1947995930

konstrukcjach o napędzie gąsienicowym występuje poślizg kól w trakcie skrętu można było zauważyć gwałtowniejsze reakcje regulatorów po zewnętrznej stronie zakreślanego luku. W przeciwieństwie do jazdy po gładkiej powierzchni uległ także zmianie promień skrętu. Już po chwili jazdy po kamienistym podłożu osoba sterująca jest w stanie bez większych trudności kierować platformą jezdną. Podczas wykonywania obrotu w miejscu koła w nieznacznym stopniu zakopywały się w grząskim terenie, jednak zastosowanie kół z modeli typu Monster Truck okazało się w tym przypadku idealnym wyborem. Opony wyposażone w głęboki bieżnik oraz gumowe kolce bez problemu zapewniały dobrą przyczepność pomimo trudnych warunków jazdy. W trakcie tego doświadczenia zaobserwowano trudność polegającą na błędnym wykrywaniu przeszkód przez czujniki ultradźwiękowe. W chwili gdy robot wjechał na nierówny teren od czasu do czasu fale ultradźwiękowe odbite od podłoża generowały błędne wskazania czujników. Skutkowało to ograniczaniem maksymalnej prędkości zadanej. Aby zmniejszyć prawdopodobieństwo wystąpienia tego zjawiska postanowiono ograniczyć zasięg czujników do 60 cm. Podczas jazdy po terenie trawiastym lub po pomieszczeniach zamkniętych nie wykryto żadnych zastrzeżeń do modelu jazdy. Jedynie można stwierdzić, że na gładkim terenie zużycie opon jest znacznie mniejsze niż na chropowatych powierzchniach. Ponownie jest to spowodowane poślizgiem kół.

Następnie przystąpiono to badań, których celem było stwierdzenie jakie przeszkody robot będzie mógł pokonać. Jako pierwszy typ przeszkody wybrano niewysoki stopień (rys. 21). Jak się wkrótce okazało nie jest możliwy podjazd pod tego typu przedmioty z niską prędkością. O ile przednie koła bez problemu mogły wjechać na stopień, tak ze względu na niski prześwit pod korpusem robota dochodziło to zawieszenia się konstrukcji. Gdy podjazd wykonano z dużą prędkością robot pod wpływem nabranego pędu wjechał na przeszkodę. Metoda ta może powodować uszkodzenia obudowy spowodowane przytarciami podwozia o stopień.

Rys. 21. Próba pokonania przeszkody w postaci stopnia

Kolejnym krokiem była próba jazdy po stromym zboczu (rys. 22). Już po pierwszym doświadczeniu okazało się, że największą wadą wybranej konstrukcji jest niski prześwit pomiędzy korpusem a podłożem. Dlatego też postanowiono zbadać jak robot poradzi sobie podczas jazdy po terenie o dużym stopniu nachylenia. Prób tych dokonano na specjalnie stworzonym do tego celu stanowisku. Rozpoczęto od kąta nachylenia około 20°i stopniowo go zwiększano aż do momentu, gdy robot nie będzie w stanie wjechać na pochylnię.

Rys. 22. Stanowisko do określenia maksymalnego kąta najazdu malny kąt najazdu wyniósł około 45°. Poniżej tej wartości robot był w stanie zachować stałą prędkość podczas najazdu. Niewykluczone, że dla powierzchni o większym współczynniku tarcia kąt ten był by większy.

Kolejnym doświadczeniem odnośnie pokonywania przeszkód było porównanie dwóch podejść do regulacji prędkości obrotowej kół. Sprawdzono sterowanie obu kół znajdujących się po jednej stronie robota z wykorzystaniem jednego regulatora. Drugim podejściem jest zastosowanie oddzielnych regulatorów na wszystkie 4 koła. Badanie przeprowadzono w trudnym terenie pokrytym trawą a jako przeszkody do pokonania wybrano kamienie o ostrych i nieregularnych kształtach (rys. 23). Tor jazdy poprowadzono tak aby jednorazowo tylko jedno koło znajdowało się na przeszkodzie.

Rys. 23. Środowisko badawcze dla porównania metod regulacji prędkości kół

Po przeprowadzeniu kilku prób wyraźnie widać różnicę w zachowaniu się robota podczas jazdy. Gdy zastosowano jeden regulator dla kół po jednej stronie bardzo trudno było utrzymać zamierzony kierunek jazdy. Niejednokrotnie można było zauważyć, że koło tylne zaczyna wpadać w poślizg w chwili gdy przednie koło najechało na przeszkodę. Zjawi-

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 0033-2097, R. 91 NR 1/2015

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
3. Cel pracy Konstrukcja aparatów ortodontycznych, w wielu przypadkach wymaga wykonania dwóch lub wi
państwowym. 5. W przypadku, gdy Wykonawca będzie przetwarzał dane osobowe niezgodnie z niniejszą umo
66 K. Kubicki i 203,2 mm [12]. Do wykonania przestrzennych elementów złącznych konstrukcji o skompli
wykładzina dywanowa płyty wiórowe - 20 mm twarda wełna mineralna - 5cm deskowanie poprzeczne_ belka
STATECZNOŚĆ SKARP W przypadku obiektu wykonanego z gruntów niespoistych zaprojektowanie bezpiecznego
Slajd6 Obliczenia MES dla baterii silosów na płycie fundamentowej na sprężystym podłożu wykonano dla

więcej podobnych podstron