70706 skanuj0022 (24)

178 4. DYNAMIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI

= 360,167, ff?4 = 328,167, m5 = 30,104, mg = 0, 2 = 728,157. Zerowanie si.e dwóch spośród sześciu mas nie jest przypadkowe; z. teorii programowania liniowego wynika, że jeżeli są cztery równania (4.119), a sześć niewiadomych, to 6-4=2 niewiadome muszą sią zerować, chyba że zachodzi szczególny przypadek zwany degeneracją, w postępowaniu numerycznym zastosowano procedurą SIMPLEX dla komputera CDC 6400. Procedura ta została implementowana na komputer SM 4. Program ten po wprowadzeniu danych wejściowych umożliwia otrzymanie wartości mas m^.

Dla danych tego przykładu uzyskano wartości mas

m^ = 10,69, m2 = 0, m^ = 361,08, m^ = 328,66, m^ = 30,08, m^ = 3-Stąd Z - 730,51.

Na uwagą zasługują bardzo duże wartości jm3£j itią. Powodem tego jest bardzo mała odległość płaszczyzn 3, 4 od płaszczyzny symetrii (tyllośl 6 mm) .

Graficzna cześć metody analityczno-graficznej służyła tylko do stwierdzenia, że optimum jest na przecięciu linii = 0 i rag = 0. Następny krok analityczny polegał na analitycznym rozwiązaniu pozostałych równań (4.119). Wskutek tego łączne rozwiązanie analityczno- j -graficzne równań (4.119) i (4.120) jest ścisłe przy cichym założeniu, że liczby występujące w (4.119) i (4.120) są dokładne. Program komputerowy, po pierwsze, stosuje inną zasadą poszukiwania simpleks®*, a po drugie, startuje z danych trochą wcześniejszych, mianowicie (4.117) i z danych liczbowych mj = 14,5 g, mji = 11»7 g, aj = 190*1 i aji = 82°. Stąd niewielkie różnice liczbowe.

4.6.5. Wyważanie płaskich mechanizmów dźwigniowych

Siły bezwładności członów ruchomych mechanizmu mogą wywoływać re- 8 akcje podstawy. Przedmiotem tego punktu jest omówienie sposobów sk»—a sowania, zmodyfikowania lub zmniejszenia tych reakcji. Operacje tą nazywamy wyważaniem mechanizmu. Ograniczymy sią do następującego prsjH padku:

1) mechanizm jest płaski, to znaczy ruchy każdego punktu każdego] członu odbywają sią w płaszczyznach równoległych do płaszczyzny kler>fl rowniczej, sztywno związanej z podstawą,

2) mechanizm ma ruchliwość równą jeden,

3) podstawa jest nieruchoma,

4) każdy człon ruchomy ma płaszczyzną symetrii równoległą do szczyzny kierowniczej.

Założenia te są typowe dla większości dźwigniowych mechanizmów stać j onarnych.

Analizując siły bezwładności, dogodnie jest przyjąć układ lewoskrątaj współrzędnych prostokątnych x, y, z, przy czym oś z jest prostopadij^| do płaszczyzny kierowniczej. Wtedy dla i-tego członu siły bezwłaćao^l