PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
SPIS TREŚCI
1. Podstawowe wiadomości dotyczące sterowników SIMATIC S7 - 200................... 2 str.
1. 1. Podstawowe dane techniczne sterowników ............................................... 2 str.
1. 2. Opis wskazników stanu ............................................................................. 3 str.
1. 3. Numeracja wejść/wyjść sterownika............................................................ 4 str.
1. 4. Sposób podłączenia obwodów wejściowych i wyjściowych ........................ 5 str.
2. Wprowadzenie do programowania sterowników S7 - 200.................................... 7 str.
2. 1. Oznaczenia literowe identyfikatorów.......................................................... 7 str.
2. 2. Typy zmiennych......................................................................................... 7 str.
2. 3. Przykłady oznaczania identyfikatorów zmiennych...................................... 8 str.
2. 4. Przestrzeń adresowa jednostek centralnych.............................................. 8 str.
2. 5. Przykłady adresowania identyfikatorów zmiennych.................................... 11 str.
2. 6. Zmienne z pamięcią stanu......................................................................... 12 str.
2. 7. Zmienne systemowe - SM ......................................................................... 13 str.
2. 8. Potencjometry analogowe ......................................................................... 14 str.
2. 9. Budowa programu sterującego w sterownikach Simatic S7....................... 15 str.
2. 10. Sposoby programowania sterowników Simatic S7..................................... 16 str.
2. 10. 1. Schemat drabinkowy.................................................................... 16 str.
2. 10. 2. Lista instrukcji .............................................................................. 17 str.
3. Opis elementów logicznych oprogramowania MicroWin ...................................... 18 str
3. 1. Styki .......................................................................................................... 19 str.
3. 2. Przekazniki ................................................................................................ 19 str.
3. 3. Styki komparatorów ................................................................................... 20 str.
3. 4. Timery ....................................................................................................... 21 str.
3. 5. Liczniki....................................................................................................... 22 str.
3. 6. Operacje matematyczne............................................................................ 22 str.
3. 7. Operacje logiczne...................................................................................... 25 str.
3. 8. Funkcje przemieszczenia........................................................................... 26 str.
3. 9. Operacje na blokach danych ..................................................................... 28 str.
3. 10. Funkcje przesunięcia................................................................................. 28 str.
3. 11. Funkcje konwersji ...................................................................................... 30 str.
3. 12. Operacje na tablicach................................................................................ 32 str.
3. 13. Funkcje zapisu/odczytu zegara systemowego ........................................... 33 str.
3. 14. Funkcje związane ze strukturą programu .................................................. 33 str.
4. Załącznik ............................................................................................................. 36 str.
1
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
1. Podstawowe wiadomości dotyczące sterowników SIMATIC S7 - 200
SIMATIC S7-200 firmy Siemens jest nazwą nowej rodziny sterowników programowalnych
(PLC = ang. programmable logic controller) zaprojektowanych do realizacji małych i
średnich zadań sterowania automatycznego. Dzięki temu istnieje możliwość łatwego i
masowego wprowadzania nowoczesnych układów kontroli do najprostszych maszyn czy linii
technologicznych. Charakteryzują się one małymi wymiarami, zwartą budową oraz
potężnym zestawem instrukcji. Koncepcja ich budowy oparta jest na sprawdzonej strukturze
sterowników przemysłowych SIMATIC S5.
Głównym elementem każdego sterownika jest tzw. centralna jednostka przetwarzająca
(CPU = ang. central processing unit) nadzorująca pracą sterownika. Rodzaj użytej jednostki
centralnej stanowi podstawę podziału sterowników S7. Najprostszymi typami sterowników
S7 są: sterowniki z jednostką CPU 212 oraz sterowniki z jednostką CPU 214 (aktualnie
produkowane są też jednostki CPU 215 i 216). Różnią się one przede wszystkim liczbą
obsługiwanych wejść-wyjść.
1. 1. Podstawowe dane techniczne sterowników
Sterownik Simatic S7 CPU 212 CPU 214
liczba wejść/wyjść dyskretnych 8/6 14/10
wyjście impulsowe brak 2
pamięć programu (EEPROM) 1kB 4kB
pamięć danych (RAM) 512 słów 2000 słów
podtrzymanie pamięci danych (kondensatory) 50 godzin 190 godzin
czas wykonania 1000 instrukcji binarnych 1,3ms 0,8ms
timery max. 64 max. 128
liczniki max. 64 max. 128
szybki licznik impulsów (zdarzeń) 1 x 2kHz 1 x 2kHz,
2 x 7kHz
interfejs komunikacyjny RS - 485 RS - 485
protokół komunikacyjny PPI/Freeport PPI/Freeport
potencjometry analogowe 1 2
zegar czasu rzeczywistego brak tak
hasło dostępu 3 poziomy 3 poziomy
wymienna kaseta z pamięcią EEPROM brak opcja
wymienna kaseta z baterią zasilającą brak opcja
max. liczba modułów rozszeszeń 2 7
zasilanie sterownika (85 - 264)VAC (85 - 264)VAC
obwody wejściowe z optoizolacją:
zasilanie (15 - 30)VDC (15 - 30)VDC
obwody wyjściowe (przekaznikowe):
(5-30)VDC/250VAC (5-30)VDC/250VAC
zasilanie
2A 2A
max. obciążenie
2
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Programy dla sterowników S7, przy wykorzystaniu programu narzędziowego STEP 7
Micro/Win lub STEP 7 Micro/DOS, mogą być przedstawione w formie graficznej jako tzw.
schemat drabinkowy (LAD) lub jako uporządkowana lista (ciąg) instrukcji (STL).
Urządzeniem umożliwiającym tworzenie programu sterującego może użyć: komputer klasy
IBM PC, komputer przenośny (laptop) lub programator kieszonkowy (ręczny).
1. 2. Opis wskazników stanu
Wskazniki stanu, umieszczone na płycie czołowej sterownika, wskazują aktualny tryb pracy
jednostki CPU oraz aktualny stan wejść/wyjść:
Rys.1. Wskazniki stanu.
Sterownik może znajdować się w dwóch trybach pracy: START lub STOP, które mogą być
wybierane przy użyciu trójpołożeniowego przełącznika STOP/TERM/START umieszczonego
pod górną przykrywką sterownika. Wyboru trybu pracy można też dokonać przy użyciu
programatora, gdy przełącznik znajduje się w położeniu TERM, gdyż tylko wtedy występuje
proces komunikacji między PLC, a programatorem. Ustawienie przełącznika w pozycję RUN
lub STOP powoduje to, iż po wyłączeniu i ponownym załączeniu zasilania sterownik nie
zmienia trybu pracy. Ponadto tryb pracy STOP jest automatycznie wybierany po ponownym
zasileniu sterownika, gdy przełącznik był w pozycji TERM.
3
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
W trybie pracy STOP można:
- ładować program sterujący do pamięci sterownika,
- przeglądać i zmieniać zawartość rejestrów wewnętrznych sterownika,
-zmieniać parametry konfiguracyjne sterownika.
W trybie pracy RUN, gdy wykonywany jest program sterujący, nie można dokonać próby
ładowania programu do sterownika.
1. 3. Numeracja wejść/wyjść sterownika
Wybierając w programie sterującym określone wejście (I) lub wyjście (Q) sterownika należy
podać numer identyfikacyjny (I/O) określający jednocześnie adres w pamięci wewnętrznej
CPU (patrz p. 2. 2.). W poniższej tabeli przedstawiono sposób adresowania wejść i wyjść
dla sterowników S7-200 z CPU 212 i 214:
Rodzaj jednostki centralnej sterownika S7
CPU - 212 CPU - 214
numer wejścia/wyjścia
wejście wyjście wejście wyjście
pierwsze I0.0 Q0.0 I0.0 Q0.0
drugie I0.1 Q0.1 I0.1 Q0.1
trzecie I0.2 Q0.2 I0.2 Q0.2
czwarte I0.3 Q0.3 I0.3 Q0.3
piąte I0.4 Q0.4 I0.4 Q0.4
szóste I0.5 Q0.5 I0.5 Q0.5
siódme I0.6 I0.6 Q0.6
ósme I0.7 I0.7 Q0.7
dziewiąte I1.0 Q1.0
dziesiąte I1.1 Q1.1
Jedenaste I1.2
Dwunaste I1.3
Trzynaste I1.4
Czternaste I1.5
Adresy wyjść do wykorzystania jako zmienne wewnętrzne (bity)
Q0.6 Q1.2
Q0.7 Q1.3
Q1.4
Q1.5
Q1.6
Q1.7
4
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
1. 4. Sposób podłączenia obwodów wejściowych i wyjściowych sterownika
Do przeprowadzenia testów działania danego programu wystarczy podłączyć przewodami
do wejść sterownika przełączniki w liczbie odpowiadającej ilości wejść:
Rys.2. Sposób podłączenia 8 przełączników wykorzystujących wewnętrzny
zasilacz sterownika (S7-200 z CPU 212).
Można też użyć fabrycznego symulatora wejść (SIM 274 dla CPU 212) przedstawionego na
poniższym rysunku:
Rys.3. Sposób podłączenia symulatora wejść SIM 274.
Sposób podłączenia obwodów zewnętrznych pod listwy zaciskowe sterownika S7-200 z
CPU 212 przedstawia rysunek 4, a S7-200 z CPU 214 rysunek 5.
5
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Rys.4. Połączenia zewnętrzne dla CPU 212 (wyj. przekaznikowe).
Rys.5. Połączenia zewnętrzne dla CPU 214 (wyj. przekaznikowe).
6
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
2. Wprowadzenie do programowania sterowników S7 - 200
2. 1. Oznaczenia literowe identyfikatorów
W poniższej tabeli wyspecyfikowano wszystkie identyfikatory, którymi możemy się
posługiwać przy tworzeniu programu sterującego:
Identyfikator
oznaczenie nazwa
I zmienna wejściowa
Q zmienna wyjściowa
M wewnętrzna zmienna dyskretna
SM wewnętrzna zmienna specjalna (zmienna systemowa)
V zmienne pamięciowe
T timer
C licznik
AI zmienna wejściowa analogowa
AQ zmienna wyjściowa analogowa
AC akumulator
HC szybki licznik
K stała
2. 2. Typy zmiennych
Przy opracowywaniu programów sterujących wykorzystuje się zmienne dyskretne (bitowe)
oraz rejestrowe (wielobitowe). Ma to również odzwierciedlenie w sposobie oznaczania
identyfikatorów. W poniższej tabeli przedstawiono zmienne rejestrowe oraz ich
reprezentację w systemie dziesiętnym i heksadecymalnym (szesnastkowym):
liczba całkowita bez znaku liczba całkowita ze znakiem
zmienna rejestrowa
zapis zapis zapis zapis
dziesiętny szesnastkowy dziesiętny szesnastkowy
B (bajt - dana zawierająca
0 do 255 0 do FF -128 do +127 80 do 7F
8 bitów)
-32.768 do
W (słowo - dana awierająca
0 do 65535 0 do FFFF +32.767 8000 do 7FFF
16 kolejnych bitów)
0 do 0 do -2.147.483.648 8000 0000
D (podwójne słowo - dana
4.294.967.295 FFFF FFFF do do
zawierająca 32 kolejne bity)
+2.147.483.647 7FFF FFFF
7
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
2. 3. Przykłady oznaczania identyfikatorów zmiennych
Typ zmiennej
Nazwa identyfikatora 1 bitowa 8 bitowa 16 bitowa 32 bitowa
(bit) (B - Byte) (W - Word) (D - Double
Word)
zmienna pamięciowa
(V - Variable Memory) - VB VW VD
zmienna wejściowa
(I - Input) I IB IW ID
zmienna wyjściowa
(Q - Output) Q QB QW QD
wewnętrzna zmienna
(M - Internal Memory) M MB MW MD
wewnętrzna zmienna
specjalna - systemowa SM SMB SMW SMD
(SM - Specjal Memory)
zmienna wejściowa
analogowa - - AIW -
(AI - Analog Input)
zmienna wyjściowa
analogowa - - AIQ -
(AQ - Analog Output)
2. 4. Przestrzeń adresowa jednostek centralnych
Przy pisaniu programów obok oznaczenia literowego identyfikatora należy podać
odpowiednią cyfrę (liczbę) określającą miejsce (adres) pamięci CPU, w którym przypisana
mu zmienna będzie umieszczona. Przestrzeń adresowa jednostek centralnych CPU - 212 i
CPU - 214, przedstawiona poniżej, pozwala w sposób prawidłowy określić właściwy adres
identyfikatora:
CPU - 212 CPU - 214
MSB* LSB* MSB* LSB*
7 0 7 0
V0 V0
Zmienne pamięciowe
- odczyt/zapis Pamięć nieulotna Pamięć nieulotna
(V - memory) od adresu V0 do V199 od adresu V0 do V1023
V199 V1023
V200 V1024
Zmienne pamięciowe . .
