WYKAAD 1
Wprowadzenie do inżynierii
sterowania
JANUSZ KWAŚNIEWSKI AGH Katedra Automatyzacji Procesów
Inżynieria
Inżynieria działalność polegająca na:
projektowaniu (nowe),
modernizacji (stare) efektywnych kosztowo rozwiązań dla
praktycznych problemów, z wykorzystaniem wiedzy naukowej
oraz technicznej. Działalność ta wymaga rozwiązywania
problemów różnej natury oraz skali.
Bardziej ogólnie, inżynieria zajmuje się też rozwojem technologii.
Bardziej ogólnie, inżynieria zajmuje się też rozwojem technologii.
W ściślejszym (systemowym) sensie, inżynieria to używanie
właściwości materii, energii oraz obiektów abstrakcyjnych dla
tworzenia konstrukcji, maszyn i produktów, przeznaczonych do
wykonywania określonych funkcji lub rozwiązania określonego
problemu.
Inżynier wykorzystuje wyobraznię i doświadczenie, umiejętność
oceny i rozumowanie, stosując świadomie własną wiedzę do
projektowania, tworzenia, eksploatacji i usprawnienia
użytecznych maszyn oraz procesów (np. inżynieria procesów
produkcji, inżynieria środowiska, bioinżynieria).
2
Systemy
System =połączenie elementów
w określoną strukturę
realizującą określony cel
System sterowania =
podsystemy (elementy) + proces (obiekt sterowania)
podsystemy (elementy) + proces (obiekt sterowania)
Podsystem sterujący + Podsystem sterowany
połączonych w sposób zapewniający sterowanie tym procesem
według określonego celu
Można wyróżnić następujące elementy automatyki:
pomiarowe (czujniki, przetworniki, termostaty, itd.),
zadające (nastawniki, panele sterujące, klawiatury itp.),
wykonawcze (siłowniki, silniki, styczniki, grzałki, pompy itp.)
regulatory, które mogą być jako autonomiczne lub zrealizowane
3
komputerowo,
Automatyzacja a automatyka
Automatyzacja jest to proces projektowania systemów sterowania
czyli wprowadzanie do przemysłu i transportu automatycznych:
środków technicznych, urządzeń, systemów (elementów)
na zasadzie samoregulacji i wykonujących określone czynności lub działania
" bez udziału człowieka lub przy
" ograniczonym działaniu człowieka urządzeń,
Automatyzacja bazuje na dziedzinie wiedzy jaką jest automatyka
Automatyzacja bazuje na dziedzinie wiedzy jaką jest automatyka
Projektowanie systemów sterowania czyli automatyzacja
opracowanie takiej struktury (połączenia)
podsystemów (elementów) + procesu (obiektu sterowania)
aby realizować zadany cel sterowania
Zadanie
Wyjścia z
Wejścia do
sterowania
obiektu
obiektu
4
Proces a obiekt. System
ŚRODOWISKO
WYJŚCIA
WEJŚCIA
NIEMIERZALNE
ZAKAÓCENIA
OBIEKT
MIERZALNIE
STEROWANIE
u(t)
y(t)
PROCES
5
Sygnał jest to dowolna wielkość fizyczna
niosąca informację
Określona struktura + sygnał =
działający system sterowania
Podziały sygnałów:
" elektryczne, hydrauliczne, pneumatyczne.
" deterministyczne (dają się opisać ściśle określoną zależnością
matematyczna, są powtarzalne): harmoniczne, poliharmoniczne, prawie
okresowe i przejściowe i
" stochastyczne (losowe) opisuje się:
-parametrami rozkładu zmiennej losowej
(wartość średniokwadratowa wartość średnia2 = wariancja, mediany itd.)
