Napędy z silnikiem prądu stałego: obcowzbudnym i z magnesami
trwałymi.
Warszawa marzec 2008
1. Symbole występujące w tekście
Litery duże oznaczają wielkości stałe (wartości średnie, skuteczne, amplitudy, parametry
elementów itp.), literami małymi oznaczono wielkości zmienne, przeważnie zależne od
czasu. Symbole wypisane są w kolejności występowania w tekscie.
" Ra [om]  rezystancja uzwojenia wirnika,
" La[H]  indukcyjność uzwojenia wirnika,
" Ua, ua [V]  napięcie zasilające,
" Ia, ia [A] prÄ…d twornika,
" E, e [V]  napięcie wewnętrzne (siła elektromotoryczna),
" Me, me [Nm] - moment obrotowy wytworzony w silniku,
e
" Mb [Nm]  moment obciążenia wału silnika,
" ¨ [Vs]  strumieÅ„ wzbudzenia,
" ke [Vs], [V min / obr]  stała napięciowa, strumień skojarzony z wirnikiem
" km [Vs]  stała momentowa strumień, skojarzony z wirnikiem,
" &!, É [rad/s]  prÄ™dkość kÄ…towa wirnika,
" n [obr/min]  prędkość obrotowa wirnika,
" MR  maszyna robocza,
" nbj  prędkość biegu jałowego,
" P [W]  moc,
" I, II, III, IV  numery ćwiartek układu współrzędnych M, n
2. Silniki prądu stałego: obcowzbudny i z magnesami trwałymmi  wiadomości
podstawowe
2.1. Schemat zastępczy
Schemat zastępczy układu napędowego z silnikiem prądu stałego pokazano na rys. 1.
Ra
La
Mb
MR
E
Ua
Me
Rys. 1. Schemat zastępczy układu napędowego z silnikiem prądu stałego;
Na podstawie tego schematu można napisać równania opisujące funkcje silnika w tym
układzie. Równania napięciowe obwodu stojana:
ua = Ra i + La di /dt + e (1.1)
a
e = ke É (1.2)
równania ruchu
me = Mb + J dÉ/dt (1.3)
me = km ia (1.4)
2.2. Właściwości silnika w stanie ustalonym
Równania (1.1  1.4) w stanie ustalonym przyjmują postać:
Ua = Ra I + E (1.5)
a
E = ke &! (1.6)
Me = km Ia (1.7)
Po wstawieniu wyrażenia (1.6) do (1.5) można wyznaczyć zależność prędkości kątową
wirnika od innych wielkości występujących w tych wyrażeniach
&! = (Ua - Ra I ) / ke = Ua / ke - (Ra I ) / ke = &!bj - "&! (1.8)
a a
analogicznie dla prędkość obrotowa
n = (Ua - Ra I ) / ke = Ua / ke - (Ra I ) / ke = nbj - "n (1.8a)
a a
Ułamek pierwszy w równaniach (1.8) i (1.8a) oznacza prędkość silnika bez obciążenia 
prędkość idealnego biegu jałowego
&!bj = Ua / ke nbj = Ua / ke (1.9)
a ułamek drugi zmniejszenie prędkości silnika wywołane momentem obciążenia.
"&! = (Ra I ) / ke "n = (Ra I ) / ke (1.10)
a a
Do pokonania tego momentu potrzebny jest przepływ prądu w tworniku silnika, który na
rezystancji wywołuje spadek napięcia i ogranicza wartość siły elektromotorycznej E, a więc i
prędkości wirnika.
2.3. Charakterystyki mechaniczne silnika
Zależność (1.8 ) prędkości silnika od obciążenia nosi nazwę charakterystyki mechanicznej. W
postaci graficznej zależność ta pokazana jest na rysunku 2.
nbj1
n1
nN
nbj2
n2
nbj3
n3
nbj4
n4
nbj5
n5
IN
M
0 MN
Rys. 2. Charakterystyki mechaniczne układu z rysunku 1
Z zależności (1.8) widać, że prędkość silnika liniowo maleje ze wzrostem obciążenia,
reprezentowanym przez prÄ…d wirnika.