- odczyt/zapis . .
(V - memory) . .
V1023 V4095
I0.7 . . . I0.0 I0.7 . . . I0.0
. .
Rejestry wejściowe . .
8
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
- odczyt/zapis . .
I7.7 . . . I7.0 I7.7 . . . I7.0
Q0.7 . . . Q0.0 Q0.7 . . . Q0.0
. .
Rejestry wyjściowe . .
- odczyt/zapis . .
Q7.7 . . . 7.0 Q7.7 . . . Q7.0
M0.7 . . . M0.0 M0.7 . . . M0.0
. .
Wewnętrzne zmienne . .
-odczyt/zapis . .
M15.7 . . . M15.0 M31.7 . . . M31.0
SM0.7 . . . SM0.0 SM0.7 . . . SM0.0
Wewnętrzne zmienne . .
specjalne (systemowe) . .
- tylko do odczytu . .
SM29.7 . . . M29.0 SM29.7 . . . SM29.0
SM30.7 . . . M30.0 SM30.7 . . . M30.0
Wewnętrzne zmienne . .
specjalne (systemowe) . .
- odczyt/zapis . .
SM45.7 . . . SM45.0 SM85.7 . . . M85.0
9
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
_
CPU - 212 CPU - 214
MSB* LSB* MSB* LSB*
15 0 bit 15 0 bit wyj.
wyj.
T0 T0 T0 T0
. . . .
Timery . . . .
- odczyt/zapis . . . .
T63 T63 T127 T127
bit bit wyj.
wyj.
C0 C0 C0 C0
. . . .
Liczniki . . . .
- odczyt/zapis . . . .
C63 C63 C127 C127
Wejścia analogowe AIW0 AIW0
- tylko odczyt AIW2 AIW2
. .
. .
. .
AIW30 AIW30
Wyjścia analogowe AQW0 AQW0
-tylko zapis AQW2 AQW2
. .
. .
. .
AQW30 AQW30
MSB* LSB*
31 0
AC0
Rejestry akumulatorów AC1
- odczyt/zapis AC2
AC3
HC0 (2kHz)
Szybkie liczniki HC1 (tylko dla CPU 214 - 7kHz)
HC2 (tylko dla CPU 214 - 7kHz)
/* MSB (most significant bit) - bit najbardziej znaczący,
LSB (least significant bit) - bit najmniej znaczący
10
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
2. 5. Przykłady adresowania identyfikatorów zmiennych
W przypadku określania miejsca w przestrzeni adresowej dla zmiennej bitowej (dyskretnej)
podaje się najpierw numer (adres) bajtu a następnie po kropce numer wybranego bitu, np:
MSB LSB
7 6 5 4 3 2 1 0 I 3 . 4 - zmienna wejściowa bitowa o
I0 numerze 4 wybrana z bajtu o
adresie 3.
I1
I2
MSB - bit najbardziej znaczący
I3
LSB - bit najmniej znaczący
I4
I5
I6
I7
Rys.6. Przestrzeń adresowa dla zmiennych wejściowych
W przypadku określania miejsca w przestrzeni adresowej dla zmiennych rejestrowych (bajt -
B, słowo - W, podwójne słowo - D) obok identyfikatora podaje się adres najbardziej
znaczącego bajtu (danej 8 - bitowej). Mniej znaczące bajty zajmują kolejne bajty przestrzeni
adresowej. Poniższe przykłady ilustrują rozmieszczenie zmiennych w przestrzeni adresowej
CPU w przypadku tego samego adresu:
MSB LSB
7 0
VB 100
zmienna 8 bitowa (bajt)
VB 100 - zmienna 8 bitowa [VB] o adresie 100
MSB LSB
15 8 7 0
VW100 VB100 VB101
bajt najbardziej znaczący bajt najmniej znaczący
MSB LSB
31 24 23 16 15 8 7 0
VD100 VB100 VB101 VB102 VB104
bajt najbardziej znaczący bajt najmniej znaczący
VW 100 - zmienna 16 bitowa [VW] o adresie 100
VD 100 - zmienna 32 bitowa [VD] o adresie 100
MSB bit najbardziej znaczący
LSB bit najmniej znaczący
11
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
2. 6. Zmienne z pamięcią stanu
Przestrzeń adresowa sterownika podzielona jest na 6 obszarów, które domyślnie ustawiane
są jako obszary z pamięcią stanu (retentive) czyli takie, w których zmienne zachowują swój
stan nawet po wyłączeniu zasilania:
Domyślnie ustawionie zakresy zmiennych z pamięcią stanu (retentive)
Obszar z pamięcią stanu Jednostka CPU-212 Jednostka CPU-214
Obszar o numerze 0 V0 do V1023 V0 do V4095
Obszar o numerze 1 nie używany nie używamy
Obszar o numerze 2 To do T31 T0 do T31
Obszar o numerze 3 nie używany T64 do T95
Obszar o numerze 4 C0 do C63 C0 do C127
Obszar o numerze 5 M0 do M15 M0 do M31
Od momentu wyłączenia napięcia zasilającego pamięć danych umieszczona w pamięci
RAM jest podtrzymywana przez super kondensatory lub przez bateryjki umieszczone w
wyjmowanym module (tylko dla CPU-214 opcjonalnie).
Po pewnym czasie tj. około 50 godzin dla CPU-212 i 190 godzin dla CPU-214 od momentu
wyłączenia zawartość pamięci RAM zostaje stracona. O fakcie tym informuje bit specjalny
SM0.2 (patrz dodatek).
Korzystając z oprogramowania narzędziowego można na etapie konfigurowania sterownika
zdefiniować zmienne z pamięcią stanu (patrz. Micro/WIN - Programming Software).
Oprócz pamięci RAM sterownik posiada też pamięć nieulotną (non-volatile) EEPROM.
Przechowywać w niej można zmienne o adresie: od V0 do V199 dla CPU-212 oraz od V0 do
V1023 dla CPU-214 (patrz przestrzeń adresowa). Aby móc zapisywać dane w pamięci
EEPROM należy oprócz samej struktury logicznej programu wpisać do sterownika tzw. bazę
danych (DB1), która została omówiona w instrukcji - Micro/WIN - Oprogramowanie
narzędziowe). Służy ona do ustawiania zmiennych (V-memory). Pierwszych 200 bajtów dla
CPU-212 oraz 1023 dla CPU-214 jest wtedy automatycznie wpisywane do pamięci
EEPROM.
12
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Rys.7. Struktura pamięci wewnętrznej sterownika
Po doprowadzeniu napięcia zasilającego do sterownika zmienne bez pamięci stanu (non-
retentive) umieszczone w pamięci EEPROM są z niej kopiowane do pamięci RAM.
Jeżeli w pamięci RAM umieszczone były zmienne z pamięcią (retentive) oraz w chwili
doprowadzenia napięcia pamięć RAM była podtrzymana przez super kondensatory,
zawartość tej pamięci nie ulega zmianie, natomiast jeżeli pamięć RAM utraciła te dane, to
zmienne z pamięcią (retentive) są kopiowane do niej z pamięci EEPROM.
Niezależnie od tego czy blok danych (DB1) został załadowany do sterownika, czy też nie
można zapisywać zmienne do pamięci EEPROM korzystając ze zmiennych systemowych:
SMB31 oraz SMW32 - patrz załącznik.
2. 7. Zmienne systemowe - SM (Special Memory bits)
Jest to grupa zmiennych, które umożliwiają dostęp do danych systemowych takich jak:
informacje o statusie, błędach działania oraz uszkodzeniach wewnętrznych sterownika
(awaria CPU, uszkodzenie pamięci RAM, ROM, słabe baterie, błędne hasło dostępu itp.),
błędach działania układów wejścia/wyjścia sterownika, błędach programowych, błędach
związanych z transferem danych między sterownikiem a programatorem, błędach
związanych z konfiguracją systemu, informacje dotyczące aktualnego czasu i daty, itp.
Błędy i usterki, o których mowa, mogą zostać tylko zarejestrowane poprzez ustawienie
określonych zmiennych systemowych (błędy diagnostyczne) lub spowodować zatrzymanie
sterownika (błędy krytyczne). Wystąpieniu błędu krytycznego towarzyszy zapalenie się
następujących wskazników stanu: RUN, STOP i wskaznika błędu krytycznego SF oraz
13
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
wyzerowanie wszystkich wyjść sterownika. W takiej sytuacji należy zrestartować sterownik
PLC w celu uruchomienia funkcji diagnostycznych. Jeśli te wykryją w dalszym ciągu istnienie
błędu krytycznego, ponownie zapali się wskaznik stanu SF. W innym przypadku sterownik
PLC ustawi się w tryb pracy normalnej.
Bity specjalne (special memory bits) mogą być wykorzystane jako zmienne: bitowe, bajtowe,
jako słowa lub podwójne słowa. Bajty specjalne od SM0 do SM29 umożliwiają tylko odczyt
informacji. Ich zawartość jest uaktualniana przez sterownik programowalny i dostarczają one
informacji o statusie sterownika. Natomiast bajty o adresach SM30 do SM85 są typu
zapis/odczyt umożliwiają wybór i sterowanie różnorodnymi funkcjami
Szczegółowe informacje dotyczące przeznaczenia zmiennych systemowych zawarte są w
dokumentacji - "SIMATIC S7 Reference Manual".
Opis niektórych z nich zamieszczony został w załączniku na końcu niniejszego opracowania.
2. 8. Potencjometry analogowe
Szczególnym typem zmiennych systemowych są rejestry, których aktualna wartość
zmieniana jest przy pomocy potencjometrów analogowych umieszczonych w sterowniku
pod górną przykrywką uchylną:
Rys.8. Umiejscowienie potencjometrów analogowych.
