Image 149

152

Odpowiednia obróbka matematyczna tych sil pozwala określić ich wartości, bezwzględne kierunki ich działania oraz miejsca występowania. Umożliwia to podjęcie przez układ sterowania robotem odpowiedniej decyzji dotyczącej:

” korekty położenia chwytaka w miejscu uchwycenia lub odłożenia detalu,

— sprawdzenia właściwego poziomu wartości występujących sił lub ewentualnym ich zwiększeniu, bądź zmniejszeniu itp.

Rys. 6.11. Czujnik tensometryczny do pomiaru siły (momentów) [5,6,8],

a - pomiar siły, b - pomiar momentów; I - trzpień, 2 - cienkościenna tuleja, 3 - tensometry

Do rozpoznawania obiektu manipulacji stosuje się odpowiednio duże układy sensorowe (tzw. matryce), rozmieszczane na powierzchniach styku szczęk chwytaka i detalu lub w miejscach oczekiwania detalu na jego pobranie. Matryce sensorowe zbudowane są z kilku, kilkunastu, a nierzadko kikudziesięciu (czy kilkuset, np. 256 szt.) mikrowyłączników (rys. 6.12) połączonych ze sobą w jeden elektroniczny układ logiczny, często z niezależnym dodatkowym procesorem [5], Załączanie tychże elementów, pod wpływem nacisku chwytanego detalu, pozwala ustalić jego położenie w chwytaku lub rozpoznać jego kształt. Rolę mikrowyłączników spełniają czasami siatki przewodów (rys. 6.13) lub inne elementy (kulki, tworzywo - rys. 6.14).

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
3. DEDUKCJA W MATEMATYCE Pojęcia pierwotne - nie określamy ich, są to np.: punkt, liczba naturalna.
HWScan00240 a poręcze odpowiednio na przesuwną siłę skupioną poziomą, wynoszącą 30 kG. Wpływ tych si
128 A. Wiktor, K. Łuczywek, D. Witrowa-Rajchert Celem pracy był wybór odpowiedniego modelu matematyc
Kolendowicz9 ■ Elementarna siła styczna do przekroju jest równa xdA. Moment tych sił względem środk
Mechanika3 Moment główny sił zbieżnych względem dowolnego bieguna jest równy momentowi wypadkowej t
Afordancje ■    Jakie są odpowiedzi na dylemat tych, którzy mówią o afordancjach
powstawaniem zadziorów Doktorant w pracy zamieścił 40 odpowiednich wzorów matematycznych. Obszerny s
IMAGE2 0 /* goryczkę piwa odpowiedzialne są: żywice chmielowe wymienić procesy zachodzące podczaj c
Mechanika3 Moment główny sił zbieżnych względem dowolnego bieguna jest równy momentowi wypadkowej t
DSC00006 (4) IjhU4 Mamy lisię 5-cui zadań o czasach wykonywania odpowiednio: 5, 4, 7, 3, 2, DbtgośC
78180 Image0011 (13) W odpowiedzi na poczynania globalnych sił ekonomicznych oraz w c
ws54 2 -250/1 395 396 14) 144 147 143 145 148 135 128 127 126 149 152 150 151 2 3J* 1   &n

więcej podobnych podstron