HPIM0800

Iwiumigmi BBpKBBC

E»OTK»jBtBeaia«fe€aji«*się^inBteTC wposnciM.5ł

u u. ■ u*i 11 fu—i--r~ * """""-^{łVTV taiy} ^^lir'^m' * r^-ii I

*ywragegg^pWl*M«agaBI»si wdmgjta^^rmp 4,*C 'ⁿgfTŚl Jfr | ITUmilff*¹*¹™¹: h^jP3]P!y.

laśiwncwn— mat pasać ~7IJ

Of4i)<« fab    t4i|| i

iar4iKiipodb3iKvpBKił4i9|. K> Dftk lięzi s| wazywaue kmmanm pe*mmmmmŁ OBawczapą ok paeskzń pęftoid. jedca*z> ae zmnjęszHuę ^.hhhi

fldm««craaiE —a wg. że jpajoeii p^łiwrim nriw kn a v perawm flpi mwuaAae. BdU—■ iwnnr źc są wiemsmni^

Db pinaj z i^iaaąd enp robotów, zsaydi sad bnkmmmh2njm*_r j raacpcicafencpdiwgmaama ichpfco prataow mwrmhrch pnragąyyi " fTmnrw 0prnmłndrb pawrtrnnwjrh o pmwwrń nhrrn opii m u nine Ekięi snpe nf>jsm i>--?śfary:r wjtjot KjekokmamBCzmch. madę- I «gi«i;aiBÓttriuyprawafa^zawafcpczregpząu»ogiauir7gńiucfanroboiŁ Imdmem baur.b robotów mobdsych oporno ba podstawie poct I *>**<•- )UdK ifaii jadbea typu samochód. Robot ołó może mieć <ta* ^ IM ■ błf>d wid i dra lab padać sterowane, o zmiennym kącie ! ^KwaB »7*teóc» os nlob(i}i4 l7) i jest ytyiim dftiiwyuunw^ CdaiCTBBrtBflŁWihihpjpwinMBArif^^

fny założeniu braku poślizga kinematyka taŁks© młwjrj jm ^ ?<an jak robota trójkołowego - z jedayra kotem flaonąm Db «i^nq juqu)SK3tki wzorów w dalszej części pracy będzie wytorzysiywmy wfeśme ab model trójkołowy' (rys. 4.18).

Mech punkt charakterystyczny O robocara będzie tzw. prabem dyfeita-^kcąffipmbem leżącym pośrodku osi kól tylnych. Nkds O* będzie karne-saskim wkładem współrzędnych związanym z robolem .i o środka w pmkde (hadaijiiji ni] m robocara O i osi OX skiaoiauq wzdhrź jego osi Każdy pakt pojazdu ma określone swoje położenie w Om- Znśesmysń knfioncjj-ąn tego robota, określającymi jego konfigurację, niech będą wspókzędm unegaesbe x, y punktu charakieiysiycznegD O robota A w dłuby q₃ oraz tą 0 określający orientację robocara (kierunek między osiami 0X w okładach współrzędnych Ow i Oe)- Przestrzeń konfiguracyjna takiego robola jest równa ?«ł0.2x).ajej wymiar n = 3.

/Jn^i»lir.trii|WKlw|miwVł^M«nl.n^p^_1fg_ri«^_r^ WeŻ2SŚ

me z tym, że chwilowa prędkość koła w punkcie styku z podtorm jest równa aw. W związku z tym prędkość chwilowa robota w tym miejscu musi być pro-saąadh do osi koła. Ponieważ oś dwóch tylnych kół jest prostopadła do osi ■H więc prędkość punktu charakterystycznego O jest równoległa do osi ■mmm Przyjmując za v prędkość chwilową punktu charakterystycznego 0. nożni zapisać

(4jó2)

-ism^łjcatf = 0

09I02I2008 ®V8

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
skanuj0017 (334) vkp
Zdjęcia 0004 » . •    * i 7* r*p ^ "4» •—*•*-/ W { l -*V>W--»mŁ/A« ijj.w
HPIM0836 B «> i -,k Ml M(Ci lW H t*)
HPIM0858 7-6. Układy n*wrytz/w ‘b/wM i Mmi* 7. Układy senyyyc/ne Ultradźwiękowe mierniki odległości
zadania1 (4) Zestaw III 1.    W zbiorze Q określamy działania: a®b~a + b + l, a °b =
Powyższe zdanie zapisujemy w postaci P ^. gdzie: p = „aksjomat (A9) KRZ ma postać (~A-B) -[(~A-~B)
ł !i^--...&~rd •o lii *■0—— Ml •a lu^iW > >< l i»» mi<&- j$-i
2013 06 27 32 33 <•» ^ *oęp — A(s1 ? 0-0 (Ul (m?C jźUl ,,+ 0^5 V Wi“0 5--Mł±. u)ip =® ^sf3* 1i.
* *h, IM; j Ml A».VN< IIMONH /,ŃV WW& H N
cv1 Jan Kowalski Adres D»U uro««r»a SUncyMMy Tł(»Scn E-m»l •A Hło/n.m.» JJ 16
44458 skanuj0017 (334) vkp
egzamin #1 5 Które WR *4 równe a) łajb]* i (ajbi*    b) l*r/)o
100?29 IHMHl IM mŁ i M:± i 1 I : L Aj i    I r i ! ffl jFn^ r . j.„;• liąkrU y-

więcej podobnych podstron