P1080259
6. Programowanie robotów przemysłowych
LIN - instrukcja ruchu (ang. linear) ma następującą postać:
LIN PI CONT Vel = 0,2 m/s CPDAT1
gdzie: PI - pozycja docelowa, Vel - prędkość, CPDAT1 - zmienna opisująca | parametry ruchu, CONT - wygładzanie toru (parametr może nie występować), ]
Ruch liniowy, polecenie LIN, pozwala na przemieszczenie się trajektorią wzdłuż linii prostej od aktualnej pozycji do miejsca wskazanego przez pozycję docelową. Ruch odbywa się po punktach, które zostają obliczone w każdym J takcie interpolacji. Podobnie jak przy ruchu PTP, muszą zostać zdefiniowane 1 prędkość i przyspieszenie oraz zmienne systemowe TOOL i BASE.
Argumenty ruchu liniowego są analogiczne do ruchu PTP z wyjątkiem I stosowanych jednostek. Prędkość ruchu liniowego jest podawana w m/s, a wy- I gładzenie toru w mm. Interpretacją parametru wygładzenia toru jest odległość od I punktów docelowego i początkowego, po uzyskaniu której następuje wygładza- I nie toru (robot opuszcza trajektorię liniową).
CIRC - instrukcja ruchu (ang. circular) ma następującą postać:
CIRC PI P2 CONT Vel = 0,5 m/s CPDAT1
gdzie: PI - pozycja pośrednia, P2 - pozycja docelowa, Vel - prędkość, CPDAT1 I - zmienna opisująca parametry ruchu, CONT — wygładzanie toru (parametr może I nie występować).
Tor ruchu po okręgu jest obliczany od aktualnej pozycji przez punkt po- I mocniczy do pozycji końcowej (docelowej). Ruch odbywa się zatem przez trzy punkty wyznaczone metodą interpolacji kołowej. Podobnie jak przy ruchu PTP, I muszą zostać zdefiniowane prędkość i przyśpieszenie oraz zmienne systemowe I TOOL i BASE. Argumenty ruchu po okręgu są analogiczne do argumentów I ruchu po linii prostej. Jedyną różnicą jest występujący w tej instrukcji punkt I pomocniczy, będący dowolnym punktem na okręgu umieszczonym między punktami początkowym i końcowym.
Przykłady poleceń logicznych i warunkowych odpowiadających za I przebieg wykonywania programu:
W ATT FOR ■ wyrażenie ma następującą postać:
WA1T FOR IN 9 : symName State = TRUE
gdzie: IN 9 - numer wejścia technologicznego, symName State = TRUE - wyrażenie logiczne.
WAIT FOR - jest to wyrażenie logiczne typu BOOL. Robot oczekuje na spełnienie warunku logicznego i dopiero wtedy może przejść do wykonywania kolejnej instrukcji. Najczęściej spotykanym argumentem tej funkcji jest sygnał 164 wejścia technologicznego.
y]\YT TIME — wyrażenie ma następującą postać:
WAIT TIME 5 s
WAIT TIME - czas oczekiwania — polecenie to zatrzymuje wykonanie programu na określoną liczbę sekund.
Przykład poleceń obsługi wejść i wyjść służących do wczytywania i przetwarzania danych wejściowych oraz obsługi danych wyjściowych.
OUT - wyrażenie ma następującą postać:
OUT 1 : symName State = TRUE ODAT1
gdzie: OUT 1 - numer wyjścia technologicznego, symName State = TRUE — wyrażenie logiczne, OD ATI — zmienna opisująca parametry obsługi wyjścia technologicznego.
OUT - podawanie wyjścia analogowego - za pomocą argumentu symName State przyjmującego jedną z 2 wartości: „true” lub „false”. Przy wykorzystaniu zmiennej ODAT są możliwe dodatkowe tryby wykonywania instrukcji, pozwalające na cykliczne podawanie sygnału analogowego (wyłączane albo włączane). Dodatkowo za pomocą argumentu DELA Y można zaprogramować przesunięcie czasowe tak, aby sygnał został opóźniony w stosunku do czasu wykonania instrukcji OUT.
ZaletyT programowania przez nauczanie są następujące:
- demonstracyjny typ programowania, a zaprogramowane instrukcje mogą być sprawdzane bezpośrednio na stanowisku już w trakcie programowania,
- podczas programowania on-line można bezpośrednio uwzględnić zmiany położenia poszczególnych elementów stanowiska bez konieczności wykonywania dokładnych pomiarów,
- mały rozmiar tworzonego programu,
- krótki czas tworzenia prostych programów.
Metoda ta ma także wady:
- najważniejszą jest długi czas przestoju zrobotyzowanego stanowiska związany z programowaniem (powoduje to spadek współczynnika wykorzystania drogich maszyn technologicznych obsługiwanych przez robota),
- konieczność przebywania operatora w przestrzeni robota przemysłowego i związane z tym ryzyko wypadku,
- trudności z wykorzystaniem w programie informacji z czujników.
165
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
P1080256 6. Programowanie robotów przemysłowych Rysunek 63 _ Schemat zestykowy pro
22382 P1080257 6. Programowanie robotów przemysłowych 125/109 = 006 (115*I23)+I03/I12/I02 = 002 w kt
24317 P1080267 6. Programowanie robotów przemysłowych li wierzchołek został wygenerowany uprzednio,
więcej podobnych podstron