Zmiana napięcia zasilania: Ua1 > Ua2 > Ua3 > Ua4 > Ua5 powoduje zmianę prędkości
biegu jałowego  nbj1 > nbj2 > nbj3 > nbj4 > nbj5. Zmniejszenie prędkości na skutek
obciążenia nie zależy od napięcia zasilania "n1 = "n2 = "n3 = "n4 = "n5.
Na rysunku 2 grubą linią jest wyróżniona charakterystyka naturalna. Przechodzi ona przez
punkt pracy znamionowej (IN,nN  prędkość znamionowa przy znamionowym obciążeniu).
W silniku obcowzbudnym prąd wzbudzenia ma wtedy również wartość znamionową.
Charakterystyka naturalna wyznacza maksymalne prędkości pracy przy zasilaniu silnika
napięciem znamionowym. Napięcie znamionowe nie powinno być przekraczane, jest to z
założenia największe napięcie dopuszczalne dla silnika nie powodujące niekorzystnych zmian
przy pracy ciągłej.
W silniku obcowzbudnym stała elektromechaniczna ke jest proporcjonalna do strumienia
wzbudzenia. Znamionowy prąd uzwojenia wzbudzenia (a więc i strumień wzbudzenia) ma z
założenia największą możliwa wartość. Jego zwiększenie spowodowało by przegrzanie
uzwojenia, nasycenie magneśnicy  pracę powyżej  kolana magnesowania . Zatem prąd
wzbudzenia może być tylko zmniejszany. Zmianę taką stosuje się wtedy, gdy potrzeba
uzyskać prędkość większą od znamionowej. Uzyskuje się wtedy zwiększenie prędkości biegu
jałowego (nbjn < nbj1 < nbj2 < nbj3 < nbj4), ale i zwiększenie ubytku prędkości na
skutek obciążenia ("n1 < "n2 < "n3 < "n4). Charakterystyki takie pokazuje rysunek 3.
nbj4
n4
C
nbj3
I n3
N
nbj2
n2
nbj1
n1
nbjn
I
nN
B
I
N
M
A
0 MN
Rys. 3. Charakterystyki mechaniczne silnika obcowzbudnego przy
osłabionym wzbudzeniu.
Charakterystyki pokazane na rysunku odpowiadajÄ… zmniejszeniu prÄ…du wzbudzenia
odpowiednio do: 0.9, 0.8, 0.7 i 0.6 wartości znamionowej tego prądu.
Zmniejszenie prÄ…du wzbudzenia powoduje zmniejszenie momentu wytwarzanego w silniku.
Wartości momentu wytwarzanego w silniku, dla znamionowej wartości prądu silnika leżą na
linii ABC.
Przy regulacji prędkości za pomocą zmiany napięcia zasilania silnika od 0 do napięcia
znamionowego moment ma wartość stałą i równą wartości znamionowej. Z tego względu
regulacja prędkości w tym zakresie nosi nazwę regulacji przy stałym momencie.
Przy regulacji prędkości za pomocą zmniejszania prądu wzbudzenia moment silnika przy
znamionowej wartości prądu twornika maleje, jego wartości można wyznaczyć na krzywej
BC. Iloczyn momentu i prędkości wyraża moc pracującego silnika Iloczyn współrzędnych
punktów leżących na tej krzywej (M * n = P) jest stały. Z tego względu regulacja
prędkości w tym zakresie nosi nazwę regulacji przy stałej mocy.