-funkcjami w dziedzinie amplitud - dystrybuanta, rozkł. prawdop. ampltud
w dziedzinie czasu - korelacja
w dziedzinie częstotliwości gęstość widmowa mocy
" niemodulowane i modulowane
6
" ciągłe i dyskretne
1, 2.5, 1.5
7/4 5/8
Obliczanie wariancji
Oblicz wartość średnią i wartość średniokwadratową a wariancję z równania:
wariancja2= wartość średniokwadratowa2 (wartość średnia)2
f(t)
f(t)
2
2
2
2
1
1
t
t
0
0
-1
-1
okres
okres
2
1
t
0
-1
x/16
-2
-3
7
B
m= Głębokość modulacji
AM
A
Typy
B
A
t
modulacji
f=constans
analogowych
A=var
FM
f0 + f0
f0 - f0 f0
t
f=var, A=const
f0- dewjacja częstsotliwości
PM
t
= 90
f = const, = var
= 45
x(t)
111
110
101
t
100
011
010
001
8
MODULACJA ANALOGOWA
T
Czas próbkowania Typy
x(t)
111
110
modulacji
101
t
100
impulsowych
011
010
001
PAM
t
PAM
t
PFM
t
PPM
t
PDM (PWM)
t
PCM
9
t
001
100
111
3 bitowe słowo
MODULA
MODULACJE IMPULSOWE
CYFROWA
Typy sygnałów
Typ sygnału w amplitudzie
Typ
sygnału
Sygnał binarny
Sygnał analogowy Sygnał kwantowany
t
Sygnał
ciągły
ciągły
t
t
t
t
Sygnał
dyskretny,
t
stały czas
t t
próbkowa
nia
Sygnał
Stała amplituda, sygnał typu
impul-
załącz-wyłącz
10
sowy
t
Dyskretyzacja=próbkowanie+kwantowanie
f(t)
Przy 4 bitach
24= 16 poz.
Przy 8 bitach
28= 256 poz.
Przy 10 bitach
210= 1024 poz.
Przy 16 bitach
k
216 =65 536 poz. k-4
k-1
k-3 k-2
tt
Próbkowanie
Ciąg wartości w komputerze:
2, 9, 8, 14, 19, 19, 18, 17, 16, 16, 18, 19, 23, 35, 56, 50, 25, 12, 15, 8, 5, 6
11
Kwantyzacja
Kwantyzacja
Dyskretyzacja - wpływ częstotliwości
próbkowania i momentu rozpoczęcia
Przesunięto początek
próbkowania
Zmieniono wartość fazy
f(t)
t
t
Ciąg wartości w komputerze:
1, 6, 8, 12, 18, 18, 17, 40, 15, 14, 16, 17, 19, 25, 48, 62, 40, 15, 12, 22, 5, 5, 6
poprzedni 2, 9, 8, 14, 19, 19, 18, 17, 16, 16, 18, 19, 23, 35, 56, 50, 25, 12, 15, 8, 5, 6.
12
Typy systemów sterowania
Sterowanie celowe (zgodne z przyjętym kryterium jakości sterowania) oddziaływanie na proces
układ (jednowymiarowy) a system (wielowymiarowy)
otwarte (ang. open-loop systems) i
zamknięte (ang. closed-loop systems) czyli ze sprzężeniem zwrotnym
(układy regulacji).
regulacja stałowartościowa czyli utrzymanie sygnału wyjściowego
regulacja stałowartościowa czyli utrzymanie sygnału wyjściowego
na stałym poziomie niezależnym od oddziaływujących zakłóceń.
regulacja nadążna (śledząca) sygnał wejściowy zmienia się
dowolnie, zgodnie z wymogami procesu technologicznego natomiast
sygnał wyjściowy nadąża precyzyjnie za tymi zmianami. Z tym typem
układów mamy do czynienia np. w lotnictwie do naprowadzania
samolotów, podczas precyzyjnej regulacji kąta obrotu silnika w tzw.
serwomechanizmach itp.
programowe (otwarte lub zamknięte), gdzie sygnał wyjściowy
zmienia się według ściśle określonej zależności wynikającej z
technologii. Ten typ układów stosowany jest w obrabiarkach
sterowanych numerycznie, w programowych systemach grzewczych
itp.
