1105140594

Laboratorium problemowe. Model Helikoptera, Sprawozdanie.

• nazwa modelu o strukturze opisanej na początku rozdziału 4,

• wartości początkowe dla algorytmu poszukiwania punktu równowagi, kolejno:

o zmienne stanu X0, o zmienna sterowania UO, o zmienna wyjścia YO.

• indeksy wartości:

o dla których stan początkowy X0, o dla których stan sterowania UO, o dla których stan wyjścia YO, ma pozostać niezmieniony w trakcie pracy algorytmu.

efektem działania funkcji jest zbiór parametrów charakteryzujących punkt równowagi: xr =

0.0000

233.8823

-0.0000

yr =

233.8823

4.3 Parametry modelu zlinearyzowanego

Po dobraniu pełnego stanu równowagi możemy zająć się linearyzacją modelu w punkcie pracy. Zlinearyzowany model będzie dobrze opisywał dynamikę odchyłek od punktu równowagi, pod warunkiem że będą się one odbywały „w pobliżu" tego punktu.

Do linearyzacji używamy kolejnej funkcji oprogramowania Matlab:

[A,BjC,D]=linmod('hmodel',xr,ur);

Sc=ss(A,B,C,D);

Funkcja ta zwraca macierze stanu modelu odchyłkowego z których następnie od razu budujemy system ciągły LTI (LinearTime lnvariant):

a =	xl x2	x3
xl	0 0	1
x2	0 -2.407	0
x3	-3.922 0.02112	-0.08693
b =	ul
xl	0
x2	507.5
x3	0
c =	xl x2 x3
yl	10 0
y2	0 10

Strona 18 z 27