Charakterystyki pokazane na rysunkach 2 i 3 są przedłużone na lewą stronę osi rzędnych. Jest
to możliwe tylko w takich układach, w których prąd układu zasilającego silnik może zmienić
kierunek. Jeżeli układ zasilający silnik może zmienić również polaryzację napięcia
zasilającego, to praca silnika w takim układzie może odbywać się we wszystkich czterech
ćwiartkach układu współrzędnych M, n. Ilość ćwiartek układu współrzędnych M, n, w
których jest możliwa praca silnika charakteryzuje jego możliwości i jest nazywana jedno,
dwu lub cztero ćwiartkowa (cztero kwadrantowa). Na rysunku 4 pokazane są obszary pracy
układu cztero ćwiartkowego (cztero kwadrantowego).
n
C
-F
-E
B
I
Mbj
M n n M
4
3 M
1
2
5
D
A
0
6
M n n M
IV
E
-B
-C
F
Rys. 4. Obszar pracy układu 4-ro ćwiartkowego (4-ro kwadrantowego)
Numery ćwiartek podane są cyframi rzymskimi: I, II, III, IV. Krzywa Mbj przedstawia
moment biegu jałowego w ćwiartce I układu. Strzałki przy symbolach n  prędkości i M 
momentu, pokazują kierunek prędkości i kierunek momentu wytwarzanego w silniku. Na
wybranej charakterystyce mechanicznej przechodzącej przez trzy ćwiartki zaznaczone są
charakterystyczne punkty pracy.
" punkt 1: kierunek wytworzonego momentu i kierunek prędkości zgodne  praca silnikowa
 silnik napędza maszynę roboczą,
" punkt 2: kierunek wytworzonego momentu i kierunek prędkości zgodne  praca silnikowa
 silnik pokonuje tylko opory biegu jałowego,
" punkt 3: silnik nie wytwarza momentu, prąd przez silnik nie płynie, silnik obraca się z
prędkością idealnego biegu jałowego, napędzany przez maszynę roboczą,
" punkt 4: silnik jest napędzany przez maszynę roboczą, siła elektromotoryczna
wytworzona w silniku ma większa wartość od napięcia zasilającego silnik, silnik pracuje
jako prÄ…dnica i wytwarza moment hamujÄ…cy, stan taki nosi nazwÄ™ hamowania
prÄ…dnicowego,
" punkt 5: stan zwarcia, silnik jest zatrzymany, wytwarza moment za mały, aby napędzić
maszynÄ™ roboczÄ…,
I
I
I
" punkt 6: prąd w silniku płynie pod wpływem sumy napięcia zasilania i siły
elektromotorycznej indukowanej w silniku, kierunek obrotów silnika jest przeciwny do
wytwarzanego w silniku momentu, stan taki nosi nazwÄ™ hamowania przeciwprÄ…dem.
Obszar ograniczony krzywymi: CBA-B-C i FED-E-F jest dostępny dla silników
obcowzbudnych, a obszar B-BE-E jest dostępny dla silników z magnesami trwałymi.
3. Układy napędowe z silnikiem prądu stałego: obcowzbudnym i z magnesami trwałymi
3.1. Układy sterowania i regulacyjne
W zastosowaniach praktycznych silniki prądu stałego obcowzbudne i z magnesami trwałymi
zasadniczo występują w układach automatycznej regulacji, rzadziej w układach sterowania.
Schematy blokowe takich układów pokazuje rysunek 5.
a)
b)
Rys. 5. Układy napędowe: a)  układ sterowania, b) układ regulacji. UZAS  układ
zasilania silnika. PR  prostownik, PP  przekształtnik półprzewodnikowy, C 
kondensator, US  układ sterowania, Reg  regulator, PI  pomiar prądu, TG 
prÄ…dnica tachometryczna, M  silnik, MR  maszyna robocza.
W układzie sterowania silnik sygnałem sterującym można zadać np.: wartość napięcia
zasilającego silnik, prędkość silnika ustali się zgodnie z jego charakterystyką mechaniczną
odpowiadającą napięciu zasilającemu.
W układzie regulacji występują sygnały sprzężeń zwrotnych (na rysunku 5  prądowego i
prędkościowego). Układ regulacyjny wykorzystuje te sygnały do takiego sterowania układu
zasilającego, aby np.: prędkość układu nie zależała od obciążenia, i prąd nie przekraczał
wartości dopuszczalnych.
