3236691498

%zadajemy parametry manipulatora

Ll=8;

L2=8;

L3=0;

L4=5;

L5=4;

P5=[L5,0,0,1]'; %pozycja końcówki w ostatnim układzie

%powiązanie poszczególnych parametrów z czasem i wcześniejszymi wyliczeniami for j = l:n

alfa = [000 pi/2 pi/2]; %tabelka D-H - zmienne zależne od czasu (j) brane od wcześniejszych wyliczeń

a = [0 LI L2 0 L4 ];

d =[0 0 0 d4(j) 0 ];

theta = [thetal(j) theta2(j) theta3(j) pi theta5(j)];

Tpom = eye(4); %tworzenie końcowej macierzy for i = 1:5 %wywołanie kolejnych wartości zadanych sQ = sin(theta(i)); cQ= cos(theta(i)); sA = sin(alfa(i));

cA = cos(alfa(i)); %wyliczenia

T = [ cQ -sQ 0 a(i) ; sQ*cA cQ*cA -sA -sA*d(i); sQ*sA cQ*sA cA cA*d(i);

0 0 0 1];

http://www.mbmaster.pl

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
281 281 L1=6 L2=6.3 L3=7.2 L4=7.6 L5=5.7 L6=4.7 L7=4.3 Fig. 3A (left): ring drilling (vertical
skanuj0020 3 L3 4 - 2l.00m L4 5    >7.00m L5 6 = 57.00m Qlmax = Q()max (Ll 2 + ^2
skanuj0026 (162) L3 L4 L5 S1 Anterior side of thigh, passing obliquely downward from the approx
Po wprowadzeniu dodatkowych zmiennych £3, £4 i £5 oraz pomnożeniu funkcji celu przez —1, otrzymamy p
Wykorzysta 30% 20% 10% 0% L3 L4 L5 L6 L7 Stan bazowy (wyjściowy) .1 .1 5 L39
PC051213 %Piotr Pawlak grll Zadanie kontrolne nr 5 elear, cle Ll=4;%[m] L2=7;%[m] L3=5;% fm] E=
Rydzanicz (89) Na odcinkach oznaczonych przez L,, L2, L3, L4 narysować odpowiednio gwinty wewnętrz
8 (820) MASTERLCG 7 AS OS O WANIA DLA TEMPERATUR UJEMNYCH (programy L2,L3, U, L5) Odmrażanie inicjow
e gwiazada trojkat u L2 L3 1!_“r BEZPIECZNIKI[][][] LI ■ L2 _ _LŁ PE KI PRZEKAŹNIK TERMICZNY
5w induk L1,L2.L3r=1 L2C t=)Tt L4.L5 T v<‘ (END VIEW OF WOUND COIL) TIN ENDS BOTTOM TU RN • COIL
> Glonass /JtSfa. Glonass-M ■ Glonass-KM L1 L2 L3 L1,
Uolts/flmps/Hertz <2> 4:15 :04 ■o inia LI L2 L3 n U
Tatra 3 dęta i I B L.1 L2 L3 B16-B10 >_^    -v -r- B16 A23 B22 detail B detail A
dysk1 Widok przepukliny krążkowej kręgosłupa na poziomie L3/L4 rdzeń kręgowy krąg L3 krąg L4 dysk

więcej podobnych podstron