00064 809c384562125d8a133f54f4e5b949
63
Adaptiye Hierarchical Bayesian Kalman Filtering
section, into a Kalman filter based on the parameter values specified in the first example. It is clearly seen that estimates of current State are ąuite poor due the inability of the Kalman filter, as specified, to track the autocorrelation.
Rather than pre-specifying all the parameters associated with the system state-space model, we need to employ a methodology that allows for estimating any unknown parameters from the observed data. Those estimates can then be used in the Kalman filter State estimation process. The method used here is a hierarchical Bayes approach first introduced in Magill (1963 and 1965). The goal is to rewrite the Kalman State estimation equations in terms of a density that expresses our lack of knowledge about the unknown parameters and then to develop a set of recursive eąuations for calculating that density as data samples are taken. A brief derivation is given to further establish notation.
First of all, we want our estimator to have the generał form
Figurę 5. Process Data and Kalman Estimate with Mis-Specified
Parameters.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
29- bliżej takiż grzbiet Koszystej (2193); na prawo od niej przełęcz Krzyżne (2110), po za którą
przeprowadzony zgodnie z regułami sztuki (metody), jego wyniki będą prawdziwe niezależnie od tego, k
348 STEFAN ŻÓŁKIEWSKI sobie sprawę, że trwałość jego dzieł zależy w określonej mierze od tego, iż
• mięsień prostownik nadgarstka promieniowy krótki i długi - mięśnie te biegną na grzbiet ręki, końc
zdjęcie0537 W PD otępienie (demencja) jest również diagnozowane Częstość jego występowania u PD
Image346 projektować układ, aby na jego wyjściach pojawił się zakodowany numer tego z wybranych wejś
111 zębaty grzbiet Buczynowych Turni (2240) i na lewo od nich przełęcz Krzyżne (2110), a na pra
53 szem miejscem grzbietu, pomiędzy drzewami, na długą trawiastą polanę na samym grzbiecie, i
16: Lodowy (2466), Jaworowe Sady (2423), długi grzbiet Szerokiej Jaworzyńskiej (2221), bliżej H
ku Pd. Z. Tomanowa Polska (1979), na prawo dalej: Smreczyński (2068), Kamienista (2128), Bystra
200 ściana Hrubego (2431), po za którą w głębi, na prawo wystaje Krywań (2496). Ku Pd. pod stopami d
skanuj0021 ŁjUKCJH ZU CZY JESTES głodny? ŁjUKCJH ZU pićbardzo PB ustawiona pionowo, grzbietem do prz
więcej podobnych podstron