13
Sterowanie a regulacja
a)
y0 wejście
z1
z
t
zakłócenie
zakłócenie
z
u y
y0
Element
Obiekt
t
sterujący
sterowania
wejście
wyjście
y
b)
t
z1
z
zakłócenie
u y
y0
e m Element
Obiekt
Regulator
y
"
sterujący
sterowania wyjście
wejście
t
-
Ograniczenie
Element
Poprawienie
wpływu
pomiarowy
ujemne sprzężenie zwrotne
charakterystyki
zakłócenia
czasowej
" systemy sterowania ciągłego z sygnałem o postaci analogowej, skwantowanej
lub binarnej,
" systemy sterowania cyfrowego z sygnałem próbkowanym (dyskretnym),
" systemy sterowania impulsowego (o pracy przerywanej)
14
Działanie układu regulacji
Główne prawo sterownia, podstawowa miara jakości sterowania
y0 wejście
utrzymanie uchybu e na poziomie bliskim zeru
t
z
zakłócenie
z
zakłócenie
t
u y
y0
e m Element
Regulator Obiekt
y
"
sterujący
k=1 sterowania wyjście
wejście
wejście
t
t
1000 obr/min
10 V
-10 V
Ograniczenie
Element
Poprawienie
wpływu
ujemne sprzężenie zwrotne
pomiarowy
charakterystyki
zakłócenia
czasowej
Jakie korzyści daje nam układ regulacji?
" ogranicza wpływ zakłóceń na obiekt,
" ogranicza wpływ zmienności parametrów obiektu,
" kształtuje charakterystyki dynamiczne obiektu (poprawia ich właściwości).
oraz w zależności od typu układu (postawionego celu):
" stabilizuje sygnał wyjściowy (w układach stałowartościowych),
" nadąża wielkością wyjściową za wejściową (w układach nadążnych)
15
" zmienia sygnał wyjściowy według zadanego programu (w układach programowych).
Zakłócenia i zmienność parametrów
Zakłócenia bezpośrednie oddziaływujące na
obiekt wielkości (zmienne) np. moment
obciążenia, wsad do walcarki itp.
Zmienność parametrów
spowodowana starzeniem się, zużyciem
spowodowana starzeniem się, zużyciem
spowodowana zakłóceniami pośrednimi od sygnałów
atmosferycznych (temperatury, wilgotności i ciśnienia)
Układ regulacji ogranicza wpływ zakłóceń i
zmienności parametrów
ale tylko w określonym przedziale zmienności
wynikającym z narzuconego kryterium jakości regulacji.
16
Przykład sterowania dmuchawą
Komputer
Panel operatorski
START
STOP
Binarne wejścia
DAC
ADC
Binarne wyjścia
Wentylator Grzałka
On/ On/
Kierunek
Kierunek
off off 010 V
off off 010 V
Kąt otwarcia
Napęd Napęd
Sterownik
Wzmacniacz
wlotu
elektryczny elektryczny
grzałki
temperatury
Przepływ
Zakłócenie:
zmienne
a) zmienny
zużycie
b) stały
Silnik
Dmuchawa
W pełni otwarty
x
W pełni zamknięty Zadania sterowania:
a) Stabilizacja temperatury
Wlot powietrza
Silnik
b) Stabilizacja temperatury ze stałym przepływem powietrza
17
Zawór
ZAKAOCENIA: ?
