59286 Slajd70 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - sensoryka i sterowanie -> nawigacja

P rowa dze n i e wewn etrz n e:

- prowadzenie na podstawie wewnętrzne zaprogramowanej trajektorii i działań (r. sekwencyjne)

- za kierunek jazdy odpowiada:

o zamontowany w robocie dokładny żyroskop / akcelerometr

o odometrycznie, przez pomiar przebytej drogi -> przetworniki obrotowo-impulsowe w kołach o łącznie, obie metody

- metoda obarczona dużym błędem, który kumuluje się wraz z pokonywaną odległością (błędy w wykonaniu kół czy ich poślizgi)

- do niezbędnej kalibracji i poprawek używa sięnp. magnetycznych punktów odniesienia montowanych w podłożu

- nie nadaje się do zastosowania w pomieszczeniach z większą ilością przeszkód dynamicznych

- implementacja tej metody nie wiąże się dużymi inwestycjami w infrastrukturę

START

tor zadany (teoretyczny)

tor rzeczywisty (bez kalibracji i poprawek)

A- zalecane punkty kalibracji i poprawek