fotki7
u
Drap kierunek, który daje się zauważyć w robotyce, to projektowanie robotów wirtualnych o zmniejszonej ilości stopni swobody. Roboty te, oznaczone akronimem RISC (z ang. Reduced Intricacy in Sensing and Control) [16], są w rzeczywistości ciągiem prostych manipulatorów sterowanych synchronicznie z elektorami o różnej konstrukcji, wyspecjalizowanymi do określonych zadań. Na przykład przy montażu długiego wału pierwszy chwytak z palcami równoległymi zmniejsza niepewność pozycji do jednego stopnia swobody — do pozycji na osi wału. Następny chwytak, trójpalcowy, wykonując operację wkładania wału do otworu potrzebuje tylko informacji o pozycji punktu na końcu wału. W układach RISC stopnie swobody mogą być ograniczane, grupowane razem lub dzielone w zależności od zadania. Ta strategia wielu kroków możliwa jest dzięki zastosowaniu redundantnych układów sensorowych i szybkich elementów wykonawczych, takich jak podajniki, taśmociągi, ograniczniki ruchu itp., czyli różnych urządzeń, które wpływają na ilość stopni swobody obrabianego detalu. Do pomiaru pozycji i prędkości stosowane są zespoły grupowanych szeregowo czujników fotoelektrycznycb. Ich promienie krzyżują się w przestrzeni roboczej, a przecięcie każdego pojedynczego strumienia świetlnego jest jednostką infonnąęji. Wymiarowość takiego ciągu fotosensorów, czyli liczba odczytywanych, rzeczywistych wartości jest rzędu kilkuset Ponieważ redundantny sensor wykonuje więcej pomiarów niż jest to potrzebne do wyznaczenia pozygi, dodatkowa informacja może być użyta przez algorytm interpretacyjny do rozpoznawania kształtu. Zauważmy, że w przemyśle (z wyjątkiem przemysłu spożywczego) niepewność nie dotyczy kształtu i wymiarów przedmiotu, dlatego praktycznie nie istnieje szansa, żeby tego typu czujniki rozpoznały więcej niż jeden obiekt Aby nie zwiększać niepewności pozycji w chwili przechodzenia do następnego urządzenia, stosujemy generalną zasadę, że pozycja musi być mierzona równocześnie przez rrujnjn lokalne z dwóch sąsiednich manipulatorów
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
fotki3 W dalszym icicsae Konsekwentnie oęazicmy używać nowa manipulator, ponieważ większość przykła
fotki5 ezaą, op. siłownik hydrauliczny, silniV elektryczny wraz z koderem umocowanym na wale, który
fotki0 tt Drugi kierunek, który daje «Ię zauważyć w robotyce, to projektowanie robotów wirtualnych
fotki8 - : ffTrzeba mieć miele taktu nie zdmuchnąć czaru1
Fotki alka Transwersalna: oparta na podziałce Urnowej, do której dorysowuje się Unie równolegle podz
Nasze fotki: HALA SPORTOWA - WIDOK OD UL BOHATERÓWSIŁOWNIAKRĘGIELNIA
mokry kotek *OBRAZKY.pp ŚMIESZNE OBRAZKIJ FOTKI / I***? ~
zakaz wjazdu 506 OBRAZKY PL imrrOBRAZKY.PL ŚMIESZNE OBRAZKI I FOTKI
FOTKI7 E.:,Es £29ES PT .. T.- .JJP* aitHl- - ~^*lp Bt ?- łft -itfrt?** -. MW li i
2010 02 121231 następne > lutego Dodała: emilka25555@interia.pl fotki 1 2 3 4
fotki8 Łi.9*1 r «■*!> ■ lii M t* .V * f/,gra Mi ,v . V» • .. i ul U * fi _i_!_fi_i_I_LL j -,
fotki9 I Rys, I, 46. Schemat kinematyczny robota PROSO hł >
więcej podobnych podstron