniecznie jednak
należy uwzględnid rodzaj trajektorii (z otwartym czy z zamknietym chwytakiem)
a także kierunek strzałek w przemieszczeniach odpowiadajacych dokładnemu
pozycjonowaniu przedmiotu w uchwytach obrabiarek oraz odbieraniu go z tych uchwytów
(na obszarze pozycjonowania dokładnego tzn. pomiędzy położeniami "C5-CNC" i
"KONIK" oraz pomiędzy "F1-CNC" i "IMADAO"). Jest to spowodowane tym,
że trajektorie odpowiadajace umieszczeniu przedmiotu w uchwycie i odebraniu
przedmiotu z tego samego uchwytu różnia się w sposób istotny swoja specyfika.
We wspomnianym obszarze ruch z otwartym chwytakiem musi się tam odbywad
po trajektorii zaznaczonej linia cienka, zaś ruch z chwytakiem zamkniętym
- po trajektorii zaznaczonej linia gruba zgodnie z kierunkiem strzałek.
Należy zwrócid uwagę, że danemu położeniu charakterystycznemu chwytaka
robota może odpowiadad kilka różnych numerów pozycji należacych do różnych
trajektorii. Oznacza to, ze wszystkim tym pozycjom przypisane jest dokładnie
takie samo położenie poszczególnych ramion robota. Moga one więc byd
stosowane zamiennie (należy tylko mied na uwadze mogacy je różnid stan
zamknięcia/otwarcia chwytaka).
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Arion? CN PCB94
T94 1
więcej podobnych podstron