72626 Slajd55 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - jeżdżące -> klasy (ca.)

(3,0) - robot holonomiczny, posiada trzy lub więcej kół szwedzkich. Przykładowo, układ jezdny składa się z trójkątnej lub prostokątnej platformy, gdzie na wierzchołkach umieszczone są koła szwedzkie.

Zaleta - możliwość przemieszczania się w dowolnym kierunku, niewrażliwy na załadunek.

Wada - kłopotliwe sterowanie.

W szystkic koła są napędzane laką samą prędkością w tym 'Umym kierunku.

Wszystkie koła są napędzane / laką samą prędkością, lecz w przeciwnych kierunkach (lewe przednie + prawe tylne w jednym kierunku, prawe przednie + lewe tylne w przeciwnym).

Dwa koła są napędzane z tą samą prędkością i w tym samym kierunku, dwa pozostałe są zahamowane.

Obrót wokół geometrycznego środka

Obroty wokół środków osi (przedniej bądź tylnej)

Dowolny ruch

W N/ysikie koła są napędzane laką samą prędkością, lecz w przeciwnych kierunkach koła lewe w jednym kierunku, koła prawe w przeciwnym).

Koła jednej osi są napędzane / laką samą prędkością w przeciwnych kierunkach. Koła drugiej osi są zatrzymane.

Jest to ruch. który wymaga sterowania prędkością obrotow ą każdego koła.

W takim przypadku możliwe jest odtworzenie dowolnego toru.