Na rysunku 5 pokazano schematy blokowe układów, w których silnik jest zasilany z
przekształtnika półprzewodnikowego  tyrystorowego lub tranzystorowego. Aktualnie
znakomita większość układów napędowych ma taką konstrukcję.
W dawnych rozwiązaniach funkcję układu zasilania spełniała prądnica prądu stałego
napędzana silnikiem klatkowym. Układ taki mógł pracować w 4-rech ćwiartkach układu M,n
zarówno w pierwszej strefie regulacji  przez zmianę napięcia zasilania silnika przy pomocy
zmiany prÄ…du wzbudzenia prÄ…dnicy, jak i w drugiej strefie  przez zmianÄ™ prÄ…du wzbudzenia
silnika.
Przekształtniki tranzystorowe wymagają zasilania ze z
ródła prądu stałego, stąd na rysunku 5
w układzie zasilania UZAS występują prostowniki PR. Praktycznie pierwotnym z
ródłem
zasilania ogólnie dostępnym jest sieć przemysłowa prądu przemiennego.
Przekształtniki tyrystorowe bezpośrednio przekształcają energię prądu przemiennego na
energię prądu stałego. Przekształtnik taki pełni funkcję prostownika sterowanego i na jego
wyjściu występuje napięcie o wartości zadanej sygnałem sterującym w układzie sterowania 
rys. 5a, lub o wartości określonej przez regulator w układzie regulacji  rys. 5b.
3.2. Układy z przekształtnikami tyrystorowymi
Rys. 6. Schemat ideowy jednokierunkowego układu napędowego z silnikiem prądu
stałego i przekształtnikiem tyrystorowym.
Na rysunku 6 pokazany jest schemat jednokierunkowego układu napędowego z silnikiem
prądu stałego i przekształtnikiem tyrystorowym. Istnieje wiele typów przekształtników. W
zależności od konstrukcji przekształtnika układ może mieć różne właściwości. Układ
zasadniczo pracuje w I ćwiartce układu współrzędnych M,n. Jeżeli przekształtnik składa się
wyłącznie z tyrystorów możliwa jest również praca takiego układu w ćwiartkach I i IV.
Dla uzyskania dwukierunkowego przepływu prądu przez silnik, konieczne jest zastosowanie
dwóch w pełni sterowanych przekształtników (składających się wyłącznie z tyrystorów)
połączonych odwrotnie równolegle  jak na rysunku 7. Układ ten może pracować w czterech
ćwiartkach układu współrzędnych M,n.
1
Rys. 7. Schemat ideowy dwukierunkowego układu napędowego z silnikiem prądu
stałego i przekształtnikiem tyrystorowym
3.3. Sposoby sterowania kluczami przekształtnika tranzystorowego.
Przekształtniki tranzystorowe stosowane w układach napędowych zbudowane są z
tranzystorów mocy. Tranzystory te stosowane są jako klucze  ich impedancja zmienia się
skokowo od bliskiej zeru do kilkuset kiloomów.
Jak pokazano na rysunku 5 przekształtnik półprzewodnikowy (w tym przypadku
przekształtnik tranzystorowy) jest z jednej strony dołączony do obwodu prądu stałego, z
drugiej do odbiornika  silnika prądu stałego. Zmianę wartości średniej napięcia
dostarczonego do odbiornika uzyskuje się przez cykliczne dołączanie do odbiornika obwodu
prÄ…du staÅ‚ego. Jeżeli czas trwania impulsu wynosi Ä i jest powtarzany po czasie T, to można
Ä
Ä
Ä
wyróżnić 3 sposoby kształtowania czasu trwania tych impulsów:
a  Ä = const, T = var; impulsy o staÅ‚ym czasie trwania sÄ… powtarzane sÄ… ze zmiennÄ…
Ä
Ä
Ä
częstotliwością,
b  Ä = var, T = const; impulsy o zmiennym czasie trwania sÄ… powtarzane sÄ… ze staÅ‚Ä…
Ä
Ä
Ä
częstotliwością,
c  Ä = var, T = var; zarówno czas trwania impulsów jak i okres ich powtarzania sÄ… zmienne
Ä
Ä
Ä
w czasie.
