2011 12 19#;01;262
3
Kryterium ftoutha
K(>) =
G<*>
»J+3*J+3j + 1 _
*i + 3«»+3ł + r»i+3»i+3» + 4 »J+3j1+3<+4 Równanie charakterystyczne to: j3 4-3324-33^.4 — g
Ł _ 1-4—3-3 -5 ,
6, = —j—= —= 1.GC
_ 3 (1 —4-l.GC -i-UX .
c'--^w~ = -^w=A
Tablica Routh’a:
|
1 |
3 |
0 |
|
3 |
4 |
0 |
|
1.66 |
0 | |
|
4 |
0 |
Wszystkie elementy 1 kolumny mają ten sam znak I są różne od zera »> układ stabHny. Kryterium Nygulsta
Jedyny (potrójny) pierwiastek (dla układu otwartego) to si—1, skąd wynika, że układ otwarty jest stabilny (bo wszystkie pierwiastki mają cząód rzeczywiste < 0, tzn. leżą w lewej pólpłaszczyźnle liczb zespolonych).
Charakterystyka układu otwartego wygląda Jakoż tak:
Gljw) =---=---:-=---
Uuf +3{juf+3ju+\ -juri-Suri+Sju+l l-3uri+.7(3ur-uri) Aby go naszkicować liczymy punkty charakterystyczne:
ł) lic[G(jw)] = 0 I-3w2 = 0
X3u;-uri) 3u—uri /hi[(7(ju»))=: "3 -
3 —3 j
= =^„-1.05
3ur-uri a/t
2) /r»t[6’( jw)] = 0 3cj — u* — 0 U! = \fs lub w = 0
^[0(^)1 = 0001) = ^
/te(C(jw)l = -| lub /te[G(jw)l = 3
|
Er". |
0 |
V3/3 |
V3 |
|
|Re[G(Ju>)J |
0 |
3 |
-0.375 |
Czyli przecięcie osi Re Jest w punkcie (-3/8, JO), a więc wykres nie obejmuje punktu
(1J0).
Z powyższych warunków wynika, że układ zamknięty Jest stabilny.
Zapas wzmocnienia
| = 2.0fl7
Zadanie 5
Zadanie:
Oblkzyć uchyb ustalony położenia układu Jak na rysunku. Jeill błąd ten Jest większy od O.i (10%) to zastosować korektor szeregowy, który obniży ten błąd do tej wartoicl.
Rozwiązanie:
Obliczenie iirłiyhu ustalonego
(a+1 f
U(>)
•1+3.Z+3.+1
.Tn + l
bl obliczenie korektora szereooweoa Korektor szeregowy ma ogólną postać:
Tk
» + l
- wyznaczanie A
1
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
2011 12 19#;01;262 Kryterium Routha *•(*) = C7(*) 3 (•+U1 at + 3jr+3j-t-l » + 3«J+3i + ł *t+3«r+3j+
2011 12 19#;01;26 egzaminPODSTAWY HUTO MOTYKIWrocław 23.01.2010EGZAMIN Z PODSTAW AUTOMATYKI - studia
2011 12 19#;01;263 G(ju>) = ——^z=r- = —p===- tykft+Pf (yw»+l f Zapas fazy Uczymy dla modułu równe
2011 12 19 ;53;59 PODSTAWY AUTOMATYKIWrocław 23.01.2010EGZAMIN Z PODSTAW AUTOMATYKI - studia niestac
2011 12 19 ;53;59 PODSTAWY AUTOMATYKIWrocław 23.01.2010EGZAMIN Z PODSTAW AUTOMATYKI - studia niestac
2011 12 19 ;52;523 , Taj+I - wyznaczanie A Transmltancja układu z korektorem: „ , >__1_
2011 12 19#;00;402 Transmitancja układu z korektorem: q łg =_i__ a>+3»z+3a+l ^,
więcej podobnych podstron