128 129

128 Michał Orszulak, Dariusz Gancarz

k_p = 0,2 k_kr T, = 0,33 T₀s Tj = 0,5 T_l& przy czym w stosunku do metody Zieglera-Nicholsa zwiększono tu upływ działania różniczkującego regulatora.

Ziegler i Nichols zaproponowali również dobór, nastaw regulatora w zależności od parametrów aperiodycznej odpowiedzi skokowej obiektu (rys. 8.2). Prowadząc przez punkt przegięcia styczną określa się opóźnienie zastępcze L oraz współczynnik nachylenia stycznej R .

Rys, 8.2, Parani elfy odpowiedzi skokowej obiektu

Autorzy metody proponują następujące nastawy:

dla P    k = —

^p RL

09

dla PI    *= —    71=3,31

¹ RL

dla PID    A = — T = 21 T_d = 0,5i    (8.3)

^PRL

W przypadku gdy wartości r, 71 k_p, obiektu są znane, bardzo wygodne jest korzystanie z tablic określających zarówno optymalne nastawy regulatora, jak i odpowiadające im podstawowe wskaźniki przebiegu przejściowego. W tabeli 8.1 i tabeli 8.2 zestawiono dane dotyczące układów z obiektami statycznymi i astatycznymi.

Tabela 8.!

Optymalne nastawy regulatora dla obiektu astatyeznego

Rodzaj przebiegu przejściowego	Typ regulatora	Optymalne nastawo T, Td			Wartość wskaźnika t r C ,
	OBIEKT ASTATYCZNY Z OPÓŹNIENIEM
1*1-20 regulowanie ^ 0 %	P	0.37 kju	-	-	5-5 To \	1 • k.,
Minimum czasu regulacji fr	PI	0,46 J_ k,T,	5.75 Tn	-	13,2 T0	0
	PID	0.65 J k,Tu		0,23 To	9.8 To	0
Prze rogu i cwanie = 20 %	P	1 r- o	-	-	7.5 To	1 ! kP
Minimum czasu regulacji /,	PI	. -ę O	3 T()	-	15 To	0
j	PID	1.1 1 KT,	2 Tn	0.37 T„	12 To	0
Minimum całki kwadratu	PI	1 1 krTa	4,3 T0	-	18 To	0
uchybu}:	PID	1,36 1 Wi	1.6 To	0.5 T(i	15 To	0

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
128 129 128 Michał Orszulak, Dariusz Gancarz K = 0,2 hkr T = 0,33 Tos Tj = 0,5 Tos przy czy m w stos
wykrywanie azotu? 128 Wybrane zagadnienia z chemii żywności Odczynniki i sprzęt *    
str9 U7-0 ■HGlu 128 4JL<53-1irie tir. 7i7iV1 n:s.oIis.j 33/1 Uff.
Untitled52 96 10. Arytmetyka mikrokontrolerów różnić się więcej niż o -128 .. +127 w stosunku do adr
128 TIF Dziedziczenie jest jednym z najważniejszych zagadnień w programowaniu w języku C++. Używamy
30 (356) 128 6. Połączenia zakładkowe na śruby i nity Vme, = «SR = 3-38,0 = 114,0 kN. Przy założeniu
Michał BURAK, Dariusz SKIBICKI Rys. 4. Pętle histerezy wyznaczone na podstawie historii odkształceni
Michał BURAK. Dariusz SKIBICKI czeń uszkodzenia, a więc i trwałości zmęczeniowej. Do tego celu posłu
SPIS TREŚCI CONTENTS Michał Burak, Dariusz Skibicki Porównanie klasycznych metod szacowania
Michał BURAK, Dariusz SKIBICKI Równanie (1) jest zatem sumą dwóch osobnych zależności opisujących
Michał BURAK, Dariusz SKIBICKI Podstawową zależność opisującą przyrost uszkodzenia (7) można w łatwy
Pytanie 128. Na czym polegają i do czego zmierzają działania mieszczące się w pojęciu „public
Obraz
1 (128) Zadanie 1 (5p) Trzy osoby o różnych kwalifikacjach wykonały pewną pracę, przy czym pie
128.    Ustawianie stert i stogów w stosunku do budynków wykonanych z "mate
128 Weseli kompani: Stalin i Kirów, 1932-1934 Jak można przypuszczać, Kirów odnosił się sceptycznie

więcej podobnych podstron