Uogólniony system sterowania
Komputer (PLC)
Zadanie sterowania
Obraz
Obraz
Wewnętrzny
wejść
wyjść
obraz obiektu
Wyjścia
Wejścia
Obiektowe
Obiektowe
Interfejsy
urządzenia
urządzenia
wejściowe
wyjściowe
Obiekt (zewnętrzny obraz obiektu)
18
Współczesny system sterowania
19
Układy kompensacji
dla obiektów z dużymi zakłóceniami
O tyle należy przewidzieć
y0 wejście
Predyktor
z1
z
z
t
t
zakłócenie
zakłócenie
z
u y
y0
Element
Obiekt
t
sterujący
sterowania
wejście
wyjście
y
Ile się tu opózni
t
20
a) Model
odniesienia
Układy
Element
adaptacji
pomiarowy
"
z
zakłócenie
-
m y
Obiekt
dla obiektów z dużymi y0
"
" e Regulator
wyjście
wejście sterowania
zmianami parametrów
i nieliniowościami
Układ
adaptacyjny
często potrzebny
często potrzebny
b)
model obiektu
Element
sterowania
pomiarowy
z
zakłócenie
-
identyfikacja to
m y
y0
Obiekt
"
" e Regulator
wyjście
wejście sterowania
określenie modelu
obiektu
Układ
21
adaptacyjny
Ocena układu regulacji
Do oceny układu regulacji oraz do doboru
regulatorów celowa jest znajomość:
stabilności zakresy stabilności (margines
wzmocnienia i fazy)
wskazników czułości (wrażliwości)
wskazników czułości (wrażliwości)
czułość transmitancji układu zamkniętego
względem np. wzmocnienia
dokładności statycznej (dobroci regulacji)
określenie uchybu ustalonego
wskazników (kryteriów) jakości regulacji
(ang performance indices):
22
Wskazniki jakości - liczbowe
e(t) e(t)
em em
e2
5% t 5% t
5% t 5% t
e e
tr tr
e1
es= 0 es= 0
wskazniki liczbowe określane bezpośrednio z:
odpowiedzi układu lub uchybu na wymuszenie standardowe
(skokowe, impulsowe),
np. z odpowiedzi skokowej podstaw. stała czasowa Tp , zwłoka czasowa L,
z przebiegu uchybu
em = max [ e( t ) ]
maksymalny uchyb dynamiczny
uchyb ustalony es = e ( ") = lim e (t)
e1
t "
d = 100 [%]
oscylacyjność,
e2
ą 5% es
czas regulacji tr (ang. settling time) dla odchylenia np.
23
charakterystyk częstotliwościowych
rozkładu pierwiastków.
Wskazniki całkowe
wskazniki całkowe (ang. integral criterions) dają ocenę jedynie stanów
nieustalonych w układzie i na ich podstawie nic nie można wnioskować na
temat uchybu statycznego.
" "
T
I = V ( t ) dt = X " P" X dt
x (t) ( t)
+" +"
funkcjonał
0 0
gdzie: V(t) - forma kwadratowa współrzędnych stanu (wielomian drugiego stopnia,
jednorodny) dodatnio półokreślony tzn. jeżeli macierz P spełnia warunek
jednorodny) dodatnio półokreślony tzn. jeżeli macierz P spełnia warunek
V ( t ) e" 0
V ( t ) e" 0
Sylwestera. Jest to wskaznik zagregowany np.: kosztów, zysku, wydajności,
sprawności itp. Kalman sformułował bardziej rozbudowany wskaznik
o następującej postaci:
tk
zagregowany
1 1
Ien = e( t ) F e( tk ) + [ eT Q( T ) e + uT R( T ) u ]dt
2 2 +"
k
wskaznik Kalmana
t0
koszt uchybu straty uchybu koszty sterowania
"
Najczęściej stosowanymi postaciami wskazników całkowych są:
I1 = t ) dt
+"e(
0
"
"
"
24
gdzie przyjmujemy z przedziału 1.22 1.56.
I1m = e ( t ) dt
I = e2 + e2 2 dt
I2 = e2 ( t ) dt
[ ]
+"
+"
+"
0
0
0
Układy przełączające
Dwustanowa postać sygnału bez dyskretyzacji (sygnał
ciągły). Generują ją np. przyciski sterujące (monostabilne
i bistabilne), wyłączniki krańcowe, niezbędna jest ona do
zadziałania silnika, rozdzielacza hydraulicznego itd.
Realizacje układowe w których występują te sygnały
noszą nazwę układów przełączających a do ich opisu
noszą nazwę układów przełączających a do ich opisu
matematycznego stosuje się logikę binarną (algebrę Boole a).
