1109145222

Prędkości liniowe kół są odpowiednio równe Vi = rui oraz v_p -średnią arytmetyczną

Przyjmując, że chwilowy środek obrotu jest w punkcie styku koła z podłożem, prędkość kątowa w układzie lokalnym

Chwilowy promień obrotu obliczany z zależności stąd otrzymujemy

2 uii — u/p

30

Zadanie 7:

Wyprowadzić równanie więzów nieholnomicznych (brak poślizgu) dla koła, którego środek leży punkcie P (początek układu robota Xr, Yr) i kierunek ruchu pokrywa się z osią Yr: a) dla chwilowej prędkości w w układzie lokalnym, b) dla chwilowej prędkości £/ w układzie inercjalnym.

Rozwiązanie:

a)    W układzie lokalnym z warunku braku poślizgu wynika, że ruch wzdłuż osi Xr jest niemożliwy, czyli

ŻR = 0

czyli równanie więzów można zapisać

[100]t*,;mĆ]^r=[100Uii = 0

b)    Ponieważ £/ = R~^l(0) Żr, to z punktu a) wynika, że

[1 0 0] R~\0)    = 0

po pomnożeniu otrzymany

[cos# sin 0 0] Ęj = [cos# sin# 0] [x/ yi #]^T = 0

lub można to zapisać jako

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
„ stąd prędkość liniowa pojazdu jest Prędkości liniowe kół są odpowiednio równe Vi = rui oraz vp
„ stąd prędkość liniowa pojazdu jest Prędkości liniowe kół są odpowiednio równe Vi = rui oraz vp
„ stąd prędkość liniowa pojazdu jest Prędkości liniowe kół są odpowiednio równe Vi = rui oraz vp
układów regulacji prędkości kątowej. Standardowo są one wyposażane w liniowy regulator prędkości typ
38 (31) gdzie co Cracl/s3 jest prędkością kątową, u^,u2 Cm/s3 są odpowiednimi prędkościami obwodowym
IMG899 (2) 3. OBLICZENIA „    1000*F prędkość obrotowa: F^ =-—— 7t* d 199°*1 alobr/ 7
047 4 Ukladv liniowe 47 Jeśli jest spełniony warunek (6.25), to odpowiedź jest ograniczona: istnieje
5543593308489960093403697 n 91 90 91 90 Ro/wią/amc (a) Stąd prędkość > 16 9 A2 4
I wywołuje spory w nauce prawa konstytucyjnego i z samej natury jest trudne do :liniowania. Możliwe
3 (1385) 262 większy, im większa jest prędkość obwodowa kół, gdyż przy większej prędkości te same bł
ALG5 3.7. Analiza programów rekurencyjnych 75 otrzymując w efekcie: =26„_, +3log, 3} _ frównanie li
Zdj?cie100 Przyjmując, że powstawanie niesprawności pojazdów jest zdarzeniem losowym, można uwa
RAPORT RPO Stąd celem niniejszego opracowania jest omówienie problematyki funkcjonowania poznawczego

więcej podobnych podstron