Potencjometrom tym przypisane są rejestry specjalne 8 bitowe: SMB28 dla sterownika z
jednostką centralną CPU 212 oraz SMB28 i SMB29 dla CPU 214. Wartość tych rejestrów, w
pełnym zakresie zmian położenia potencjometru, zmienia się w zakresie od 0 do 255.
Pozwalają one na ręczne strojenie zmiennych analogowych. Mogą być użyte w programie
do zmiany nastaw, zmiany granic itp.
14
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
2. 9. Budowa programu sterującego w sterownikach SIMATIC S7
Oprogramowanie narzędziowe MICRO/WIN pozwala programować na dwa wzajemnie
uzupełniające się sposoby, tj przy pomocy:
- schematu drabinkowego (LAD)
- listy instrukcji (STL)
Obie wersje programu sterującego są równoważne i dają te same możliwości funkcjonalne.
Różnią się tylko sposobem zapisu, a wybór jednego z nich zależy od doświadczenia i
przyzwyczajenia programisty.
Decydując się na jeden ze sposobów pisania programu sterującego, drugi wpisywany jest
automatycznie jako program alternatywny. Przejście na drugi sposób zapisu jest możliwe w
każdej chwili.
Każdy program sterujący, bez względu na jego postać, wykonywany jest cyklicznie. Po
wykonaniu ostatniej instrukcji (STL) lub szczebla drabiny (LAD) program sterujący jest
analizowany od początku, co ilustruje schemat przedstawiony poniżej:
Rys.9. Cykl programowy (ang. = scan cycle)
Każdy cykl programowy rozpoczyna się obsługą wejść polegającą na odczytaniu aktualnych
stanów na wejściach sterownika i wpisaniu ich do rejestrów wejściowych. Na tej podstawie
rozpoczyna się proces wykonania części logicznej programu sterującego (analiza
programu). Po wykonaniu programu PLC realizuje proces komunikacji poprzez port
komunikacyjny z programatorem lub mudułami zewnętrznymi oraz przeprowadza
samodiagnostykę.
15
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Ostatnią fazą cyklu programowego jest obsługa wyjść polegająca na uaktualnieniu stanu
wyjść, gdyż efektem wykonania programu może być zmiana wartości rejestrów wyjściowych,
którym przypisuje się fizyczne wyjścia sterownika. Czas wykonania cyklu zależy od rozmiaru
programu użytkowego, ilości użytych wejść i wyjść sterownika i ilości danych wymienianych
podczas komunikacji (np. komunikowanie się sterownika z oprogramowaniem
wizualizacyjnym typu SCADA).
W rejestrach specjalnych o adresach: SMW22, SMW24 i SMW26 można odczytać w
milisekundach odpowiednio: czas ostatniego cyklu pracy sterownika (ostatniego
skanowania), czas minimalny i maksymalny cyklu pracy liczony od momentu uruchomienia
sterownika).
2. 10. Sposoby programowania sterowników S7 - 200
2. 10. 1. Schemat drabinkowy (LAD)
Część logiczna programu sterującego składa się z umieszczonych jeden pod drugim tzw.
szczebli programowych. Przypominają one typowy elektryczny schemat połączeń. W skład
szczebla wchodzą: elementy logiczne (styki), przekazniki, jak i bardziej złożone bloki
funkcyjne. Schemat drabinkowy posiada symboliczne zródło zasilania. Zakłada się przepływ
sygnału od szyny umieszczonej po lewej stronie schematu do przekazników lub bloków
funkcyjnych umieszczonych po prawej stronie danego szczebla. Kolejne szczeble drabiny
odczytywane są kolejno od góry do dołu. Po dojściu do ostatniego szczebla proces
śledzenia programu rozpoczyna się od początku.
Struktura szczebla drabiny logicznej
Szczebel drabiny logicznej (oznaczany w programie jako NETWORK) musi posiadać
odpowiedni format i składnię. Oto kilka najważniejszych zasad:
- każdy szczebel może zawierać do 16 linii równoległych, każda linia może
zawierać do 16 elementów logicznych połączonych szeregowo,
- ostatnim elementem szeregowego połączenia w danym szczeblu musi być
jeden z przekazników lub blok funkcyjny,
- szczebel może zawierać maksymalnie do 16 przekazników,
- szczebel musi zawierać przynajmniej jeden styk przed wystąpieniem
przekaznika, bloku funkcyjnego lub połączenia pionowego,
- nie może wystąpić rozgałęzienie mające początek lub koniec wewnątrz
innego odgałęzienia:
16
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
W powyższym przykładzie rozgałęzienie (linia zawierająca styk I0.5) bierze
początek w niewłaściwym miejscu szczebla (wewnątrz innego odgałęzienia).
W powyższym przykładzie styk I0.5 jest nieprawidłowo połączony z wnętrzem
odgałęzienia zawierającego styki: I0.2 oraz I0.3.
2. 10. 2. Lista instrukcji (STL)
Jest to zapis bardziej symboliczny stanowiący ciąg kolejno ułożonych jedna pod drugą
instrukcji (rozkazów). Wykonywane są one cyklicznie od góry do dołu.
Jest to zapis bardziej zwarty operujący na skrótach literowych symbolizujących np:
wejścia/wyjścia sterownika, operacje logiczne i matematyczne oraz inne bloki funkcyjne.
17
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. Opis elementów logicznych oprogramowania MicroWin
W rozdziale tym zostaną opisane podstawowe elementy logiczne programu
sterującego, sposób ich działania oraz typy zmiennych, które mogą być przypisane
wejściom oraz wyjściom elementów logicznych. W oprogramowaniu narzędziowym
MICRO/WIN elementy te zostały pogrupowane w następujące kategorie:
Nazwa kategorii Zawartość
Elementy stykowe styki normalnie otwarte/zamknięte, komparatory,
(Contacts) styk negacji, styki impulsowe.
Przekazniki wyjściowe przekaznik o stykach otwartych,
(Output Coils) przekazniki ustawialne SET/RESET.
Timery i liczniki timery z i bez pamięci,
(Timers/Counters) liczniki zliczające w górę oraz w górę i w dół.
Operacje matematyczne funkcje dodawania, odejmowania, mnożenia i dzielenia
(Math/Inc/Dec) liczb, funkcja pierwiastka kwadratowego, zwiększanie/
zmniejszanie wartości o 1.
Kopiowanie, przesuwanie, obrót kopiowanie zmiennych, przesuwanie zmiennych w
(Move/Shift/Rotate/Fill) prawo/lewo, obrót (rotacja) zmiennych w prawo/lewo.
Funkcje sterujące funkcje końca lub zatrzymania programu,
(Program Control) funkcje obsługi podprogramów
funkcje skoków programowych
Operacje logiczne iloczyn, suma logiczna słów, alternatywa wyłączająca
(Logical Operations) słów (XOR - albo), inwersja słów.
Konwersja zamiana danych BCD-4/liczbę całkowitą i odwrotnie,
(Conversion) zamiana kodu ASCII na Hex i odwrotnie, moduł
wyświetlacza 7 - segmentowego, inne.
Szybkie operacje definiowanie parametrów szybkich liczników,
(High Speed Operations) wyjście impulsowe (tylko dla CPU 214).
Zegar czasu rzeczywistego odczyt aktualnej daty i czasu (rejestr 8-bajtowy),
(Real Time Clock) ustawianie powyższych parametrów.
Linie linia pozioma,
(Lines) linia pionowa.
Operacje tablicowe Wpisywanie do tablicy danych, wyprowadzanie danych z
(Table/Find) tablicy, wyszukiwanie w tablicy określonych danych
Przerwania i komunikacja Bloki funkcyjne i przekazniki obsługujące procedury
(Interrupt/Comunications) przerwań programowych,
bloki funkcyjne obsługujące pracę sieciową sterowników
Wszystkie kategorie wszystkie elementy i bloki funkcjonalne poszczególnych
(All Categories) kategorii zgrupowane w jedną w porządku
alfabetycznym.
18
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. 1. Styki
LAD Opis Zmienna
Styk normalnie otwarty. Przewodzi sygnał (zwiera
styki), gdy wartość logiczna przypisanej zmiennej
wynosi "1". n: I, Q, M, SM, T, C, V
(Normally Open) (bit)
Styk normalnie zamknięty. Przewodzi sygnał (zwiera
styki), gdy wartość logiczna przypisanej zmiennej
wynosi "0".
(Normally Closed)
Styk negacji. Gdy dochodzi do niego sygnał jego styk
jest otwarty.
(NOT)
Styk zwierny na czas jednego cyklu pracy sterownika,
bez dodatkowych
gdy sygnał podany do tego styku zmienia wartość z
oznaczeń
"0" na "1". (styk impulsowy)
(Positiv Transition)
Styk zwierny na czas jednego cyklu pracy sterownika,
gdy sygnał podany do tego styku zmienia wartość z
"1" na "0". (styk impulsowy)
(Negative Transition)
3. 2. Przekazniki
LAD Opis Zmienna
Przekaznik ustawia wartość przypisanej zmiennej na n: I, Q, M, SM, T, C, V
"1", gdy podany zostanie do niego sygnał. Jest to (bit)
przekaznik o stykach otwartych. (Output)
Przekaznik ustawialny "SET". Przekaznik ustawia na
"1" kilka przypisanych mu zmiennych dyskretnych,
których liczbę określa parametr "N". Zmienna S_BIT
określa adres początkowy tych zmiennych. Jest to
przekaznik z pamięcią, gdyż jego stan jest
podtrzymywany w przypadku wyłączenia zasilania
sterownika lub po przejściu sterownika w tryb STOP.
Wartość "1" jest utrzymywana do momentu, aż sygnał S_BIT:I, Q, M, SM, T,
podany zostanie do przekaznika "RESET". (bit) C, V
(Set)
Przekaznik ustawialny "RESET" przystosowany do
współpracy z przekaznikiem "SET". Gdy do N:IB, QB, MB, SMB,
przekaznika podany zostanie sygnał wartość (bajt) VB, AC, K
przypisanej mu zmiennej S_BIT oraz kilka kolejnych
zmiennych dyskretnych określonych parametrem "N"
ustawiona zostanie na "0". Jest to przekaznik z
pamięcią.
(Reset)
19
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. 3. Styki komparatorów
LAD Opis Zmienna
Zestyk jest zwarty (przewodzi sygnał), gdy: n1 = n2
B = bajt (zmienna 8 bitowa)
I = liczba całkowita ze znakiem (zmienna 16
bitowa)
D = liczba całkowita ze znakiem (zmienna 32
bitowa)
R = wartość rzeczywista
(= = Byte), (= = Word Integer), (= = Double Word
Integer)
Zestyk jest zwarty (przewodzi sygnał), gdy: n1 > = n2
B = bajt (zmienna 8 bitowa) n1, n2: VB,IB, QB, MB,
I = liczba całkowita ze znakiem (zmienna 16 (bajt) SMB, AC, K
bitowa)
D = liczba całkowita ze znakiem (zmienna 32 n1, n2: VW, T, C, IW,
bitowa) QW, (słowo) MW,
R = wartość rzeczywista AC, SMW, AIW, K
(> = Byte), (> = Word Integer), (> = Double Word n1, n2: VD, ID, QD,
Integer) K, (32bity) MD, SMD,
AC, HC
Zestyk jest zwarty (przewodzi sygnał), gdy: n1 < = n2
B = bajt (zmienna 8 bitowa)
I = liczba całkowita ze znakiem (zmienna 16
bitowa)
D = liczba całkowita ze znakiem (zmienna 32
bitowa)
R = wartość rzeczywista
(< = Byte), (< = Word Integer), (< = Double Word
Integer)
20
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. 4. Timery
LAD Opis Zmienna
Timer zlicza czas, gdy podany zostanie do niego
sygnał "IN" i zatrzymuje naliczoną wartość, gdy Txxx: CPU 212: 0 - 31
sygnał jest nieaktywny. Po ponownym pojawieniu się (słowo)CPU 214: 0 -1,
tego sygnału zliczanie czasu jest kontynuowane. 64 - 95
Może zliczyć maksymalnie +32767 jednostek czasu.
