Język programowania:
Lista instrukcji (IL Instruction List)
Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne
Opracował dr inż. Jarosław Tarnawski 08.12.2009
Norma IEC 1131
Języki tekstowe
Języki graficzne
Języki programowania dla systemu GE
Fanuc
90-30 PACs SoftPLC (Cimplicity ME)
LD LD LD
IL FBD IL
C ST ST
C FDB
SFC
LD Ladder Diagram język drabinkowy
IL Instruction List lista instrukcji
FDB Function Block Diagram schematy bloków fukcyjnych
ST Structured Text język strukturalny
SFC Sequential Function Chart graf sekwencji
C język C
Język asemblera
} Język niskopoziomowy przedostatni poziom przed
językiem maszynowym
} Rozkazy odpowiadają jednemu kodowi maszynowemu
} Język symboliczny ułatwiający programowanie,
zapamiętanie np. polecenia LOAD jest łatwiejsze niż
odpowiadającemu mu kodowi operacji maszynowej wraz
z trybami adresowania i argumentami
} Mnemoniki to nazwa krótkich rozkazów wykonywanych
przez procesory
} Procesory RISC (Reduced Instruction Set Computers)
CISC (Complex Instruction Set Computers)
w zależności od listy rozkazów
Akumulator
} Akumulator (A) to rejestr w pamięci, który jest podstawą
działania języka IL. Jest wykorzystywany do:
} wczytywania do niego wartości z komórek pamięci PLC,
} wykonywania operacji matematycznych,
} przechowywania tymczasowych wyników,
} kopiowania stanu akumulatora do wybranych komórek pamięci.
} Podstawowe operacje:
LD pamiec1 (od LOAD) - załaduj stan komórki pamiec1 do A
ST pamiec2 (od STORE) zapisz stan A pod adres pamiec2
} Może obsługiwać różne typy danych (BOOL, INT, REAL). W
programowaniu obiektowym nazywa się to przeciążaniem.
Dane dla jednej operacji muszą być zawsze tego samego typu.
IL i LD operacje stykowo-przekaznikowe
} LD_BOOL we1
} AND we2
} ST_BOOL wy1
} LD_BOOL we3
} OR we4
} STN_BOOL wy2
} LD_BOOL we5
} S wy3
} LDN_BOOL we6
} R wy3
Stos (ang. stack)
} Liniowa struktura pamięci działająca wg zasady LIFO (ang.
Last In First Out). Dostęp do stosu występuje wyłącznie
przez wierzchołek stosu. Posiada dwie funkcje do obsługi:
} Odłóż na stos (push)
PU
SH
} Pobierz ze stosu (pop)
Wierzchołek
stosu
Rozmiar
(pojemność stosu)
Na rys. 5 elementów
P
O
P
Zasada działania stosu
krok1 krok2 krok3 krok4 krok5 krok6 krok7
Push(3) Push(5) Push(1) Push(9) Pop() Pop() Push(2)
3 5 1 9 1 5 2
3 5 1 5 3 5
3 5 3 3
3
Stan stosu po każdej operacji
(przy założeniu pustego stosu przed krokiem 1)
Operandy ( oraz ) w języku IL
} W logice IL występują tzw. operacje zagnieżdżone (ang.
nested) do których obsługi wykorzystuje się stos.
Operacje wywoływane w programie są z wykorzystaniem
znaków nawiasów.
} Nawias otwierający ( powoduje zapisanie zawartości
Akumulatora na stosie natomiast nawias zamykający )
powoduje wczytanie danej z wierzchołka stosu do
Akumulatora.
} Tak jak w przypadku akumulatora stos może być
przeładowywany tj. przyjmować różne typy danych (ale
dane muszą być tego samego typu dla jednej operacji)
Operacje zagnieżdżone
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Operacje matematyczne zagnieżdżone
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Grupy instrukcji IL dla GE Fanuc
} Operacje na bitach i słowach bitowych
} AND, OR, XOR, NOT
} Operacje matematyczne
} ADD, SUB, MUL, DIV, MOD
} Relacje matematyczne
} EQ, NE, GE, GT, LT, LE, RANGE
} Przekazniki czasowe i liczniki
} ONDTR, TMR, UPCTR, DNCTR
} Operacje na tablicach
} Operacje sterujące programem
} Bloki regulatorów (np. PID(adress, SP,PV,man,up,dn) a CV w A)
} Itd. do dyspozycji są właściwie niemal wszystkie operacje z LD
Etykiety dla skoków
LD_BOOL we8
JMPC tutaj
Etykiety wyróżnia w programie nazwa
etykiety oraz znak dwukropka
LD_INT rejestr4
W tym przypadku etykietą jest słowo
GE rejestr5
tutaj:
ST_BOOL wy7
Etykieta jest wykorzystana jako argument
funkcji JMPC (skoku warunkowego w
przypadku stanu wysokiego w
tutaj:
akumulatorze)
LD_INT rejestr6
MUL rejestr6
ST_INT rejestr7
Komentarze w programie i podsietlanie
składni
} Komentarzem w programie jest wszystko co znajduje się
za znakiem apostrofu. Edytor posiada możliwość
kolorowania składni (odróżniania słów kluczowych
mnemoników i zmiennych od reszty programu) oraz
kolorowanie oddzielnie komentarzy.
Definiowanie adresów akumulatora i stosu
Zalety języka IL
} Duże zbliżenie do języka maszynowego
} Znajoma forma programu dla programujących w
assemblerze
} Aatwa implementacja kompilatora
} Zwartość programu możliwość zmieszczenia na jednej
stronie ekranu całej złożonej funkcji (niemożliwe do
osiągnięcia w językach graficznych)
} Kontrola typów (wynikająca z konieczności korzystania z
akumulatora)
Wady języka IL
} Znacznie mniejsza czytelność programu (w stosunku do
języka drabinkowego)
} Korzystanie z pośrednictwa akumulatora i stosu
akumulatora nie jest intuicyjne
} Dostosowanie użytkownika do maszyny, a nie maszyny do
użytkownika
} Nauka tego rodzaju programowania jest trudniejsza niż
języka drabinkowego
Bibliografia
} Legierski, Kasprzyk, Hajda, Wyrwał, Programowanie
Sterowników PLC
} Dokumentacja GE Fanuc,
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Programowanie i jezyk C Wyklad 02 InstrukcjeFBs lista instrukcji23 język programowania scala1Programming & unlocking instructionsraport obrbki?gecam lista instrukcji?5lista? instrucciones4 programy lista 2Język C ProgramowanieHAKOWANIE SYMBIANA wsztstki programy oraz instrukcja do schakowania naszego tel INSTRUKCJA CAŁEGwięcej podobnych podstron