257 (20)
256 Rozdział 5■ Układy regulacji impulsowej
czyli
256 Rozdział 5■ Układy regulacji impulsowej
-1 < kik0 <
1 + D 1 — D
Warunek ten przedstawiono na rys. 5.16.
Ii
T
Rys. 5.16. Warunki stabilności układu z członem podtrzymującym zerowego rzędu
Uchyb w stanie ustalonym można policzyć jako:
z->1 ‘
e (oo) = lim [{z - 1 )E (z)] = lim ~ ~■ (6)
*—1 + K (z)
Przy czym
W° W = gdyż Wo (n) = 1 (n).
A zatem
e (oo) = lim ^ --1
l+k,k0
Zadanie 5.6
Podać warunki stabilności dla układu regulacji impulsowej (rys. 5.17), w którym obiekt jest elementem całkującym, a regulator składa się z proporcjonalnej części ciągłej oraz impulsowego regulatora (impulsator idealny + element całkujący).
Rys. 5.17. Układ regulacji impulsowej z ciągłym regulatorem proporcjonalnym
Rys. 5.18. Schemat blokowy układu impulsowego po przekształceniu
Rozwiązanie
Analizę stabilności układu można przeprowadzić po przekształceniu jego schematu blokowego do postaci przedstawionej na rys. 5.18.
Transmitancja operatorowa części ciągłej ma postać:
K(s) = -
s 1 +
A zatem impulsator idealny współpracuje z obiektem całkującym z inercją o wzmocnieniu
1 . . . .1 — i stałej czasowej .
Kj- K0Kr
Warunki stabilności będą zatem identyczne jak w zadaniu 5.4 w przypadku braku opóźnienia. Czyli jeśli oznaczymy D = e~k°krT\ otrzymamy warunki stabilności w postaci:
1 + D 1 -D'
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
273 (20) 272 Rozdział 5. Układy regulacji impulsowej 272 Rozdział 5. Układy regulacji
277 (20) 276 Rozdział 5. Układy regulacji impulsowej Rys. 5.34. Układ regulacji impulsowej dwóch
255 (20) 254 Rozdział 5. Układy regulacji impulsowej A zatem dla D > - 2-L obowiązuje warunek , a
DSC20 76 Rozdział 5. Symetryczne układy konstrukcyjno 1 -S l m EI t 1 L L 1 c) £ 2E1
rozdział 9 (20) 2 80 Rozdział IX. Analiza efektyymold tototfa projekt I projefctj koszt inwestycji &
IMG20 (6) 125 Rozdział X. Znieczulanie miejscowe Fot X 21 Kontrola tkanek miękkich - &n
dziennik ustaw krwiodawstwo (20) Dziennik Ustaw -20- Poz. 5 Rozdział 5Czuwanie nad bezpieczeńst
rozdział 9 (20) 2 80 Rozdział IX. Analiza efektyymold tototfa projekt I projefctj koszt inwestycji &
20 21 [Rozdzielczo?? Pulpitu] 5. AB SPRAW 1X710. JAK IO Bt D7.IE. Ciekawość jest naturai^ okresu dor
2012 01 20 40 19?5 A: układane jedynie na mostach, wiaduktach i estakadach, B: &nb
-20 Rys. 9.3. Zbiory wejściowe dla regulatorów wózka i mostu (przestrzeń znormalizowana): E i K (a),
Wulff Psychologia religii, rozdz 5 i 6 (20) 194 Rozdział 6. Korelacyjne badania rellgll PROBLEMY
ScannedImage 46 - 20 - Wreszcie rozdział ostatni, dotyczy mariologii, stara się on wy jaśnie doktryn
więcej podobnych podstron