HPIM0864
i K,iic i«k chwytanie piw* pr/yssitmc, wyj a»>««n« n^noi>vpremiom. W«dą chwytani* «mJ
nM{^ vtu*ej smKv\Vi *
'h\\\ wKrt. ,-ioinęts/;\g|ey mliwig sKutcc/ny maJ
StWitlUkóWO %tu^> cw?** v
mpulatota, i,,Lt'vimvV itsttkow^ niektórych prmdmfotdw fermJ
stosunkowe u*\ nx\vtłeiu trudności podczas uw alniania przed J
nuąjnctwjnwn. ih,xh^ '»
miotu,
8,3. Wybór typu chwytaka dla danej klasy obiektów manipulacji
R*;tonah\y chwytak* do konkretnego ft&dnnin technologicznego ma dccydu^l jącemetenit dla poprawnego procesu manipulacji. Etapy vłoboru są następujące:
U Mównic wstępnego wyboru typu chwytaka (zasady działania), od J (uwiwlmegn do danego ksrtnltu obiektu,
2) dobranie iwamcirtw konstrukcyjnych wybranego typu chwytaka.
«utwki jest niewielka, n w procesie
Potos\\§t$peguwyboru typu chwytaka należy określić nojlvirdzicj|| mezaw\xh\> sposM chwytania danego obiektu, pr/y c/.ym głównym wyróżnikicml jest jego hmh, Przykłady podstawowych kształtów obiektu manipulacji ora/] ntttliww&i uiycia nttnych typów chwytaków przestawiono w tabk 8. \.
TMcifck PnyMadowe ks^atty obiektów manipulacji i zalecane rodzaje urządzeń chwytających
|
\ Chw^rak Otekt^N. n\M\ąHiWtęjt |
Mechaniczny |
Podciśnieniowy |
|
W alki. tulęjki |
tak |
nie |
|
N>iki |
warunkowo |
utk |
|
Artusie blach. pł>tv |
nic |
tnk |
|
Pnwłv>pitJKvX'iłn\ |
tnk (specjalne konstnikcje) |
warunkowo |
|
Obłcit) o rintaiwh tsiuhach |
tak (specjalne konstrukcje) |
nie c |
warunkowo (tylko płaskie ktążki)
lak
tak
lak
tak
Ze względu na prosty konstrukcję chwytaków podciśnieniowych oraz clek-l tnunagncąc/mch są one chętnie stasowane, ale należy /.wrócić uwagę na to, że: I
i mogą być stosowane tylko w przypadku ohick»|
Hcktromagnctyc/ny
v.ia kształt końcówki
axt/ąj i ilofió czujników, Wyblerąjąe zastulę ilztałanin t konstrukcję: chwytaka, |^etyuwzględnić oddziaływania \vynms/.y,JCx\ którym podlegają chwytak i obiekt ,(t\vcsve manipulacji. Zmienne bywają nic tylko warunki dyiuuuic/nc procesu lew również takie czynniki, jak temperatura, zapylenie. wilgotność DKienit,stan powionechni obiektu munipuiacj* Uałciv^ obróbki, naoliwienie itp.k
i| Budowa chwytaków mechanicznych
Owytnki mechaniczne nalc>»\ do standardowego wyposażenia robotów pr/onv-i«rych - również więks/oić specjalnie projektowanych chwytaków ma klasw/-^budowę przedstawiana w dalszej części podręcznika. Podstawowymi zespołami MiUjonalnymi chwytaka są> uktaei «(i/>p/ou;\\ ukłtttł /wrcnfcsirnai uAłtt*ł
| system Sf.'nst*r\\'zn^\ W układzie napędowym chwytaka jest \vvt\\w wmsiła. która jest przekazana na końcówki chwytne. Najczęściej w skład zespo-iłdHHl/i siłownik (pneumatyczny, hydrauliczny. elektmtnł»gnei\x/ny>, którego ekowtu wykonawczy jest połączony z. układem przeniesienia napędu. Zadaniem rgo układu jest przekazanie siły z. układu napędowego na końcówki chwytne oraz nwksrtałeenie przemieszczenia siłownika na ruch końcówek chwytnych^ W sz>'silmy wymienione układy mogą współdziałaj z systemem sensor\vzn\ m, nat-
oęicięj w różnego rodzaju czujniki (dotyku, siły inó są wyposażane układy \\n-bmweto chwytaków. " v ^
M.1. Układy napędowe
gikiem energii w urznrizenit*»K ...
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
skanuj0019 Nekija II I W (It linieji
image php ilfl=BC04921&s=0 7 r(key.seconoary ) I58-492AI ^(K£Y ,BLANK-PR i mary 5” 76-201 Al { ke yT
j di n
skanuj0019 Nekija II I W (It linieji
IMGa18 hotareee OtotyBi Webowi h*#i« W*v*»k SoitJnnttta Joba* 14-07-2014 U.46 Karta przeglądowa akt.
gallery 79985601 500x500 ił jedni l . « —, )i7T V ^ y* i—^ k— -- . ... r V--. - ” _ sr- . ^rTMC
IMG201204184 _1. y r /■ M v/pjy!A,,.iri poi* tWwz#8t,i» »k lartcucbów ^«*"
2013 14 1 I ■I k—" 12 I S M 9 !5 11 15 JA 17 JH 10 Systemowe reformy emerytalne wprowadziły
IMG55 I t -ł-1- rJ “TT i— k— CO .T* sp 1N» $o i"
IMGa18 hotareee OtotyBi Webowi h*#i« W*v*»k SoitJnnttta Joba* 14-07-2014 U.46 Karta przeglądowa akt.
img016 (41) k&J «S.i•. X k~0 Vv ęZM^- ^
być“tr?tydu^° ”i<<k«*« pojawia się zaraz ^S^SMSSS^SSSjt o ecydowama o wyborze mniejszego
Kasztany ¥KASZTANY F7 I B D7 g l l 3 j
HI ImImImNu jftlnt • L «i>k« P ‘Hr( hMtV ii j**i tiiiitj iinn Aitnuit i •
systemy0007 k“s*t Sf§
WC315 i¥C315 WAGA SREBRO pr. 925 : 36 gram WYMIARY: 6,5 x 3. szer. pasa 2,5 cm sprzączka d
2013 14 1 I ■I k—" 12 I S M 9 !5 11 15 JA 17 JH 10 Systemowe reformy emerytalne wprowadziły
20131126 1245 »I) ’ P°pt2ee»~- • . u P01»2ano na rys. sśc »I) ’ ........ j**k» zcoro
więcej podobnych podstron