2192972539

Wzór (6) nie wyczerpuje jednak wszystkich możliwości określenia kinematyki odwrotnej. Konieczne okazuje się rozpatrzenie dwóch przypadków:

1. Gdy 9\ = wówczas kinematyka prosta opisana jest zależnościami:

’ Px '		0
Py	=	s2(dz +12)
. Pz .		c2{dz + £2) ■+■ li

Co po przekształceniach daje zmienne konfiguracyjne (dla 0₂ ^ 0):

■ e.		2
02	=	atan2 ((pT^Tj)
d3		Pu _ 7 sinO2 ^

Jeśli zaś 9₂ = 0 i jednocześnie 6\ — f to kinematyka prosta dana wektorem:

(10)

Skąd kinematyka odwrotna dla tego przypadku opisana jest zależnością:

(11)

2. Gdy 9₂ = f; wówczas kinematyka prosta opisana jest zależnościami:

(12)

Skąd przy założeniu, że 6\ ^ 0 kinematyka odwrotna dana jest wektorem:

0i '		—atan2
@2	-	2
. .		sinO 1 ^3

Jeśli = 0 i jednocześnie 9₂ = f, to kinematykę prostą można opisać zależnościami:

Px '		' -(* + h) '
Py	=	0)
. Pz .		^2

Kinematyka odwrotna dla tego przypadku dana jest wzorami:

7

(14)

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
nożna tylko zwiększyć, poczynając od prędkości znamionowej. Prędkość nie może jednak wzrosnąć
■    Dochody te były największe w okresie od 1870 do 1929 r. Nie zawsze jednak
Uczciwek117 tych obwodów nie spełnia jednak wszystkich warunków koniecznych dla uniemożliwienia poja
JEŚLI NIC NIE MOŻE POWSTRZYMAĆ LUDZI PRZED HANDLOWANIEM... ...DOPÓKI NIE WYCZERPIĄ SIĘ WSZYSTKI
ZAKOŃCZENIE Niniejsza rozprawa nie wyczerpuje oczywiście wszystkich aspektów organizacyjnych i
Obrazs5 Wzór: arkusz C, nr 57 Prace konkursowe należy składać od 02.06.08 do 06.06.08 r. w siedzibie
18,02.2013Wykład 1 Egzamin - nie ma zadań, wykłady, test jednokrotnego wyboru - zaliczenie od 50% +

więcej podobnych podstron