Gdy wartość bieżąca zrówna się z wartością zadaną
"PT" timer zostaje uaktywniony, tzn. bit wyjściowy
timera "Txxx" ustawia się na "1". (Timer - Retentive PT: VW, T, C, IW, QW,
On Delay) (słowo) MW, SMW,
AC, AIW, K
CPU 212/214 CPU
214
1ms T0 T0 -
T64
10ms T1 - T4 T65 -
T68
100ms T5 - T31 T69 -
T95
Timer zlicza czas, gdy podany zostanie do niego
sygnał "IN" i zostaje wyzerowany, gdy sygnał Txxx: CPU 212: 32 - 63
przestaje być aktywny. Po pojawieniu się tego sygnału (słowo)CPU 214: 32 -
zliczanie czasu rozpoczyna się od początku. Zakres 63, 96 - 127
zliczanych jednostek czasu: +32767. Gdy wartość
bieżąca zrówna się z wartością zadaną "PT" timer
zostaje uaktywniony, tzn. bit wyjściowy timera "Txxx"
ustawia się na "1". PT:VW, T, C, IW, QW,
(Timer - On Delay) (słowo) MW, SMW,
AC, AIW, K
CPU 212/214 CPU
214
1ms T32 T96
10ms T33 - T36 T97 - T100
100ms T37 - T63 T101 - T127
21
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. 5. Liczniki
LAD Opis Zmienna
Licznik zliczający w górę służy do zliczania impulsów Cxxx:CPU 212: 0 - 63
(zbocze narastające) doprowadzonych do wejścia (słowo)CPU 214:0-127
"CU". Zakres licznika wynosi 32767imp. Licznik jest
wyzerowany tak długo, jak długo do wejścia
kasującego "R" podany zostaje sygnał. Przy
zrównaniu się liczby zliczanych impulsów z wartością PV:VW, T, C, IW, QW,
zadaną "PV" licznik zostaje uaktywniony, tzn. bit (słowo) MW, SMW,
wyjściowy licznika "Cxxx" ustawia się na "1". AC, AIW, K
(Count Up)
Licznik umożliwia zliczanie w górę impulsów (zbocze Cxxx: CPU 212: 0 - 63
narastające) doprowadzonych do wejścia "CU" lub w (słowo)CPU 214: 0 -27,
dół - wejście "CD". Zakres zliczanych impulsów
wynosi: -32768 do +32767. Licznik jest wyzerowany
tak długo, jak długo do wejścia kasującego "R" podany
zostaje sygnał. Przy zrównaniu się liczby zliczanych
impulsów z wartością zadaną "PV" licznik zostaje
uaktywniony, tzn. bit wyjściowy licznika "Cxxx" ustawia PV: VW, T, C, IW, QW,
się na "1". (słowo) MW, SMW,
AC, AIW, K
(Count Up/Down)
3. 6. Operacje matematyczne
LAD Opis Zmienna
Blok funkcyjny umożliwiający dodawanie dwóch liczb I
całkowitych 16 bitowych ze znakiem (Signet Integer) w
zakresie: -32768 do +32767 doprowadzonych do
wejść: "IN1" oraz "IN2". Wynik działania , jako
zmienna 16 bitowa, wyprowadzony jest na wyjście N1, IN2: VW, T, C, IW,
"OUT". Operacja zostanie wykonana, gdy do wejścia (słowo) QW, MW,
SMW,
"EN" podany zostaje sygnał./1,2,3
AC, AIW, K
(Add Integer): IN1 + IN2 = OUT
Blok funkcyjny umożliwiający odejmowanie dwóch
liczb całkowitych 16 bitowych ze znakiem (Signet
OUT: VW, T, C,
Integer) w zakresie: -32768 do +32767
IW, (słowo) QW,
doprowadzonych do wejść: "IN1" oraz "IN2". Wynik
MW, SMW, AC
działania , jako zmienna 16 bitowa, wyprowadzony
jest na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana,
gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał./1,2,3
(Subtract Integer): IN1 - IN2 = OUT
Blok funkcyjny umożliwiający dodawanie dwóch liczb IN1, IN2: VD, ID, QD,
całkowitych 32 bitowych ze znakiem (Signet Integer) w MD, (32 bity) SMD,
zakresie: -2147483648 do +2147483647 AC, HC, K
doprowadzonych do wejść: "IN1"oraz "IN2". Wynik
działania , jako zmienna 32 bitowa, wyprowadzony
jest na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana, OUT: VD, ID,
QD, MD, (32 bity)
gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał./1,2,3
SMD, AC
(Add Double Integer): IN1 + IN2 = OUT
22
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Blok funkcyjny umożliwiający odejmowanie dwóch IN1, IN2: VD, ID, QD,
liczb całkowitych 32 bitowych ze znakiem (Signet MD, (32 bity) SMD,
Integer) w zakresie: -2147483648 do +2147483647 AC, HC, K
doprowadzonych do wejść: "IN1"oraz "IN2". Wynik
działania , jako zmienna 32 bitowa, wyprowadzony
jest na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana, OUT: VD, ID,
QD, MD, (32 bity)
gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał./1,2,3
SMD, AC
(Subtract Double Integer): IN1 - IN2 = OUT
Blok funkcyjny umożliwiający mnożenie dwóch liczb IN1, IN2: VW, T, C,
całkowitych 16 bitowych ze znakiem (Signet Integer) w IW, (słowo) QW,
zakresie: -32768 do +32767 doprowadzonych do MW, SMW,
wejść: "IN1"oraz "IN2". Wynik działania , jako zmienna AC, AIW, K
32 bitowa, wyprowadzony jest na wyjście "OUT".
Operacja zostanie wykonana, gdy do wejścia "EN" OUT: VD, ID, QD,
MD, (32 bity) SMD,
podany zostaje sygnał./2,3
AC
(Multiply Integer): IN1 * IN2 = OUT
Blok funkcyjny umożliwiający dzielenie dwóch liczb
całkowitych 16 bitowych ze znakiem (Signet Integer) w Uwaga:
zakresie: -32768 do +32767 doprowadzonych do
Część całkowita ilorazu
wejść: "IN1"oraz "IN2". Wynik działania , jako zmienna
przechowywana jest w
32 bitowa, wyprowadzony jest na wyjście "OUT".
pierwszych 16 mniej
Operacja zostanie wykonana, gdy do wejścia "EN"
znaczących bitach, a
podany zostaje sygnał. /1,2,3
reszta w kolejnych 16
(Divide Integer): IN1 / IN2 = OUT
bar- dziej znaczących
bitach zmiennej
wyjściowej 32 bitowej.
Operacja dodawania dwóch 32-bitowych liczb
rzeczywistych IN1 oraz IN2 w arytmetyce
zmiennoprzecinkowej (floating point). Wynik operacji
jest liczbą rzeczywistą 32-bitową i wyprowadzony jest
na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana, gdy
do wejścia "EN" podany zostaje sygnał. /1,2,3
(Add Real): IN1 + IN2 = OUT
Operacja odejmowania dwóch 32-bitowych liczb
rzeczywistych IN1 oraz IN2 w arytmetyce
zmiennoprzecinkowej (floating point). Wynik operacji
jest liczbą rzeczywistą 32-bitową i wyprowadzony jest
na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana, gdy
do wejścia "EN" podany zostaje sygnał. /1,2,3
(Subtract Real): IN1 - IN2 = OUT
N: VD, ID, QD,
MD, (32 bity) SMD,
AC, HC, K
Operacja mnożenia dwóch 32-bitowych liczb OUT: VD, ID, QD,
rzeczywistych IN1 oraz IN2 w arytmetyce SMD, (32 bity) AC
zmiennoprzecinkowej (floating point). Wynik operacji
jest liczbą rzeczywistą 32-bitową i wyprowadzony jest
na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana, gdy
do wejścia "EN" podany zostaje sygnał. /1,2,3
(Multiply Real): IN1 * IN2 = OUT
23
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Operacja dzielenia dwóch 32-bitowych liczb
rzeczywistych IN1 oraz IN2 w arytmetyce N:VD, ID, QD, MD, (32
zmiennoprzecinkowej (floating point). Wynik operacji bity) SMD, AC, HC, K
jest liczbą rzeczywistą 32-bitową i wyprowadzony jest
na wyjście "OUT".Operacja zostanie wykonana, gdy OUT: VD, ID, QD,
do wejścia "EN" podany zostaje sygnał. /1,2,3,4 SMD, (32 bity) AC
(Divide Real): IN1 / IN2 = OUT
Blok funkcyjny umożliwiający wyliczenie pierwiastka IN: VD, ID, QD,
kwadratowego z liczby rzeczywistej 32 bitowej, która MD, (32 bity) SMD,
jest jego parametrem wejściowym "IN". Wynik (część AC, HC, K
całkowita), jako zmienna 32 bitowa, wyprowadzony
jest na wyjście "OUT". Operacja zostanie wykonana, OUT: VD, ID, QD, MD,
(32 bity) SMD, AC
gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał. /1, 2, 3
(Square Root of Real Number)
Blok funkcyjny zwiększa wartość słowa wejściowego
16 bitowego ze znakiem (-32768 do +32767)
doprowadzonego do wejścia "IN" o "1", gdy podany
zostaje sygnał do wejścia "EN". Wynik wyprowadzo-
ny jest jako zmienna 16 bitowa ze znakiem na wyjście
"OUT"./1,2,3
IN: VW, T, C, IW,
(słowo) QW, MW,
SMW, AC, AIW, K
(Increment Word): IN + 1 = OUT
Blok funkcyjny zmniejsza wartość słowa wejściowego
OUT: VW, T, C,
16 bitowe- go ze znakiem (-32768 do +32767)
IW, (słowo) QW,
doprowadzonego do wejścia "IN" o "1", gdy podany
MW, SMW, AC
zostanie sygnał do wejścia "EN". Wynik wypro-
wadzony jest jako zmienna 16 bitowa ze znakiem na
wyjście "OUT"./1,2,3
(Decrement Word): IN - 1 = OUT
Blok funkcyjny zwiększa wartość słowa wejściowego
32 bitowego ze znakiem (-2147483648 do
+2147483647) doprowadzonego do wejścia "IN" o "1",
gdy podany zostanie sygnał do wejścia "EN".
