29439 P1080353 (2)

12. Badanie dokładności robotów przemysłowych

AP_X =(x-x_c)
APy ={y-y_c)	02.2)
4 1 li Aj	023)
— 1 ^x=zL^xj	02.4) 02.5)
mą	02.4) 02.5)
ⁿ J*i	(12.6)
N\| II a 1 — iM»	(12.7)

gdzie: x, y, z - współrzędne środka ciężkości punktów osiągniętych przez tę samą pozycję zadaną n razy, x_c, y_c, z_c — współrzędne zadanej pozycji, Xj, y_jt Zj - współrzędney-tej pozycji osiągniętej;

¹ dokładność orientacji
AP_a =(a-a_e)	(12.8)
AP„=(b-b_c)	(12.9)
AP_C =(ć-c_c)	(12.10)
— 1	(12.11)
j^m»
ⁿJ~ 1	(12.12)
\| l«f. 1 =-Z>y	(12.13)

gdzie: a_c, b_cy c_e - wartości kątów zadanej pozycji,	a_Jt bj, Cj— wartości kątów

/-tej pozycji osiągniętej.

Uzyskane wartości są wartościami kątów osiągniętych przez tę samą pozycję zadaną n razy.

W tablicy 12.1 zestawiono warunki testowe podczas sprawdzania dokładności pozycjonowania. Możliwe cykle ruchów robota podczas badania dokładności pozycjonowania pokazano na rys. 12.3. Startując od pozycji P\, robot sukce-352 sywnie przemieszcza się po kolejnych punktach ścieżki testowej P$-P_Ą-P^-PrPu

12.2. Dokładność pozycjonowania i powtarzalność pozycjonowano

przy czym każda z pozycji musi być osiągnięta przez jednokierunkowy przejazd w każdym cyklu. Zadane przejazdy podczas testu powinny być takie same jak w czasie programowania. Na ich podstawie jest obliczana dokładność pozycji AP_p i orientacja AP_a, AP_b, AP_C.

Tablica 12.1. Warunki testowe dla dokładności i powtarzalności pozycjonowania [171]

Obciążenie

Prędkość

Pozycje

Liczba cykli

100% obciążenia

100%

50%

10%

P\~f*7~P3~P(~P5

Znamionowe obciążenie zredukowane do 10% (opcjonalnie)

100%

50%

10%

Nr cyklu 0	p.	Punkt Py w cyklu 0
	¹	nie jest brany do obliczeń
	/	nie jest brany do obliczeń
0	P₅— Pa-^Pz— Pr~ P\
0	/ ^
30	P5—P4—p₃—- #V— Pi

¹ P₁-^P₆	p= —P.	p₄—p₃	P3 —Po		DoobBczeńsą
					brane tyto
^{2 Pl}~/⁵	y	*7	V	V	pozycje najazdu
³⁰ Pi—P₅	p₅—P4	p₄—p₃	p₃—p₂	p₂—Pi

Rysunek 12.3___ ' „

Możliwe cykle ruchów robota podczas badania dokładności pozycjonowania [171]

12.2.2. Powtarzalność pozycjonowania (RP)

Powtarzalność pozycjonowania jest wyrażana następującymi parametrami:

- RPi ~ promień kuli o środku ciężkości G (rys. 12.1),

— rozpiętość odchyleń kątów dla średnich wartości kątów o_c, b_C9 c_c, gdzie S₀. Sb* •>«.- są standardowymi odchyleniami.

(12.14)

powtarzalność pozycjonowania określa się wzorem RPi -/* + 3S,

353