43177 P1080355 (2)

12. Badanie dokładności robotów przemysłowych

1 cykl Ścieżka 1 —► P\	Ścieżka 1 —¹► P2	Ścieżka 1 —► p₄
Ścieżka 2 —► m	Ścieżka 2 —► P₂	Ścieżka 2 —s p₄
Ścieżka 3 —► P\	Ścieżka 3 —► P₂	Ścieżka 3 —► P₄
30 cykl Ścieżka 1—► Pj	Ścieżka 1 —► P₂	Ścieżka 1 ■—P P₄
Ścieżka 2 —► P_t	Ścieżka 2 —■*- P₂	Ścieżka 2 -—► P₄
Ścieżka 3 —► Py	Ścieżka 3 —► P₂	Ścieżka 3 —► P₄

Cykle ruchowe podczas badania powtarzalności pozycjonowania Osiąganej z wielupunk tów[171]

Rysunek 12.5

12.3. Badania dokładności robotów

12.3.1. Warunki prowadzenia badań

Sprawdzanie dokładności robotów musi być przeprowadzane w odpowiednich warunkach i cyklach. Robot powinien być w pełni wyposażony i odpowiednio przygotowany przed każdym z testów. Powinien być zainstalowany zgodnie z wymaganiami febrycznymi zawartymi w instrukcji obsługi, a także być w pełni wyposażony we wszystkie czujniki, ochronne kurtyny i spełniać wszystkie wymogi bezpieczeństwa. Warunki środowiskowe, które wymagają ograniczeń podczas prowadzenia testów to m.in. temperatura 20°C±2°C, a także wilgotność powietrza, limit wysokości umieszczenia robota, wartości pola elektromagnetycznego, zanieczyszczenia powietrza oraz wibracje, określone w dokumentacji technicznej robota lub w normach PN-EN ISO 9946:2003 [175]. Przed rozpoczęciem każdego testu manipulator powinien być zainstalowany odpowiednio wcześniej (ok. 12 godz.) w stałych termicznie warunkach. Powinien być także odizolowany od działania promieni

356

Rysunek 12.6 _

Przykład bazowego układu współrzędnych [ 174]

słonecznych oraz źródeł ciepła. Mierzone wartości pozycji i orientacji (jc, y, z, a, b, c) powinny być naniesione na bazowy układ współrzędnych (rys. 12.6).

Jeśli zadane pozycje lub ścieżki są zdefiniowane w innym układzie współrzędnych (np. przez programowanie off-line), dane należy przenieść na jeden główny układ współrzędnych. Punkt pomiarowy powinien być umieszczony w odpowiedniej odległości na interfejsie mechanicznym oraz mieć skalibrowany efektor (rys. 12.7). Praktycznie wszystkie testy przebiegają z zadanymi prędkościami 100%, 50%, 10% oraz obciążeniem 100% i 10% (tabl. 12.1, 12.2). Wszystkie testy najpierw należy przeprowadzić przy jak największym obciążeniu (tabl. 12.1), potem opcjonalnie przy 10% znamionowego obciążenia.

L_x(X_UP)

Efektor testowy [171]

Rysunek 12.7

Dokładność pozycjonowania i powtarzalność pozycjonowama jest to korelacja między pozycjami osiągniętymi i zadanymi (rys. 12.8) oraz zmianami położenia osiągniętych punktów dla powtarzalnych serii z punktami zadanymi.

Punktem zadanym nazywamy tu współrzędne punktu wprowadzone do pamięci programowej robota, punktem osiągniętym — współrzędne punktu osiągniętego w odpowiedzi na zadany punkt programowo. Dane można programować sposobami omówionymi w rozdz. 6, tzn. mogą być one:

— wprowadzone przez wprowadzenie punktu przy programowaniu przez nauczanie, czyli dojechanie efektorem do danego miejsca,

- wprowadzone ręcznie przez wpisanie konkretnych współrzędnych lub korekcji jednej lub wielu współrzędnych oraz kątów orientacji efekto-

ra.

357