Wynik wyprowadzony jest jako zmienna 32 bitowa ze IN:VD, ID, QD, MD,
(32 bity) SMD, AC,
znakiem na wyjście "OUT"./1,2,3
HC, K
(Increment Double Word): IN + 1 = OUT
Blok funkcyjny zmniejsza wartość słowa wejściowego
OUT: VD, ID, QD, MD,
32 bito- wego ze znakiem (-2147483648 do
(32 bity) SMD, AC
+2147483647) doprowadzo- nego do wejścia "IN" o
"1", gdy podany zostaje sygnał do wejścia "EN". Wynik
wyprowadzony jest jako zmienna 32 bitowa ze
znakiem na wyjście "OUT"./1,2,3
(Decrement Double Word): IN - 1 = OUT
UWAGI: /1 W przypadku, gdy wynik operacji przekracza zakres dopuszczalny bit
specjalny SM1.1 ustawia się na "1",
/2 W przypadku, gdy wynik operacji wyniesie zero bit specjalny SM1.0 ustawia
się na "1",
24
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
/3 W przypadku, gdy wynik operacji jest ujemny bit specjalny SM1.2 ustawia się
na "1",
/4 W przypadku, gdy wystąpi próba dzielenia przez zero bit specjalny SM1.3
ustawi się na "1".
3. 7. Operacje logiczne
LAD Opis Zmienna
AND (I) - koniunkcja dwóch słów 16 bitowych bez
znaku (zakres od 0 do 65535) doprowadzonych do
wejść: "IN1" oraz "IN2". Operacja zostaje wykonana po
doprowadzeniu sygnału do wejścia "EN", a wynik
przypisany do wyjścia "OUT". Operacja ta jest IN1, IN2: VW, T, C,
wykonywana dla każdej pary bitów o tych samych IW, (słowo) QW,
MW, SMW, AC, AIW,
wagach począwszy od najmniej znaczących bitów./1
K
(AND Word)
OR (LUB) - alternatywa dwóch słów 16 bitowych bez
OUT:VW, T, C, IW,
znaku (zakres od 0 do 65535) doprowadzonych do
wejść: "IN1" oraz "IN2". Operacja zostaje wykonana po (słowo) QW, MW,
SMW, AC
doprowadzeniu sygnału do wejścia "EN", a wynik
przypisany do wyjścia "OUT". Operacja ta jest
wykonywana dla każdej pary bitów o tych samych
wagach począwszy od najmniej znaczących bitów./1
(OR Word)
XOR (WYACZNIE - LUB) - suma modulo 2 dwóch IN1, IN2: VW, T, C,
słów 16 bitowych bez znaku (zakres od 0do 65535) IW, (słowo) QW, MW,
doprowadzonych do wejść: "IN1" oraz "IN2". Operacja SMW, AC, AIW, K
zostaje wykonana po doprowadzeniu sygnału do
wejścia "EN", a wynik przypisany do wyjścia "OUT". OUT: VW, T, C, IW,
Operacja ta jest wykonywana dla każdej pary bitów o (słowo) QW, MW,
tych samych wagach począwszy od najmniej SMW, AC
znaczących bitów./1
(XOR Word)
NOT (NIE) - funkcja negacji, która powoduje zmianę IN:VW, T, C, IW,
stanu każdego bitu słowa 16 bitowego ze znakiem na (słowo) QW, MW,
przeciwny. Słowo to jest parametrem wejściowym "IN". SMW, AC, AIW, K
Wynik operacji jest wyprowadzony na wyjście"OUT".
Operacja ta jest wykonana, gdy do bloku funkcyjnego OUT: VW, T, C, IW,
(słowo) QW, MW,
podany zostanie sygnał "EN"./1
SMW, AC
(Invert Word)
AND (I) - koniunkcja dwóch słów 32 bitowych bez IN1, IN2: VD, ID, QD,
znaku (zakres od 0 do 4294967295) doprowadzonych MD, (32 bity) SMD,
do wejść: "IN1" oraz "IN2". Operacja zostaje wykonana AC, HC, K
po doprowadzeniu sygnału do wejścia "EN", a wynik
przypisany do wyjścia "OUT". Operacja ta jest
wykonywana dla każdej pary bitów o tych samych
OUT: VD, ID, QD, MD,
wagach począwszy od najmniej znaczących bitów./1
(32 bity) SMD, AC
(AND Doble Word)
25
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
OR (LUB) - alternatywa dwóch słów 32 bitowych bez IN1, IN2: VD, ID, QD,
znaku (zakres od 0 do 4294967295) doprowadzonych MD, (32 bity) SMD,
do wejść: "IN1" oraz "IN2". Operacja zostaje wykonana AC, HC, K
po doprowadzeniu sygnału do wejścia "EN", a wynik
przypisany do wyjścia "OUT". Operacja ta jest
wykonywana dla każdej pary bitów o tych samych
OUT: VD, ID, QD, MD,
wagach począwszy od najmniej znaczących bitów./1
(32 bity) SMD, AC
(OR Doble Word)
XOR (WYACZNIE - LUB) - suma modulo 2 dwóch
słów 32 bitowych bez znaku (zakres od 0do
4294967295) doprowadzonych do wejść: "IN1" i "IN2".
Operacja zostaje wykonana po doprowadzeniu
sygnału do wejścia "EN", a wynik przypisany do wyj.
"OUT". Operacja ta jest wykonywana dla każdej pary
bitów o tych samych wagach począwszy od najmniej
znaczących bitów./1
(XOR Double Word)
NOT (NIE) - funkcja negacji, która powoduje zmianę IN:VD, ID, QD, MD,
stanu każdego bitu słowa 32 bitowego ze znakiem na (32 bity) SMD, AC,
przeciwny. Słowo to jest parametrem wejściowym "IN". HC, K
Operacja ta jest wykonana, gdy do bloku funkcyjnego
podany zostaje sygnał "EN", a wynik jest przypisany OUT: VD, ID, QD, MD,
(32 bity) SMD, AC
do wyjścia "OUT". /1
(Invert Double Word)
UWAGA: /1 W przypadku, gdy wynik operacji wyniesie zero bit specjalny
SM1.0 ustawia się na "1"
3. 8. Funkcje przemieszczenia
LAD Opis Zmienna
Blok funkcyjny przemieszczający stałą bez znaku lub IN:VB, IB, QB, MB,
zmienną określoną 8 bitowym adresem (bajt) SMB, AC,K
doprowadzoną do wejścia "IN" w miejsce docelowe
określone adresem na wyjściu "OUT". Zmienna
wejściowa nie ulega zmianie po wykonaniu operacji OUT: VB, IB, QB, MB,
przemieszczenia. Operacja przemieszczenia zostanie (bajt) SMB, AC
wykonana, gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał
inicjujący.
(Move Byte)
26
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Blok funkcyjny przemieszczający stałą bez znaku lub IN:VW, T, C, IW,
zmienną określoną 16 bitowym adresem (słowo) QW, MW,
doprowadzoną do wejścia "IN" w miejsce docelowe SMW, AC, AIW, K
określone adresem na wyjściu "OUT". Zmienna
wejściowa nie ulega zmianie po wykonaniu operacji OUT:VW, T, C, IW,
przemieszczenia. Operacja przemieszczenia zostanie (słowo) QW, MW,
wykonana, gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał SMW, AC, AQW
inicjujący.
(Move Word)
Blok funkcyjny przemieszczający stałą bez znaku lub
zmienną określoną 32 bitowym adresem
doprowadzoną do wejścia "IN" w miejsce docelowe
określone adresem na wyjściu "OUT". Zmienna
wejściowa nie ulega zmianie po wykonaniu operacji
przemieszczenia. Operacja przemieszczenia zostanie
wykonana, gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał IN:VD, ID, QD, MD,
inicjujący. (32 bity) SMD, AC,
(Move Double Word) HC, K
Blok funkcyjny przemieszczający zmienną rzeczywistą
32-bitową "IN" w miejsce docelowe określone
parametrem wyjściowym "OUT". Zmienna wejściowa OUT: VD, ID, QD, MD,
nie ulega zmianie po wykonaniu operacji (32 bity) SMD, AC
przemieszczenia. Operacja przemieszczenia zostanie
wykonana, gdy do wejścia "EN" podany zostaje sygnał
inicjujący.
(Move Real)
Blok funkcyjny powodujący zamianę miejscami dwóch IN:VW, T, C, IW,
bajtów (zmiennych 8 bitowych) słowa 16 bitowego - (słowo) QW, MW,
mniej (LSB) i bardziej (MSB) znaczącego. SMW, AC,
(Swap)
Blok funkcyjny rejestru szeregowego przesuwającego DATA, S_BIT:I, Q, M,
o długości określonej parametrem "N" (max 64). SM, T, C, W, V
Kierunek wpisywania danych "DATA" określa znak
przy parametrze "N" ("+" lub "-" oznacza odpowiednio
wpisywanie z prawej strony - w kierunku bitów N: VB, IB, QB, MB,
rosnących lub z lewej strony - w kierunku bitów SMB, AC, K
malejących). Parametr "S_BIT" określa pierwszy (w
przypadku +N lub ostatni w przypadku -N bit rejestru
szeregowego.
Operacja przemieszczenia zostanie wykonana, gdy do
wejścia "EN" podany zostaje sygnał inicjujący. /1
(Shift Register Bit)
UWAGA: /1 Bit specjalny SM1.1 zawiera bit rejestru szeregowego, który aktualnie
jest z niego "wypychany".
27
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. 9. Operacje na blokach danych
LAD Opis Zmienna
Blok funkcyjny przemieszczający określoną IN:VB, MB, SMB,
parametrem "N" liczbę bajtów (zmiennych 8-bitowych) (bajt) IB, QB,
z przestrzeni o adresie początkowym "IN" do miejsca
o adresie początkowym zdefiniowanym przez OUT:VB, IB, QB, MB,
parametr "OUT". Ilość przemieszczanych bajtów "N" (bajt) SMB,
zawiera się w przedziale: (1 - 255).