W praktyce stosowane są dwa ostatnie. Na rysunku 8 pokazano schematy ideowe układów
realizujÄ…cych te sposoby.
a) b)
c)
Rys. 8. Zasada sterowania kluczami ze stałym okresem T i zmienną wartością czasu
trwania impulsu Ä; a) schemat ideowy: GP  generator przebiegu piÅ‚oksztaÅ‚tnego, K 
komparator, b) charakterystyka komparatora, c) kształtowanie impulsów sterujących
kluczami przekształtnika
a) b)
c)
d)
Rys. 9. Zasada sterowania kluczami ze zmiennym okresem T i zmienną wartością
czasu trwania impulsu Ä: a) schemat ideowy: izad  sygnaÅ‚ wzorcowy pradu, ipom 
sygnał prądu zmierzonego, b)  charakterystyka komparatora z histerezą, c) k 
sygnały wyjściowe komparatora sterujące kluczami przekształtnika, d)  przebieg
prÄ…du  linia gruba
3.4. Przykładowe układy napędowe z silnikiem prądu stałego obcowzbudnym i z magnesami
trwałymi
3.4.1. Układ z jedną polaryzacją napięcia i jednym kierunkiem prądu  silnik napędza
maszynÄ™ roboczÄ…
a) b) c)
d)
Rys. 10. Układ z jedną (dodatnią) polaryzacją napięcia i jednym (dodatnim)
kierunkiem prądu  silnik napędza maszynę roboczą
Na rysunku 10 przedstawiony jest schemat układu, w którym funkcję przekształtnika pełni
tranzystor T i doda D0. Stała czasowa obwodu twornia jest dużo większa od okresu
kluczowania tranzystora. W tych przedziałach czasu, w których jest wysterowany tranzystor
(rys. 10a) prąd w silniku narasta pod wpływem różnicy napięcia zasilającego U i siły
elektromotorycznej E (rys. 10c). Po wyłączeniu tranzystora obwód prądu silnika zamyka się
przez diodę D0 (rys. 10b). Prąd maleje pod wpływem siły elektromotorycznej E (rys. 10c).
Na tworniku silnika występuje napięcie o kształcie prostokątnym i o jednej polaryzacji.
Obszar pracy układu ogranicza się do pierwszej ćwiartki układu współrzędnych M,n
(rys.10d).
3.4.2. Układ z jedną polaryzacją napięcia i jednym kierunkiem prądu  silnik hamuje maszynę
roboczÄ…
Na rysunku 11 przedstawiony jest schemat układu, w którym funkcję przekształtnika pełni
tranzystor T i doda Dz. Stała czasowa obwodu twornia jest dużo większa od okresu
kluczowania tranzystora. W tych przedziałach czasu, w których jest wysterowany tranzystor
(rys. 11a) prąd w silniku narasta pod wpływem siły elektromotorycznej. Po wyłączeniu
tranzystora prąd silnika płynie przez diodę Dz i z
ródło zasilające (uwaga: przeciwnie do
napięcia tego z
ródła). Prąd ten maleje pod wpływem różnicy napięcia zasilającego U i siły
elektromotorycznej E (rys. 11c).
Na tworniku silnika występuje napięcie o kształcie prostokątnym i o jednej polaryzacji -
dodatniej. Obszar pracy układu ogranicza się do drugiej ćwiartki układu współrzędnych M,n
(rys.11d).
a) b) c)
d)
Rys. 11. Układ z jedną (dodatnią) polaryzacją napięcia i jednym (ujemnym)
kierunkiem prÄ…du  silnik hamuje maszynÄ™ roboczÄ…
3.4.3. Układ z jedną polaryzacją napięcia i prądem płynącym w obu kierunkach
Na rysunku 12 przedstawiony jest schemat układu, w którym funkcję przekształtnika pełnią
tranzystory T1 i T2 oraz diody D0 i Dz. Układ jest sumą układów z rysunku 10 i 11.
