7090997280

Zapis i Podstawy Konstrukcji Struktura mechanizmów

1.1.7. Ruchliwość Robota

Robot przemysłowy IRb-6

Rys. 1.16. Schemat konstrukcyjny robota IRb-6

1 - podstawa, 2 - obrotowy korpus, 3 - ramię dolne, 4 - ramię górne, 5, przegub,

6 - przekładnia śrubowa napędu obrotu 0,

7 - zespół napędowy obrotu 0,

8 - przekładnia śrubowa napędu obrotu cc,

9 - zespół napędowy obrotu a,

10 - zespół napędowy skręcania v,

11- zespół pochylania t.

Ruchliwość robota możemy określić na podstawie liczby niezależnych napędów

Robot IRb-6 wyposażony jest w pięć odrębnych układów napędowych, które realizują pięć niezależnych obrotów: (f), 0, a, v, t .

Posiada zatem pięć stopni swobody względem podstawy.

Ruchliwość tego robota można również wyliczyć ze wzoru strukturalnego dla mechanizmu przestrzennego (1.3), jednak w tym celu należy narysować jego schemat kinematyczny.

Opracował J. Felis str. 12