Operacja przemieszczenia zostanie wykonana, gdy do N: VB, IB, QB, MB,
wejścia "EN" podany zostaje sygnał inicjujący. (bajt) SMB, AC, K
(Block Move Byte)
Blok funkcyjny przemieszczający określoną IN:VW, T, C, IW, AC,
parametrem "N" liczbę słów (zmiennych 16-bitowych) (słowo) QW, MW,
z przestrzeni o adresie początkowym "IN" do miejsca SMW,
o adresie początkowym zdefiniowanym przez OUT: VW, T, C, IW,
parametr "OUT". Ilość przemieszczanych bajtów "N" (słowo) QW, MW,
zawiera się w przedziale: (1 - 255). SMW, AC, AQW
Operacja przemieszczenia zostanie wykonana, gdy do
wejścia "EN" podany zostaje sygnał inicjujący. N:VB, IB, QB, MB,
(Block Move Word) (bajt) SMB, AC, K
Blok funkcyjny wypełniający przestrzeń adresową IN:VW, T, C, IW,
począwszy od adresu początkowego "OUT" słowami (słowo) QW, MW,
(zmiennymi 16-bitowymi) o wartości określonej SMW, AIW, K
parametrem "IN". Ilość przemieszczanych słów "N"
zawiera się w przedziale: (1 - 255). OUT: VW, T, C, IW,
Operacja wypełnienia zostanie wykonana, gdy do (słowo) QW, MW,
wejścia "EN" podany zostaje sygnał inicjujący. SMW, AC, AQW
(Memory Fill)
N:VB, IB, QB, MB,
(bajt) SMB, AC, K
3. 10. Funkcje przesunięcia
LAD Opis Zmienna
Blok funkcyjny przesuwający wszystkie bity jednego
słowa (16 bitowego) wejściowego "IN" w prawo w
kierunku bitów o male- jących wagach o
wyszczególnioną parametrem "N" liczbę miejsc. W
puste miejsca zostają wpisane zera. Operacja, której IN: VW, T, C, IW,
wynik jest przypisany do wyjścia "OUT", dokonuje się (słowo) QW, MW,
w chwili pojawienia się sygnału zezwalającego "EN". SMW, AC, AIW, K
(Shift Right Word)./1,2
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (16
bitowego) wejściowego "IN" w lewo w kierunku bitów
N: VB, IB, QB, K, (bajt)
o wzrastających wagach o wyszczególnioną
MB, SMB, AC,
parametrem "N" liczbę miejsc. W puste miejsca
OUT:VW, T, C, IW,
zostają wpisane zera. Operacja, której wynik jest
(słowo) QW, MW,
przypisany do wyjścia "OUT", dokonuje się w chwili
SMW,
pojawienia się sygnału zezwalającego "EN". (Shift
Left Word)./1,2
28
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (16
bitowego) wejściowego "IN", w obiegu zamkniętym
(rotacja), w prawo o wyszczególnioną parametrem
"N" liczbę miejsc, przy czym najmniej znaczące bity
(wypchnięte z prawej strony słowa) zostają wpisane
na puste miejsca z lewej strony słowa. Operacja,
której wynik jest przypisany do wyjścia "OUT",
dokonuje się w chwili pojawienia się sygnału wej.
"EN". (Rotate Right Word)./1,2
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (16
bitowego) wejściowego "IN", w obiegu zamkniętym
(rotacja), w lewo o wyszczególnioną parametrem "N"
liczbę miejsc, przy czym najbardziej znaczące bity
(wypchnięte z lewej strony słowa) zostają wpisane na
puste miejsca z prawej strony słowa. Operacja, której
wynik jest przypisany do wyjścia "OUT", dokonuje się
w chwili pojawienia się sygnału wej. "EN". (Rotate
Left Word)./1,2
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (32
bitowego) wejściowego "IN" w prawo w kierunku bitów
o malejących wagach o wyszczególnioną
parametrem "N" liczbę miejsc. W puste miejsca
zostają wpisane zera. Operacja, której wynik jest
przypisany do wyjścia "OUT", dokonuje się w chwili
pojawienia się sygnału zezwalającego "EN". (Shift
Right Double Word)./1,2
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (32
bitowego) wejściowego "IN" w lewo w kierunku bitów
o wzrastających wagach o wyszczególnioną
parametrem "N" liczbę miejsc. W puste miejsca
zostają wpisane zera. Operacja, której wynik jest
przypisany do wyjścia "OUT", dokonuje się w chwili
IN:VD, ID, QD, MD,
pojawienia się sygnału zezwalającego "EN". (Shift
(32 bity) SMD, AC,
Left Double Word)./1,2
HC, K
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (32
bitowego) wejściowego "IN", w obiegu zamkniętym
N:VB, IB, QB, K,
(rotacja), w prawo o wyszczególnioną parametrem
(bajt) MB, SMB, AC
"N" liczbę miejsc, przy czym najmniej znaczące bity
(wypchnięte z prawej strony słowa) zostają wpisane
OUT: VD, ID, QD, MD,
na puste miejsca z lewej strony słowa. Operacja,
(32bity) SMD, AC
której wynik jest przypisany do wyjścia "OUT",
dokonuje się w chwili pojawienia się sygn. wej. "EN".
(Rotate Right Double Word)./1,2
Blok funkcyjny przesuwający bity jednego słowa (32
bitowego) wej. "IN", w obiegu zamkniętym (rotacja), w
lewo o wyszczególnioną parametrem "N" liczbę
miejsc, przy czym najbardziej znaczące bity
(wypchnięte z lewej strony słowa) zostają wpisane na
puste miejsca z prawej strony słowa. Operacja, której
wynik jest przypisany do wyjścia "OUT", dokonuje się
w chwili pojawienia się sygnału wej. "EN". (Rotate
Left Double Word)./1,2
29
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
UWAGI: /1Bt specjalny SM1.0 ustawia się na "1", gdy wynik danej
operacji wynosi OUT = 0,
/2Bit specjalny SM1.1 ustawia się na "1", gdy ostatnim
aktualnie bitem, podczas operacji przesuwania lub obrotu
danego słowa, jest bit = 1.
3. 11. Funkcje konwersji
LAD Opis Zmienna
Konwersja danych zapisanych w kodzie BCD-4 na
dane zapisane jako liczby całkowite (Integer). Gdy do
bloku funkcyjnego podany zostaje sygnał wejściowy
"EN" zostaje dokonana konwersja zadanej przez
parametr "IN" wartości, a jej wynik zostaje zapisany IN: VW, T, C, IW,
(słowo) QW, MW,
jako parametr wyjściowy "OUT"./1
SMW, AC, AIW, K
(BCD to Integer)
Konwersja danych zapisanych jako liczba całkowita
OUT: VW, T, C, IW,
(max. 9999) na równoważną liczbę zapisaną w kodzie
(słowo) QW, MW,
BCD-4. Gdy do bloku funkcyjnego podany zostaje
SMW, AC,
sygnał wejściowy "EN" zostaje dokonana konwersja
zadanej przez parametr "IN" wartości, a jej wynik
zostaje zapisany jako parametr wyjściowy "OUT"./1
(Integer to BCD)
Blok funkcyjny pozwalający na ustawienie wartości IN: VB, IB, QB, MB,
określonego bitu zmiennej wyjściowe "OUT" 16 (bajt) SMB, AC,K
bitowej. Pozostałe bity słowa wyjściowego ustawiane
są na "0". Numer pozycji (0 do 15) ustawianego bitu OUT: VW, T, C, IW,
określa zmienna "IN". Operacja zostaje dokonana po (słowo) QW, MW,
doprowadzeniu sygnału wejściowego "EN". SMW, AC,
(Decode)
Blok funkcyjny pozwalający na lokalizację w słowie 16 IN:VW, T, C, IW,
bitowym wejściowym "IN" pierwszego bitu o wartości (słowo) QW, MW,
"1". Operacja ta jest dokonywana po dopłynięciu SMW, AC, AIW, K
sygnału wejściowego "EN" i rozpoczyna się od
najniższego bitu słowa wejściowego. Numer pozycji OUT:VB, IB, QB, MB,
zlokalizowanego bitu, w zapisie dwójkowym, (bajt) SMB, AC
udostępniany jest na wyjście "OUT". (Encode)
Blok sterujący wyświetlaczem 7-segmentowym. IN: VB, IB, QB, MB,
Zakres przetwarzanych danych wejściowych "IN" (bajt) SMB, AC,K
zawiera się od 0 do 15. Dla liczb większych (max.
255) cykl konwersji powtarza się, i tak np: liczba 16
odpowiada 0, 17 - 1, ... , 31-15 itd. Konwersja OUT: VB, IB, QB, MB,
zachodzi, gdy do wejścia "EN" dochodzi sygnał (bajt) SMB, AC
wejściowy.
(Segment)
30
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Przetwarzanie ciągu znaków zapisanych w formacie
ASCII o długości "LEN"" (1 do 255) rozpoczynających
się od adresu początkowego "IN" na ciąg liczb
heksadecymalnych o adresie początkowym
określonym parametrem "OUT". W przypadku LEN=0 LEN:VB, IB, QB, MB,
proces konwersji nie jest realizowany. Konwersja (bajt) SMB, AC, K
zachodzi, gdy do wejścia "EN" dochodzi sygnał
wejściowy.
(ASCII to Hex) IN:VB, IB, QB, MB,
(bajt) SMB,
Przetwarzane znaki ASCII (0-9 i A-F) przedstawione
w postaci liczb heksadecymalnych zawierają się w
prze- łach: (16#30 - 16#39) dla (0-9) i (16#41 - 16#46) OUT:VB, IB, QB, MB,
dla (A-F) (bajt) SMB,
Przetwarzanie ciągu znaków heksadecymalnych (0-9, IN:VB, IB, QB, MB,
A-F) o długości "LEN"" (max. 255) rozpoczynających (bajt) SMB
się od adresu "IN" na ciąg znaków ASCII o adresie OUT: VB, IB, QB, MB,
początkowym określonym parametrem "OUT". (bajt) SMB,
Konwersja zachodzi, gdy do wejścia "EN" dochodzi
LEN:VB, IB, QB, MB,
sygnał wejściowy./3
(bajt) SMB, AC, K
(Hex to ASCII)
Blok funkcyjny przetwarzający zmienną 32-bitową ze
znakiem (signet integer) na 32-bitową liczbę IN: VD, ID, QD, MD,
rzeczywistą o adresie "OUT". Konwersja zachodzi, (32 bity) SMD, AC,
gdy do wejścia "EN" dochodzi sygnał wejściowy. HC, K
OUT:VD, ID, QD, MD,
Double Word Integer to Real (DI_REAL) (32 bity) SMD, AC
Blok funkcyjny przetwarzający 32-bitową zmienną IN:VD, ID, QD, MD,
rzeczywistą "IN" na 32-bitową zmienną ze znakiem (32 bity) SMD, AC,
(signet integer) o adresie "OUT". Operacja konwersji HC, K
zachodzi, gdy pierwszym bitem
stosu jest "1". /2
OUT:VD, ID, QD, MD,
(32 bity) SMD, AC
Truncate (TRUNC)
UWAGA: /1 Gdy zmienna wejścia "IN" bloku I_BCD lub BCD_I będzie miała wartość
nieprawidłową , bit specjalny SM1.6 ustawia się na "1",
/2 Gdy zmienna wyjściowa przekroczy wartość dopuszczalną bit specjalny
SM1.1
ustawi się na "1",
/3 W przypadku próby konwersji nieprawidłowego znaku ASCII bit specjalny
SM1.7 ustawia si na "1".
