1105140586

Laboratorium problemowe. Model Helikoptera, Sprawozdanie.

Aproksymacje funkcjami pierwszego stopnia wybrano ze względu na chęć użycia bloku Lookup Table do modelowania zmierzonej charakterystyki statycznej. Pozwala na to zastosowanie funkcji oprogramowania Matlab (przyjmującej dane rzeczywiste, liczbę węzłów i dopasowującej funkcje sklejaną minimalizując różnicę kwadratów): app = spap2(kcount-l,2,psc_meas_x, psc_meas_y);

3.2.3 Synteza zależności siły ciągu od prędkości

Oba pomiary pomagały nam odtworzyć zależności siły ciągu i prędkości od sterowania. W rzeczywistym modelu będziemy jednak potrzebowali na podstawie mierzonej prędkości obliczać siłę ciągu. Ponieważ obliczając wartości w Lookup Table wyrażające zależność prędkości od sterowania zadbano o wybór punktów -1;0.1;1, synteza tej zależności sprowadza się do sparowania wartości prędkości i siły ciągu. W wyniku takiej operacji otrzymamy kolejną lookup table. Jej kształt ilustruje Wykres 4.

Zależności wytwarzanego momentu od prędkości Śmigla

-300 -200 -100 0 100 200 300

Prędkość Śmigla [rad/s]

400

Wykres 4 - Zależność momentu od prędkości śmigła

Odtworzona charakterystyka odpowiada kształtem zależnościom teoretycznym (zależność kwadratowa, niesymetryczna budowa śmigła). Użyjemy tej zależności w celu zamodelowania modelu układu śmigło-silnik.

3.2.4 Modelowanie dynamiki układu nieliniowego

W celu zamodelowania nieliniowej charakterystyki użyto następującego modelu, który przedstawia Rysunek 4. Istotnym parametrem opisującym działanie układu jest wartość wzmocnienia opisana, jako pdc_gain (propeller dynamie characteristic gain). W celu wyznaczenie tej zmiennej wykorzystano metodę strojonego modelu (patrz 3.1).

Strona 10 z 27