66217 Zdjęcie1614
u(t) | k
Oznaczenie typów regulatorów pochodzi od pierwszych liter angielskich nazw poszczególnych operacji realizowanych na nim (P - proportional, I — integration, D -differentiatiori). Istnieją również inne kombinacje regulatorów jednak nie są one wykorzystywane w aplikacjach sterujących. Wartość sterowania wypracowana przez regulator PID zależy proporcjonalnie od:
- uchybu,
- uchybu scałkowanego (zsumowanego), i pochodnej (szybkości zmiany) uchybu.
O wpływie każdej z trzech wartości decydują parametry regulatora (nastawy występujące w powyższych równaniach jako współczynniki): kp - współczynnik wzmocnienia,
Tj - czas zdwojenia,
Ta — czas wyprzedzenia.
Zamiast wzmocnienia proporcjalnego k„ podaje się często tzw. zakres proporcjonalności Xp, w procentach:
Xp = £100% (6) 1
Zakres proporcjonalności można rozumieć jako procentową część pełnego zakresu zmian wielkości wejściowej e, potrzebna do wywołania zmiany wielkości wyjściowej * o pełen zakres.
Czas zdwojenia T, określa intensywność działania całkującego regulatora. Nazwa § „czas zdwojenia” znajduje uzasadnienie na wykresie charakterystyki skokowej regulatora PI (rys. 2), po upływie czasu t równym Tj składowa działania całkującego regulatora jest równa składowej działania proporcjonalnego, zatem całkowita wartość sygnału wyjściowego i z regulatora jest zdwojona do wielkości wyjściowej z chwili uruchomienia akcji regulatora 1 (działanie proporcjonalne), umownie T0.
Czas wyprzedzenia Tj określa intensywność działania różniczkującego regulatora. | W dużym uproszczeniu nazwę tę można uzasadnić w następujący sposób, dzięki działaniu I różniczkującemu regulator może bardzo silnie reagować już na małe zmiany odchylenia 1 regulacji e. jeżeli szybkość tych zmian jest duża, dzięki czemu „uprzedza” spodziewany < dalszy wzrost e przez odpowiednie oddziaływanie na obiekt regulacji.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Zdjęcie1614 u(t)
u(t) = kp! e(t) + ^-
IMAG2655 ZESPÓŁ CREST i Nazwa zespołu pochodzi od pierwszych liter angielskich nazw objawów, które
otoczenie. Skrót SWOT pochodzi od pierwszych liter angielskich słów: strenghts (mocne strony), weakn
Analiza Swot Nazwa wywodzi się od pierwszych liter angielskich słów: Strenghts - mocne strony firmy
Zdj?cie0394 (2) Sadyzm. - Nazwa sadyzm pochodzi od nazwiska maltaza deSau-powieściopisarza żyjącego
DSCF22 I. Wprowadzenie Nazwa metody pochodzi od pierwszego producenta twardościomierzy przystosowany
Chemia rep23 oznacza resztę kwasową i pochodzi od jego nazwy. Drugi użyty w dopełniaczu oznacza meta
wykłady3 Wczesna rehabilitacja -od pierwszych dni po urazie-( po operacji stabilizacji i odbarczeni
14(5) 2 r i W kółka wpisz pierwsze litery angielskich nazw przedmiotów przedstawio
14(6) r i W kółka wpisz pierwsze litery angielskich nazw przedmiotów przedstawiony
Słowo „libertarianizm” etymologicznie pochodzi od łacińskiego libertas; po raz pierwszy zostało użyt
LEASING Leasing - pochodzi od angielskiego słowa to lease. co oznacza wynająć, wydzierżawić. Jest to
więcej podobnych podstron