31
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
3. 12. Operacje na tablicach
STL Opis Zmienna
Blok umożliwiający wpisywanie kolejnych danych 16 DATA: VW, T, C, IW,
bitowych do tablicy o adresie początkowym (TABLE). (słowo) QW, MW,
Adres ten wskazuje zmienną zawierającą zadaną SMW, AC, AIW, K
pojemność tablicy (od 0 do 99 słów). Kolejny adres
zawiera zmienną o aktualnej zawartości tablicy (ilość TABLE: VW, T, C, IW,
wprowadzonych słów). Pod kolejnym adresem (słowo) QW, MW,
umieszczona będzie pierwsza z wpisywanych danych SMW
16 bitowych. Operacja wpisywania jest powtarzana za
każdym razem, gdy do wejścia (EN) podany zostaje
sygnał. /1,3
Add To Table (AD_T_TBL)
Operacja pozwalająca na wyprowadzanie danych 16
bitowych (DATA) z tablicy o adresie (TABLE) w
kolejności odwrotnej w stosunku do operacji
wprowadzania. Operacja wyprowadzania jest
powtarzana za każdym razem, gdy do wejścia (EN)
podany zostaje sygnał. Wartość zmiennej określającej
aktualną zawartość tablicy maleje za każdym razem o TABLE: VW, T, C,
IW, (słowo) QW,
"1". /2,3
MW, SMW
Last-In-First-Out (LIFO)
Operacja pozwalająca na wyprowadzanie danych 16
DATA: VW, T, C,
bitowych (DATA) z tablicy o adresie (TABLE) w
IW, (słowo) QW,
kolejności zgodnej w stosunku do operacji
MW, SMW,
wprowadzania. Operacja wyprowadzania jest
AC, AQW
powtarzana za każdym razem, gdy do wejścia (EN)
podany zostaje sygnał. Wartość zmiennej określającej
aktualną zawartość tablicy maleje za każdym razem o
"1". /2,3
First-In-First-Out (FIFO)
Blok funkcyjny pozwalający przeszukiwać zawartość SRC:VW, T, C, IW,
wybranej tablicy, w której umieszczone są zmienne (słowo) QW, MW,
16 bitowe. Parametr (SRC) określa miejsce w tablicy, SMW
od którego ma się rozpocząć proces przeszukiwania.
Parametr (PATRN) określa wartość, z którą PATRN: VW, T, C, IW,
poszukiwany element tablicy ma pozostawać w (słowo) QW, MW,
określonej relacji. Typ relacji określa cyfra od 1 do 4 SMW, AC, AIW, K
na wejściu (CMD), której przypisana jest odpowiednio
relacja: (=, <>, <, i >). INDX:VW, T, C, IW,
Numer - indeks (INDX) określa pozycję pierwszego, (słowo) QW, MW,
znalezionego elementu w przeszukiwanej tablicy. Aby SMW, AC
przeszukać resztę tablicy należy zwiększyć o jeden
numer indeksu (INDX) i ponownie uruchomić proces CMD: 1 do 4
przeszukiwania. W przypadku nie znalezienia
elementu parametr (INDX) równa się wartości licznika
wejściowego tablicy (EC) określającej liczbę
elementów przeszukiwanej tablicy. Operacja zostanie
wykonana, gdy do wejścia (EN) podany zostaje
sygnał.
Table Find (TBL_FIND)
UWAGA: /1 W przypadku próby wpisania danej do zapełnionej wcześniej tablicy
bit specjalny SM1.4 ustawia się na "1",
32
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
/2 W przypadku próby wyprowadzenia danej z pustej tablicy bit specjalny
SM1.5 ustawi się na "1",
/* Aby sprawdzić działanie powyższych operacji należy doprowadzić do
wejścia "EN" sygnał wejściowy poprzez styk impulsowy "EU", który
spowoduje ustawienie na czas jednego cyklu sygnału inicjującego
daną operację.
3. 13. Funkcje zapisu/odczytu zegara systemowego
STL Opis Zmienna
Blok funkcyjny umożliwiający odczyt bieżącej wartości
czasu i daty z zegara wewnętrznego. Informacje te
ładowane są do 8 bajtowego bufora danych. Adres
początkowy wskazany przez parametr "T" jest
adresem pierwszego bajtu.
Read Real Time Clock (READ_RTC) T: VB, IB, QB, MB,
Instrukcja umożliwiająca wpisywanie bieżącej wartości (bajt) SMB
czasu i daty do zegara wewnętrznego. Informacje te
ładowane są do 8 bajtowego bufora zegarowego o
adresie początkowym wskazanym przez parametr "T",
który jest adresem pierwszego bajtu.
Set Real Time Clock (SET_RTC)
3. 14. Funkcje związane ze strukturą programu (funkcje sterujące)
STL Opis Zmienna
Przekaznik skoku warunkowego do podprogramu o n = (0 do 63) dla CPU
adresie "n". Powoduje ona pominięcie części 212
programu sterującego umiesz- czonego pomiędzy n = (0 do 255) dla CPU
instrukcją "JUMP n", a etykietą "LABEL n". 214
Instrukcja zostanie wykonana, gdy do przekaznika
podany zostaje sygnał.
Jump to Label (JMP)
Przekaznik określający miejsce docelowe "n" skoku n = (0 do 63) dla CPU
wywołanego przekaznikiem "JUMP n" z tą samą 212
etykietą i powoduje dalszą kontynuację wykonywania n = (0 do 255) dla CPU
programu począwszy od tej etykiety. 214
Label (LBL)
33
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Przekaznik powodujący przeniesienie wykonywania n = (0 do 15) dla CPU
programu sterującego do podprogramu o etykiecie "n". 212
Po wykonaniu podprogramu następuje powrót do n = (0 do 63) dla CPU
miejsca bezpośrednio występującego za 214
przekaznikiem "CALL n". Instrukcja zostanie
wykonana, gdy do przekaznika podany zostaje sygnał.
(CALL)
Przekaznik wskazujący początek podprogramu "n" n = (0 do 15) dla CPU
wywołanego przekaznikiem "CALL n". Wszystkie 212
podprogramy muszą być umieszczone na końcu n = (0 do 63) dla CPU
głównego programu sterującego, tzn. za 214
przekaznikiem końca programu END.
Subroutine (SBR)
Uwaga: Przekazniki CALL/SBR umożliwiają nakładanie się na siebie zakresów działania w ten
sposób, że zakres działania jednej pary przekazników CALL/SBR zawiera się wewnątrz innej pary
przekazników. Pokrywać się może do 9 takich obszarów.
Przekaznik bezwarunkowego powrotu z podprogramu. bez oznaczeń
Jest ostatnim elementem każdego podprogramu
kończąc jego wykonywanie.
Return from Subroutine (RET)
Przekaznik warunkowego powrotu z podprogramu. bez oznaczeń
Przekaznik może być wykorzystany do opuszczania
danego podprogramu. Może również wystąpić przed
przekaznikiem bezwarunkowego zakończenia
podprogramu "RET". Instrukcja zostanie wykonana,
gdy do przekaznika podany zostaje sygnał.
Return from Subroutine (RET)
Przekaznik zakończenia wykonywania części logicznej bez oznaczeń
programu. Przekaznik spowoduje zatrzymanie
wykonywania programu w miejscu, w którym
występuje i rozpoczęcie cyklu skanowania od
początku. Instrukcja zostanie wykonana, gdy do
przekaznika podany zostaje sygnał.
(END)
Przekaznik o działaniu bezwarunkowym. Jest ostatnim bez oznaczeń
elementem programu sterującego. Powoduje
rozpoczęcie przez sterownik skanowania programu od
początku.
(END)
Przekaznik ten kończy wykonywanie programu i bez oznaczeń
powoduje natychmiastowe przejście sterownika w tryb
STOP. Instrukcja zostanie wykonana, gdy do
przekaznika podany zostaje sygnał.
(STOP)
Blok funkcyjny powodujący wielokrotne powtórzenie INDEX: VW, T, C, IW,
fragmentu programu sterującego zawartego między (słowo) QW, MW,
instrukcjami "FOR" i "NEXT". Ilość tych powtórzeń SMW, AC,
określają parametry - początkowy "INITIAL" oraz
końcowy "FINAL". Parametr "INDEX" określa aktualną INITIAL: VW, T, C, IW,
liczbę powtórzeń (wykonanych pętli), gdyż jego (słowo) QW, MW, AC,
zawartość wzrasta o jeden po zakończeniu każdej SMW, AIW, K
pętli (powtórzenia). Jeśli aktualna wartość parametru
"INDEX" będzie większa od wartości parametru FINAL: VW, T, C, IW,
końcowego "FINAL", nastąpi zakończenie QW, (słowo) MW,
wykonywania pętli (opuszczenie pętli). Instrukcja SMW, AC, AIW, K
34
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
wykonywania pętli (opuszczenie pętli). Instrukcja SMW, AC, AIW, K
zostanie wykonana, gdy do wejścia "EN" podany
zostaje sygnał.
(FOR)
np: gdy wartość INITIAL = 1, a FINAL = 10, to
fragment programu zawarty pomiędzy blokami "FOR -
NEXT" zostanie powtórzony 10 razy.
Przekaznik, o działaniu bezwarunkowym, określa bez oznaczeń
koniec obszaru programu sterującego, który podlega
wielokrotnemu "zapętleniu". Ustawia pierwszy bit
stosu na "1".
(NEXT)
Uwaga: Instrukcje FOR/NEXT umożliwiają nakładanie się na siebie zakresów działania w ten
sposób, że zakres działania jednej pary instrukcji FOR/NEXT zawiera się wewnątrz
innej pary instrukcji. Pokrywać się może do 9 takich obszarów.
35
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
4. Załącznik
zmienne
systemowe
Przeznaczenie
Zmienne systemowe - tylko do odczytu
SM0.0 Bit ten jest zawsze ustawiony na "1" w każdym cyklu skanowania.
SM0.1 Bit ten jest ustawiony na "1" tylko w czasie pierwszego cyklu skanowania.
SM0.2 Bit ustawiany na "1" w pierwszym cyklu skanowania, gdy zmienne z pamięcią
stanu w pamięci RAM zostały skasowane.
SM0.3 Bit ustawiany na "1" w czasie pierwszego cyklu skanowania po przejściu w
tryb RUN po ponownym doprowadzeniu napięcia zasilającego.
SM0.4 Bit sterowany impulsami zegarowymi. Zmienia swój stan co 30 sekund.
SM0.5 Bit sterowany impulsami zegarowymi. Zmienia swój stan co 0,5 sekundy.
SM0.6 Bit zmieniający stan na przeciwny w kolejnych cyklach zegarowych.
SM0.7 Bit odzwierciedlający pozycję zewnętrznego przełącznika trybu pracy
(pozycja TERM/STOP - bit ustawiony na "0", pozycja RUN - bit ustawiony na
"1").
Uwaga: Stan powyższych bitów jest uaktualniany na końcu każdego cyklu skanowania
SM1.0 Bit ustawiany na "1", gdy efektem określonej operacji jest cyfra "0".
SM1.1 Bit ustawiany na "1", gdy efektem określonej operacji jest przekroczenie
zakresu lub niedozwolona wartość parametru.
SM1.2 Bit ustawiany na "1", gdy wynikiem operacji matematycznej jest liczba
ujemna.
SM1.3 Bit ustawiany na "1", gdy wystąpiła próba dzielenia przez zero.
SM1.4 Bit ustawiany na "1", gdy wystąpi próba wczytania zmiennej do zapełnionej
tablicy danych.
SM1.5 Bit ustawiany na "1", gdy wystąpi próba czytania zmiennej z pustej tablicy
danych przy użyciu instrukcji LIFO lub FIFO.
SM1.6 Bit ustawiany na "1", gdy wystąpi próba konwersji niewłaściwej zmiennej
wejściowej w bloku BDC_I.
SM1.7 Bit ustawiany na "1", gdy nastąpi próba konwersji niewłaściwej zmiennej
wejściowej w bloku ATH.
SMB6 Rejestr identyfikujący: parametry jednostki CPU sterownika, rodzaj oraz liczbę
wejść i wyjść. Dla jednostki centralnej CPU-212 nr id. ma postać: 00000101, a
dla CPU-214 wynosi: 00101010.
