HPIM0830
6. Napędy robolów przemysłowych
6.4.1. Napędy prądu stałego z silnikami komutatorowymi
Stosowane od dawna i dojrzałe w swej konstrukcji silniki prądu stałego z gnesami trwałymi w stojanie, z mechaniczną komutacją prądu w uzwojeniu I wirnika (ze szczotkowym komutatorem), są dość szeroko rozpowszechnione I w scrwonapędach obrabiarek sterowanych numerycznie i robotów przemy. I słowych.
Konstrukcja serwomechanizmowych komutatorowych silników prądu stałego
W robotach są stosowane następujące rodzaje serwomechanizmowych silników I prądu stałego:
- komutatorowe o stałym wzbudzeniu od magnesów trwałych,
- szybkoobrotowe z płaskim wirnikiem i wzbudzeniem stałym,
- wolnoobrotowe, wysokomomentowe, stosowane w napędach bczpo- I średnich.
Silniki komutatorowe o stałym wzbudzeniu od magnesów trwałych [43] 1 - rys. 6.11 cechuje duża bezwładność wirnika i duży moment napędowy. Sil- 1 niki charakteryzują się małymi prędkościami obrotowymi uzyskanymi dzięki §9 dużej liczbie biegunów magnetycznych umieszczonych w stojanie (do 12 par I biegunów). Są to elementy ceramiczne przyklejone do stojana.
Rysunek 6.11y J.- i g•
Silnik firmy Porter z magnesami trwałymi: a) przekrój wzdłużny, b) stojan z magnesami w przekroju poprzecznym [58]
Ze względu na znaczne wymiary silniki te mają dużą pojemność cieplną, I co pozwala na ich forsowanie prądami 5 +10 razy większymi od nominalnego. I Taki forsujący moment napędowy jest nazwany momentem szczytowym MK (do- I puszczał na wartość Mtz wynika z niebezpieczeństwa rozmagnesowania magne- I sów w stojanie). Stosunek nazywa się współczynnikiem KM przecią- I
cecha dynamiczna serwonapędu; w sil- I 166 MStami trwałymi Km = 5+10.
ifóunek 6V12;,..; . - - .
Silnik szybkoobrotowy z płaskim wirnikiem ze wzbudzeniem stałym: a) idea działania, b) kształt uzwojeń [58]
Silniki szybkoobrotowe z płaskim wirnikiem i wzbudzeniem stałym to silniki o stosunkowo małej mocy i dlatego mogą one skutecznie pracować tylko z dużymi prędkościami obrotowymi. Na rysunku 6.12 są przedstawione zasada działania takiego silnika i kształt uzwojeń wirnika.
Taka konstrukcja silnika wynika ze względu na potrzebę uzyskania wielu przewodów poruszających się w polu magnetycznym (gdyby to była pełna tarcza to byłaby ona traktowana jako jeden przewód). Liczba przewodów decyduje o momencie rozwijanym przez silnik. Tarcza (wirnik) jest wykonana z materiału izolacyjnego i po obu jej stronach są naniesione przewody. Łączą się one na zewnętrznej powierzchni walcowej tarczy. Wewnętrzne końce przewodów spełniają funkcję wycinków komutatora współpracując ze szczotkami umieszczonymi na wałku. Wzbudzenie następuje od magnesów trwałych rozmieszczonych równolegle do osi wirników. Silniki te ze względu na mały moment bezwładności wirnika mają bardzo małą stałą czasową, czyli bardzo dobre własności dynamiczne.
Na rysunku 6.13 pokazano budowę wysokomomentowego komutatorowego silnika prądu stałego. Cechą charakterystyczną tego silnika jest nieruchomy pierścień wewnętrzny - stator i obracający się pierścień zewnętrzny - wirnik. Silniki tego typu wytwarzają, jeżeli średnica zewnętrzna wynosi 340 mm, moment obrotowy 130 N • m i mają maksymalną prędkość obrotową 74obr/miiL Można je zatem zastosować do bezpośredniego napędu ramion robota (bez redukującej przekładni mechanicznej).
Do wad napędów elektrycznych z silnikami komutatorowymi należy zaliczyć:
| ograniczoną trwałość szczotek w komutatorach silnika prądu stałego,
| ograniczone wykorzystanie w środowiskach zagrożonych wybuchem,
| występowanie dodatkowych przekładni między silnikiem elektrycznym i elementem wykonawczym robota.
Układy napędowe robotów z silnikami prądu stałego są zawsze układami regulacji automatycznej, a patrząc od strony funkcjonalnej, pracują jako układy regulacji położenia, zwane serwomechanizmami lub serwonapędami.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
10815275A848024497155560333250 o A Zestaw zadań z silników prądu stałego ® (f[j )
a. b. Rys. 9. Schematy połączeń silników prądu stałego; a- silnik obcowzbudny; b- silnik bocznikowy;
SILNIK PRĄDU STAŁEGO Silnik prądu stałego
HPIM0812 5. Sterowanie robolów przemysłowych 5. Sterowanie robolów przemysłowych łącznika K3 - linia
ScanImage07 Zasada budowy maszyny prądu stałegoRodzaje silników elektrycznych: silniki prądu stałego
schem 1. Model silnika prądu stałego Silnik elektryczny prąciu stałego, którego model pokazano na ry
10579903A8480254971554?2039087 o Zestaw zadań zsilników prądu stałego 1) Silnik bocznikowy prądu sta
Silniki wykonawcze prądu stałego Silniki prądu stałego, jak już wspomniano wyżej, charakteryzują się
Strona 17Temat: Rozruch silników prądu stałego Silnika prądu stałego nie wolno włączać bezpośrednio
Badanie silnika bocznikowego obcowzbudnego prądu stałego 2 8. W silniku bocznikowy
Picture Zestaw zadań z silników prądu stałego Silnik bocznikiowy prądu stałego o danych znamionowych
Aktory elektromechaniczne Silniki prądu stałego: (bez/)komutatorowe, z rdzeniem kubkowym, z magnesam
22 R. Bęben1. Wstęp Maszyny synchroniczne, przy pracy silnikowej, są stosowane od
HPIM0824 6. Napędy robolów przemytlowych 6.1. Przeznaczenie napędów i zakres ich
Zastosowania układów przekształtnikowych_10.1_Napędy z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego10.1.1.
więcej podobnych podstron