2011 12 19#;03;2544
«0)
|
U<$) |
__N- | ||
|
r^r ' |
y(t) | ||
|
-c— | |||
Uchyb: E(s)— ^'S-—, adzie GfsJ to transmitancia układu otwarteaa
1 +G(s)
Uchyb ustalony: Eu{s) = lirnsi^s)
6. Kryteria stabilności
a> y*
b) ,*
Rys. Przebiegi przejściowe a) w układach stabilnych, b) w układach niestabilnych.
Jeśli równanie transmitancji operatorowej ma postać:
G( ) = P>nS"l + Pm-iSm-'+~+P<J
arj£n+Ó7i-i-Sn-1+-+Go
to równanie
dns114- <2u_jSrł~i+.M+(i() — 0
nazywamy równaniem charakterystycznym, a jego pierwiastki biegunami.
Jeśli wszystkie bieguny mają części rzeczywiste < 0, tzn. leżą w lewej półpłaszczyźnie liczb zespolonych to układ jest stabilny.
Kryterium Routha
Tabela Routha
|
an |
an-2 |
3n-4 |
3n-6 |
an-8 |
an-10 | |
|
an-l |
an-3 |
3n-5 |
an-7 |
an-9 |
an-11 | |
|
bi |
b2 |
b3 |
b4 |
bs |
... | |
|
Cl |
C2 |
C3 |
C4 |
C5 |
... | |
|
di |
d2 |
d3 |
d4 |
. • • |
... | |
|
ei |
e2 |
e3 |
e4 |
... |
... |
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
2011 12 19#;03;2547 6) Lm{a)) * ^ [dB] 1 1 i _ > , i Mli t —r i jiiij J Lr l i i ii i
2011 12 19#;03;255 Lm{a>) Ł Rys. Charakterystyki logarytmiczne i i L J...... i
2011 12 19#;03;257 8. Wskaźniki odpowiedzi skokowej • czas regulacji (ustalenia) t
2011 12 19#;03;252 Jednakże przy biegunach zespolonych obliczenie residuum jest procesem złożonym i
2011 12 19#;03;2542 Przenoszenie węzła sumacyjnego z wejścia na wyjście Przenoszenie węzła sumacyjne
2011 12 19#;03;2545 7) Element różniczkujący idalny G(s) = krs G(juj) = krujeJż L-m(w) = ,2Qlogkl. +
2011 12 19#;03;255 Lm{a>) Ł Rys. Charakterystyki logarytmiczne 1 1 L
2011 12 19#;03;258 Przenoszenie węzła zaczepowego z wejścia na wyjście Przenoszenie węzła zaczepoweg
więcej podobnych podstron