Układy przełączające dzielimy na
kombinacyjne - stan wyjścia zależy tylko od stanu
wejścia
sekwencyjne (z pamięcią) - stan wyjścia zależy od
stanu wejścia jak również od stanów wejścia w
poprzednich chwilach czasowych
25
Układy przełączające -przykład
Pompa P
Poziom płynu w
PU PG
PD
zbiorniku w [m]
Styk
PG
WPG=5 m
rozwarty 5
Styk
rozwarty
Styk
Styk
zwarty
PD
WPD=1 m
1
Styk
t
zwarty
PG
WPU < WPG
P
P PD
PD PG
PD PG
x1WPU > WPD
PD PG P
PP
PP
PP
a) b)
26
Modele matematyczne obiektów
x(t) wejście
x(t) wejście
" Czarna skrzynka (w oparciu
m1
y1(t)
o doświadczenie, eksperyment),
m
y(t)
" Biała skrzynka (w oparciu
wyjście
o podstawowe prawa i zasady)
k1 D1
" Szara skrzynka mieszany
k
D
m2
y2(t)
y2(t)
model
model
m=m1+ m2+ m3+ m4
k2 D2
m3
y3(t)
" Modele parametryczne - mało
parametrów
" Model skupiony
(transmitancje, równania)
k3 D3
" Model rozproszony
" Modele nieparametryczne
m4
y(t)
dużo parametrów
wyjście
(ciąg liczbowy, wykresy)
k4 D4
27
Modele matematyczne obiektów
Modele skupione obiektów mechanicznych
Energie konserwatywne: potencjalna i kinetyczna
Energie dyssypatywne, rozpraszające
ł ł
d "L "L
ł ł
Rówanie Lagrangea:
- = Fqd
j
ł ł
&
dt "q "q
j j
gdzie: L = T - V funkcja Lagrangea
gdzie: L = T - V funkcja Lagrangea
ł łł
ł łł
qj współrzędna uogólniona (zmienna)
Fqd siły uogólnione (siły dyssypatywne)
j
divD =
Modele skupionych obiektów elektrycznych
Równania Maxwella: divB = 0
gdzie: E natężenie pola elektrycznego,
D =0 E wektor przemieszczenia
"D
B wektor indukcji magnetycznej, curlH = J +
"t
H =0 D natężenie magnetyczne
gęstość ładunku,
"B
curlE = -
,0,,0 stałe elektryczne i magnetyczne
"t
28
Prawo Ohma:
J = E
gdzie: przewodność
Modele matematyczne obiektów
dy(0)
Równanie różniczkowe zwyczajne dla war. pocz.
= y(0) = 0
2 dt
d y(t) dy(t)
x(t) = m + D + ky(t)
dt
dt2
Równanie różnicowe
y = b x + b x + b x - a y - a y
y(k) = b0x(k) + b1x(k-1) + b2x(k-2) - a1y(k-1) - a2 y(k-2)
gdzie:k liczba całkowita, x(t) -wartość x w chwili próbkowania tk,, tk=kT
T czas próbkowania w sekundach = tk+1 - tk
Transmitancja (Laplace s lub z)
29
Modele matematyczne obiektów
Stan układu - najmniej liczny zbiór wielkości,
którego znajomość w chwili początkowej t0
i znajomość wymuszeń w przedziale (t0 ,t ]
pozwalają wyznaczy stan i odpowiedz układu w dowolnej chwili t > t0.
Istnieją układy dla których znajomość stanu układu w chwili początkowej t0 i
wymuszenia u(t) dla t > t0 pozwala wyznaczyć stan i odpowiedz układu dla t > t0.
Stan ustalony - stan w którym nie występują zmiany sygnałów wejściowych i
wyjściowych, czyli wszystkie pochodne sygnałów wejściowych i
wyjściowych względem czasu są zerowe.
wyjściowych względem czasu są zerowe.
Atrybutem zmiany jest czas - zmiana może odbywać się tylko w czasie.