SMB7 Rejestr przechowujący informacje o ewentualnych błędach, które wystąpiły w
obw. wejść/wyjść sterownika PLC.
SMB8-21 Rejestry o adresach parzystych (8,10,12,14,16,18,20) identyfikujące
odpowiednio parametry modułów rozszerzeń o numerach (0-6) dotyczące:
typu modułu, rodzaju i liczby wejść/wyjść. W drugiej grupie rejestrów o
adresach nieparzystych (9,11,13,15, 17,19,21) przechowywane są informacje
związane z błędami, które wystąpiły w poszczególnych modułach. Czyli każdy
z modułów opisany jest parą rejestrów. Dla CPU-212 bajty od SM12 do
SM21 są niewykorzystane, gdyż jednostka ta może być rozbudowana max. o
dwa moduły zewnętrzne.
SMW22 Rejestr 16 - bitowy zapisuje czas ostatniego cyklu skanowania w [ms].
SMW24 Rejestr 16 - bitowy zapisuje minimalny czas cyklu skanowania liczony od
momentu uruchomienia sterownika w [ms].
SMW26 Rejestr 16 - bitowy zapisuje maksymalny czas cyklu skanowania liczony od
momentu uruchomienia sterownika w [ms].
SMB28-29
Rejestry reprezentujące aktualną pozycję potencjometrów analogowych 0 i 1
sterownika.
36
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Zmienne systemowe - typu odczyt/zapis
SMB30 Rejestr umożliwiający konfigurowanie portu komunikacyjnego w trybie
swobodnym (Freeport). Przez ustawienie odpowiednich wartości bitów tego
rejestru można wybrać parytet parzystości, szybkość transmisji danych,
odpowiedni protokół komunikacyjny (PPI/Freeport)
SMB31 Rejestr umożliwiający zapisywanie zmiennych z obszaru adresowego (0-199)
dla CPU-212 lub (0-1023) dla CPU-214 w nieulotnej pamięci sterownika
EEPROM. Pierwszy bit bajtu SMB31 wskazuje na rozkaz zachowania
wartości, a dwa ostatnie określają format zmiennej (bit, bajt, słowo, zmienna
32-bitowa) .
SMW32 W pierwszych dziesięciu bitach tego bajtu podaje się adres zmiennej
przeznaczonej do zapamiętania w nieulotnej pamięci EEPROM:
000000aaaaaaaaaa.
SM34-35 Rejestry określające przedział czasowy dla przerwań programowych w
zakresie od 0 do 255ms z rozdzielczością co 1ms.
SMB36-65
Rejestry te służą do monitorowania i sterowania funkcjami szybkich liczników
(HSC).
SMB66-85
Rejestry te służą do monitorowania i sterowania wyjściami impulsowymi o
stałym 50% wypełnieniu - PTO lub z modulacją szerokości impulsu (PWM).
37
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
LAD STL Opis str
.
LD n Styk normalnie otwarty 19
LDN n Styk normalnie zamknięty 19
NOT Styk negacji 19
EU Styk impulsowy reagujący na zbocze 19
narastające
ED Styk impulsowy reagujący na zbocze 19
opadające
= n Przekaznik wyjściowy o stykach 19
normalnie otwartych
19
S S_BIT, N Przekaznik ustawialny "SET"
19
R S_BIT, N Przekaznik ustawialny "RESET"
B = n1, n2
B > = n1, n2 Styki komparatorów 8 bitowych 20
B < = n1, n2
38
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Styki komparatorów 16 bitowych 20
W = n1, n2
W > = n1, n2
W < = n1, n2
Styki komparatorów 32 bitowych 20
D = n1, n2
D > = n1, n2
D < = n1, n2
Timer bez pamięci 21
TON Txxx, PT
TONR Txxx, PT Timer z pamięcią
21
CTU Cxxx, PV Licznik zliczający w górę (do przodu) 22
39
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
CTUD Cxxx, PV Licznik zliczający w dół (do tyłu) 22
+I IN1, IN2 Operacja dodawania dwóch 22
zmiennych 16 bitowych
Operacja odejmowania dwóch
-I IN1, IN2 zmiennych 16 bitowych 22
Operacja dodawania dwóch
+D IN1, IN2 zmiennych 32 bitowych 22
Operacja odejmowania dwóch
-D IN1, IN2 zmiennych 32 bitowych 23
40
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Operacja mnożenia dwóch zmiennych
MUL IN1, IN2 16 bitowych 23
Operacja dzielenia dwóch zmiennych
DIV IN1, IN2 16 bitowych 24
Operacja dodawania dwóch
+R IN1, IN2 zmiennych rzeczywistych 32-bitowych 23
Operacja odejmowania dwóch
-R IN1, IN2 zmiennych rzeczywistych 32-bitowych 23
Operacja mnożenia dwóch zmiennych
*R IN1, IN2 rzeczywistych 32-bitowych 23
Operacja dzielenia dwóch zmiennych
/R IN1, IN2 rzeczywistych 32-bitowych 24
Pierwiastek kwadratowy ze zmiennej
SQRT IN, OUT 32 bitowej 24
41
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Zwiększenie wartości zmiennej 16
INCW IN bitowej o jeden 24
Zmniejszenie wartości zmiennej 16
DECW IN bitowej o jeden 24
Zwiększenie wartości zmiennej 32
INCD IN bitowej o jeden 24
Zmniejszenie wartości zmiennej 32
DECD IN bitowej o jeden 24
Iloczyn logiczny dwóch zmiennych 16
ANDW IN1, IN2 bitowych 25
Suma logiczna dwóch zmiennych
ORW IN1, IN2 16 bitowych 25
XOR (Wyłącznie - LUB) dwóch
XORW IN1, IN2 zmiennych 16 bitowych 25
42
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
INVW IN Inwersja zmiennej 16 bitowej 25
Iloczyn logiczny dwóch zmiennych 32
ANDD IN1, IN2 bitowych 25
Suma logiczna dwóch zmiennych
ORD IN1, IN2 32 bitowych 26
XOR (Wyłącznie - LUB) dwóch
XORD IN1, IN2 zmiennych 32 bitowych 26
INVD IN Inwersja zmiennej 32 bitowej 26
Przeniesienie zmiennej wejściowej 8
MOVB IN, OUT bitowej na wyjście OUT 26
Przeniesienie zmiennej wejściowej
MOVW IN, OUT 16 bitowej na wyjście OUT 27
Przeniesienie zmiennej wejściowej
MOVD IN, OUT 32 bitowej na wyjście OUT 27
43
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Zamiana miejscami dwóch bajtów
SWAP IN słowa 16 bitowego 27
SHRB DATA, Rejestr szeregowy 27
S_BIT, N
Przemieszczenie zmiennych 8-
BMB IN, OUT, N bitowych w liczbie "N" 28
Przemieszczenie zmiennych 16-
BMW IN, OUT, N bitowych w liczbie "N" 28
Wypełnienie zmiennymi 16-bitowymi
FILL IN, OUT, N w liczbie "N" 28
Przesunięcie zmiennej 16 bitowej o
SRW IN, N wyszczególnioną liczbę miejsc w 28
prawo
44
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Przesunięcie zmiennej 16 bitowej w
SLW IN, N lewo o wyszczególnioną liczbę miejsc 28
Rotacja zmiennej 16 bitowej w prawo
RRW IN, N o wyszczególnioną liczbę miejsc 29
Rotacja zmiennej 16 bitowej w lewo o
RLW IN, N wyszczególnioną liczbę miejsc 29
Przesunięcie zmiennej 32 bitowej o
SRD IN, N wyszczególnioną liczbę miejsc w 29
prawo
Przesunięcie zmiennej 32 bitowej o
SLD IN, N wyszczególnioną liczbę miejsc w lewo 29
Rotacja zmiennej 32 bitowej w prawo
RRD IN, N o wyszczególnioną liczbę miejsc 29
Rotacja zmiennej 32 bitowej w lewo o
RLD IN, N wyszczególnioną liczbę miejsc 29
45
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
Konwersja danych zapisanych w
BCDI IN kodzie BCD-4 na liczby całkowite 30
Konwersja danych zapisanych jako
IBCD IN liczby całkowite na zapis w BCD-4 30
Ustawianie wartości określonego bitu
DECO IN, OUT zmiennej 16 bitowej na "1" 30
Lokalizacja w zmiennej 16 bitowej
ENCO IN, OUT pierwszego bitu o wartości "1" 30
Blok sterujący pracą wyświetlacza 7 -
SEG IN, OUT segmentowego 30
Konwersja znaków w formacie ASCII
ATH IN, OUT, na format heksadecymalny 31
LEN
Konwersja znaków w formacie
HTA IN, OUT, heksadecymalnym na ciąg znaków 31
LEN ASCII
46
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
DTR IN, OUT Przetwarzanie zmienne 32-bitowej na
32-bitową liczbę rzeczywistą 31
Przetwarzanie zmiennej rzeczywistej
TRUNC IN, OUT na zmienną 32-bitową ze znakiem 31
Wpisywanie zmiennych 16-bitowych
ATT DATA, do tablicy zmiennych 32
TABLE
Wyprowadzanie zmiennych 16-
LIFO TABLE, bitowych z tablicy danych 32
DATA
Wyprowadzanie zmiennych 16-
FIFO TABLE, bitowych z tablicy danych 32
DATA
FND xx SRC, Przeszukiwanie zawartości tablicy
PATRN, danych 32
47
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
INDX
TODR T Odczyt aktualnej wartości czasu i daty 33
Ustawianie aktualnej wartości czasu i
TODW T daty 33
JMP n Skok warunkowy 33
LBL n Etykieta skoku "JUMP" 33
CALL n Wywołanie podprogramu 34
SBR n Etykieta wywołania podprogramu 34
"CALL"
RET Bezwarunkowy powrót z 34
podprogramu
CRET Warunkowy powrót z podprogramu 34
END Warunkowe zakończenie programu 34
MEND Bezwarunkowe zakończenie 34
programu
STOP Warunkowe zakończenie programu 34
FOR INDEX Wielokrotne powtarzanie
INITIAL wykonywania fragmentu programu 34
48
PROGRAMOWANIE DRABINKOWE
_________________________________________________________________________
FINAL
Koniec obszaru fragmentu
NEXT programuwielokrotnie powtarzanego 35
49
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
SIMATIC Programming Deviceszestawy cwiczen przygotowane na podstawie programu Mistrz Klawia 6Międzynarodowy Program Badań nad Zachowaniami SamobójczymiCSharp Introduction to C# Programming for the Microsoft NET Platform (Prerelease)Instrukcja Programowania Zelio Logic 2 wersja polskaProgram wykładu Fizyka II 14 15roprm ćwiczenie 6 PROGRAMOWANIE ROBOTA Z UWZGLĘDNIENIEM ANALIZY OBRAZU ARLANGio port programming 3ogqzy3bscrrpgv753q3uywjfexgwwoiiffd46a 3ogqzy3bscrrpgv753q3uywjfexgwwoiiffd46a2009 12 Metaprogramowanie algorytmy wykonywane w czasie kompilacji [Programowanie C C ]Podstawy Programowania Wersja Rozszerzonakoło Programy GoofyPROGRAMYprogramator do Amigiwięcej podobnych podstron