Przy zablokowanym tranzystorze T2 i kluczowanym tranzystorze T1 układ pracuje tak, jak
układ z rysunku 10 (patrz rys. 12 a, b i c). A przy zablokowanym tranzystorze T1 i
kluczowanym tranzystorze T2 układ pracuje tak, jak układ z rysunku 11 (patrz rys. 12d, e i f).
Silnik pracujący w tym układzie może napędzać maszynę roboczą i może ją hamować.
Praca silnikowa wystąpi, gdy średnia wartość napięcia dostarczona do silnika przez
kluczowanie tranzystora T1 jest wieksza od siły elektromotorycznej indukowanej w silniku.
Aby uzyskać hamowanie należy po zablokowaniu tranzystora T1 tak kluczować tranzystor
T2, aby średnia wartość napięcia dostarczonego do silnika przez kluczowanie tranzystora T2
była mniejsza od siły elektromotorycznej indukowanej w silniku.
Na tworniku silnika występuje napięcie o kształcie prostokątnym i o jednej polaryzacji.
Obszar pracy układu wystepuje w pierwszej i drugiej ćwiartce układu współrzędnych M,n
(rys.12g).
a) b) c)
d) e) f)
g)
Rys. 12. Układ z jedną (dodatnią) polaryzacją napięcia i prądem płynącym w
dodatnim lub ujemnym kierunku  silnik napędza lub hamuje maszynę roboczą
3.4.4. Układ z dodatnią i ujemną polaryzacją napięcia i prądem płynącym w jednym kierunku
Na rysunku 13 przedstawiony jest schemat układu, w którym funkcję przekształtnika pełnią
tranzystory T1 i T2 oraz diody D1 i D2.
Oba tranzystory sa jednoczesnie sterowane. Przy wysterowanych tranzystorach prÄ…d narasta,
po ich zablokowaniu napięcie indukowane w indukcyjności L wymusza przepływ prądu przez
diody D1 i D2. Przy przewodzacych tyrystorach napięcie na odbiorniku jest dodatnie, przy
przewodzÄ…cych diodach  ujemne.
Gdy silnik napędza maszynę roboczą, jego siła elektromotoryczna jest dodatnia i czas
przewodzenia tranzystorów w okresie jest dłuższy niż czas przewodzenia diod.
Przy odwrotnym kierunku wirowania silnika jego siła elektromotoryczna jest ujemna. Czas
przewodzenia tranzystorów jest krótszy niż czas przewodzenia diod. Prąd w układzie płynie w
kierunku zgodnym z kierunkiem siły elektromotorycznej  silnik pracuje jako prądnica i
wytwarza moment hamujÄ…cy.
Na tworniku silnika występuje napięcie o kształcie prostokątnym i o obu polaryzacjach.
Obszar pracy układu wystepuje w pierwszej i czwartej ćwiartce układu współrzędnych M,n
(rys.13e).
e)
a) c)
d)
b)
Rys.13. Układ z dodatnią i ujemną polaryzacją napięcia i prądem płynącym w jednym
kierunku  silnik napędza lub hamuje maszynę roboczą
3.4.5. Układ z dodatnią i ujemną polaryzacją napięcia i prądem płynącym w obu kierunkach
Na rysunkach 14, 15 i 16 przedstawiono najbardziej uniwersalny układ przekształtnika.
Tranzystory tworzÄ… mostek.
Jednoczesne sterowanie tranzystorów T1 i T4 (rys. 14) przy zablokowanych tranzystorach T2
i T3 tworzy identyczne obwody i daje identyczne skutki jak układ z rysunku 13. Na tworniku
silnika występuje napięcie o kształcie prostokątnym i o obu polaryzacjach. Obszar pracy
układu wystepuje w pierwszej i czwartej ćwiartce układu współrzędnych M,n (rys.14e).