Stan nieustalony - stan nierównowagi lub stan, który nie jest stanem równowagi.
Stan nieustalony może mieć charakter przejściowy tj. do chwili wystąpienia stanu
ustalonego.
&
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
Równania stanu
y(t) = Cx(t) + Du(t)
dx
= f (x, u, t) część dynamiczna,
dt
y = fy (x, u) cześć statyczna (algebraiczne równanie wyjścia)
30
gdzie: x = ( x1 , x2 , ...xn)T wektor stanu;
u =( u1 , u2,, ...um)T wektor sterowań
Dynamiczne , Liniowe, Stacjonarne,
Ciągłe (DLSC)
Podstawowe złożenie dla większości obiektów automatyki
y(t)
k
f(t)
m
D
2
d y(t) dy(t)
dy(0)
dla warunków początkowych
m + D + ky(t) = f(t)
= y(0) = 0
dt dt
dt2
FBezw
FTłum
FSpr
LINIOWE
tgą=m tgą=k
tgą=D
&&
y
y
&
y
31
Dynamiczne , Liniowe, Stacjonarne,
x1(t) = y(t)
Ciągłe (DLSC)
&
x2 (t) = y(t)
Inne formy zapisu:
&
x1(t) = x2 (t)
k D 1
Równania stanu
&
x2 (t) = - x1(t) - x2 (t) + f (t)
m m m
x1(t)
ł łł
&
&
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
x(t) =
x(t) =
ł śł
łx (t)śł
ł 2 ł
y(t) = Cx(t) + Du(t) &
x1(t)
ł łł
&
x(t) =
łx (t)śł
&2 ł
ł
0 0
ł łł
transmitancja
k D
ł śł
A =
-
ł- śł
m m
ł ł
Y(s) 1/ m
0
ł łł
=
1
ł śł
B =
F(s)
s2 + (D / m)s + k / m
łm śł
ł ł
32
C = [1 0]
D = 0
Estymator (obserwator)
Algorytm estymacji (odtworzenia) na
podstawie pomiaru sygnału wejściowego
i wyjściowego
pełnego wektora stanu to obserwator zupełny
pełnego wektora stanu to obserwator zupełny
składowych wektora stanu (pozostałe
mierzalne) to obserwator zredukowany
Estymator dla obiektu deterministycznego to
obserwator Luenbergera, gdy są szumy w układzie
pomiarowym to estymatory stanu zwane filtrami
Kalmana (1961)
33
Wszystko jest Nieliniowe i
Niestacjonarne
Nieliniowy, jeżeli zmienna lub jedna z jej pochodnych jest nieliniowa.
Nie ma możliwości stosowania zasady superpozycji
2
2
d y(t) dy(t)
ł ł
ł
m(t) + D(t)ł ł + k(t)y(t) = f(t)
ł
dt dt
dt2 dt
ł łł
ł łł
FBezw
FTłum FSpr
tgą=k
tgą=m
y
&& &
y y
Niestacjonarny (zmienniczy w czasie), jeżeli co najmniej jeden ze
współczynników równania (parametrów obiektu) jest zależny od czasu
2
d y(t) dy(t)
m(t) + D(t) + k t y(t) = f(t)
34
dt2 dt
Podstawowe struktury układu regulacji
Zakłócenia (małe)
a)
yo
m
e
y
R e g u l a t o r
y
P ( I D )
m
_
k,Ti,Td,q,T
O b i e k t li n i o w yu
y = b m + b m + & - a y a y
k 0 k 1 k - 1 1 k - 1 2 k - 2
var a,b (małe)
Sprzężenie zwrotne
Zakłócenie
b)
Obiekt NN
Nieliniowy i
Niestacjonarny
y0 y
e
R e g u l a t o r
m
y
m
P ( I D )
O b i e k t N N
_
= var
var a,b (duże)
_
M o d e l
o b i e k t u
35
Podstawowe struktury układu regulacji
Zakłocenie
c)
y0
e
m y
Regulator y
y
m
m
P(I D)
O biekt NN
_
var a,b (duże)
= 0
_
M echani zm
adaptacyjn y
Dostrajanie parametrów
d) Kompensacja z pośrednim pomiarem zakłóceń
d) Kompensacja z pośrednim pomiarem zakłóceń
