5792343801
optymalne, co ułatwia jego dookreślenie za pomocą, prostego dodatkowego algorytmu obliczeniowego.
Minimalnoczasowe sterowanie docelowe dla układów liniowych
Zadanie polega na minimalizacji czasu realizacji procesu docelowego G(x, u) = f dt = t\ — to
■'to
z uwzględnieniem liniowego stacjonarnego równania stanu układu x(t) = Ax(t) + Bu(t), t G [to, t\], warunków dwugranicznych
x(to) = x0, x(ti) = Xi oraz ograniczeń chwilowych sterowania
\u(t)\ < umax, t G [t0,*i].
Rozszerzamy zestaw zmiennych i zapisujemy zmodyfikowany wskaźnik jakości G(x, X, u) = f (l + AT(t)(x(t) — Ax(t) — Bu(t)) + K(u(t)))dt.
Jto
W tym przypadku funkcja g przybiera postać
g(x(t), x(t), X(t), X(t), u(t), u(t), t) = 1 + XT(t)(x(t) — Ax(t) — Bu(t)) + K(u(t)). Obliczamy pochodne funkcji g
ifc = -AT(t)A, = AT(t),
h = (i(t) - Ax(t) - Bu(t))T, gk = 0,
j„ = -AT(t)B + Ku(u(t)), gA = 0.
Zapisujemy układ równań Eulera-Lagrange’a
3
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
ksiega2 wania przez mego ruchu, co ułatwia jego prawidłowe wykonanie (Dolot 1987. Knoii. Vow 1956).
Cele tak sformułowane mogą dotyczyć: > wiedzy: tego, co może być wyrażone za po
59484 ksiega2 wania przez mego ruchu, co ułatwia jego prawidłowe wykonanie (Dolot 1987. Knoii. Vow
106 4 żelazo należy przyjmować na czczo popijając kwaśnym sokiem (np z czarnych porzeczek) co ułatwi
DSC04451 Celem procesu obtoczenia jest poprawa wyglądu gotowego produktu oraz wygładzenie jego powie
DSC04452 procesu obtaczania jest poprawa wyglądu gotowego produktu oraz Jenie jego powierzchni za po
Analiza kinematycznych i dynamicznych parametrów mchu ciała i poszczególnych jego części za pomocą m
ksiega2 wania przez mego ruchu, co ułatwia jego prawidłowe wykonanie (Dolot 1987. Knoii. Vow 1956).
Co i jak można usunąć za pomocą filtracji? Poniższa tabela przedstawia ogólnie problemy spowodowane
mech2 26 50 2. Określenie prędkości punktów mechanizmu i prędkości kątowych jego członów za pomocą m
mech2 26 50 2. Określenie prędkości punktów mechanizmu i prędkości kątowych jego członów za pomocą m
IMG54 wodoru, co ułatwia jego przejście do atmosfery. Oprócz temperatury istotny wpływ na kruchość
DSC04114 ^tworzy emulsję co ułatwia jego trawienie i wchłanianie zawisa niezbędne nienasycone kwas
więcej podobnych podstron