Analogicznie jednoczesne sterowanie tranzystorów T2 i T3 (rys. 15) przy zablokowanych
tranzystorach T1 i T4 tworzy analogiczne obwody i daje analogiczne skutki jak układ z
rysunku 13. Na tworniku silnika występuje napięcie o kształcie prostokątnym i o obu
polaryzacjach. Obszar pracy układu wystepuje w drugiej i trzeciej ćwiartce układu
współrzędnych M,n (rys.15e).
Wybór pary jednocześnie sterowanych tranzystorów pozwala na prace układu we wszystkich
czterech ćwiartkach układu współrzednych M,n  rys. 14f i 15f.
e)
a) c)
d) f)
b)
Rys.14. Układ mostkowy; przepływ prądu dodatniego, możliwa polaryzacja dodatnia i
ujemna napięcia na odbiorniku.
e)
a) c)
d) f)
b)
Rys. 15. Układ mostkowy; przepływ prądu ujemnego, możliwa polaryzacja dodatnia i
ujemna napięcia na odbiorniku.
a) c)
d
b)
Rys. 16. Układ mostkowy; współpracują 2 tranzystory z przekątnej mostka  jeden
jest wysterowany ciÄ…gle (T1), a drugi kluczowany (T4).
W układzie na rysunku 16 tranzystor T1 jest wysterowany ciągle, a tranzystor T4 jest
kluczowany, pozostałe tranzystory pozostają zablokowane. W tej sytuacji prąd może płynąć
tylko w jedną stronę, napięcie na odbiorniku ma kształt prostokątny o jednej polaryzacji.
Przy ewentualnej zmianie kierunku siły elektromotorycznej na skutek zmiany prędkości nie
można wymusić przez sterowanie tranzystora T4 ograniczenia wartości prądu. Układ pracuje
w pierwszej ćwiartce układu współrzędnych M,n.
Dokładnie takie same przebiegi prądu i napięcia dostarczonego do odbiornika można uzyskać
przy wysterowanym ciÄ…gle tranzystorze T4 i kluczowanym tranzystorze T1.
Analogiczne zachowanie układu występuje przy współpracy tranzystorów T2 i T3. Prąd
odbiornika płynie w przeciwnym kierunku. Układ pracuje w trzeciej ćwiartce układu
współrzędnych M,n.
4. Instrukcja do wykonania ćwiczenia
Obszerna instrukcja do badania silnika z magnesami trwałymi zamieszczona jest w pracy:
 Laboratorium podstaw napędu elektrycznego w robotyce autorów; J. A
astowiecki, K.
Duszczyk, J. Przybylski, A. Ruda, J. Sidorowicz, Z. Szulc, wydanej w 2001 roku przez
OficynÄ™ WydawniczÄ… Politechniki Warszawskiej.
W ramach odrabianego ćwiczenia należy:
" na podstawie obserwowanych przebiegów prądu i napięcia silnika określić rodzaj
stosowanego sterowania tranzystorami
" wyznaczyć charakterystyki sterowania przy biegu jałowym mierząc:
- napięcie sterujące,
- napięcie zasilające układ,
- stosunek czasu impulsowania do okresu powtarzania,
- napięcie na zaciskach silnika,
- prÄ…d pobierany przez silnik,
- prędkość obrotowa silnika.
" wyznaczyć kilka charakterystyk mechanicznych (wg poleceń prowadzącego) mierząc
wielkości podane wyżej, a ponadto moment obciążenia, porównać te charakterystyki z
charakterystykÄ… naturalnÄ…,
" podczas pomiarów należy obserwować przebiegi prądu i napięcia doprowadzonego do
silnika.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Silniki obcowzbudne
s obcowzbudny projekt
Obcowzbudny

więcej podobnych podstron