Zakłócenia (duże)
Kompensacja z bezpośrednim
pomiarem zakłóceń
E s t y m a t o r
Predyktor p a r a m e t r ó w
y0
e
y
m
Regul ator y
y
P(ID) m
_ u
O biekt NN
var a,b (duża)
Identifi cation
m odul e
Adaptacja parametryczna
lub/I strukturalna
36
Warstwy komputerowe w przemyśle
Warstwa 5
Superkomputer
Zarządzanie zakładem (ang. ERP
Enterprise Resources Planning)
Warstwy
logistyczne
Warstwa 4
Zarządzanie operatywne (ang. MES
Komputer
Manufacturing Execution System)
IPC
Sterowanie w czasie rzeczywistym
Warstwa 3
Komputer Computer
Sterowanie nadrzędne
IPC z SCADA IPC z SCADA
Komputer Panel do Np.. inteligentny Interfejsy człowiek-
MMI
PLC lub IPC przycisk maszyna (ang. MMI)
Warstwa 2
Sterowanie
Komputer IPC
Komputer
Komputer
sekwencyjne
PLC Soft Control
PLC
Sterowanie
bezpośrednie
Bezpośrednie
Komputer Pomputer
Pomputer IPC
cyfrowe
PLC PLC
Soft Control
(ang.DDC)
Przetwornik/
El.wykona El.wykona Warstwa 1
Przetwornik/
Inteligentny
wczy wczy Pomiary/ ustawianie
czujnik
czujnik
czujnik/el.wyk.
actuator 37
Proces (objekt)
Sie
ć
informacyjna
Magistrala szeregowa
Magistrala szeregowa
Zintegrowane systemy sterowania
Zintegrowane systemy sterowania
Rozwój zintegrowanych systemów systemami
wspomagającymi zarządzanie przedsiębiorstwem
IC (Inventory Control) - systemy zarządzania gospodarką magazynową
MRP I (Material Requirement Planning) - Planowanie Potrzeb Materiałowych
opracowana przez APICS (American Production and Inventory Control Society) w roku
1957, zarządzania produkcją i zapasami czyli do racjonalizacji planowania, poprzez
wydawanie zleceń zakupu i produkcji dokładnie w takim momencie, aby żądany
produkt pojawił się w potrzebnej chwili i w wymaganej ilości.
ERP = MRP III (Money Resource Planning) Planowanie Zasobów Finansowych
38
ERP II możliwość korzystania z nich poprzez sieć WWW
Dziękuję za uwagę
39
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
USM Automatyka w IS (wyklad 3) regulatory ppt [tryb zgodnosci]wyklad 3 SYGNALIZACJA NR 7 [tryb zgodności]1 wykład Politechnika 2012 [tryb zgodności]1 wykład Politechnika 2012 [tryb zgodności]wykład 1 SKM E0S1 [tryb zgodności]wyklad 10 hormonalny [tryb zgodnosci]2 wykład Politechnika 2012 [tryb zgodności]4 wykład Politechnikia 2012 [tryb zgodności]wykład I dla studentów [tryb zgodności]Wykład 6 emocje i poznanie [tryb zgodności]3 wykład Politechnika 2012 [tryb zgodności]wyklad6 chropowatosc powierzchni [tryb zgodnosci]wykład hab sterowaniw [tryb zgodności]Wykład 01 właściwości reologiczne asfaltów [tryb zgodności]Wykład 6 [tryb zgodności]Wyklad 7 Nieparametryczne metody statystyczne PL [tryb zgodności]wykład 7i8 4h podstawy zarządzania m jablonski [tryb zgodności]wyklad 8 d [tryb zgodności]wyklad 5 d [tryb zgodności]więcej podobnych podstron