1148440898
64 Artur GUZOWSKI, Andrzej SOBCZYK
5. MODEL SYMULACYJNY UKŁADU STEROWANIA
Jako narzędzie do sterowania wybrano program Matlab/Simulink, w którym stworzono schemat blokowy reprezentujący Element Nastawczy, umożliwiający wprowadzenie różnych funkcji przesterowania joysticka. Otrzymany sygnał jest przekształcany na sygnał zadanej prędkości odpowiadający żądanej/wymaganej przez operatora wartości prędkości jazdy.
W programie Matlab/Simulink stworzono również model symulacyjny algorytmu sterowania (rys. 7), który zostanie docelowo odwzorowany w programie Sterownika. W modelu tym wyznaczane są wymagane chłonności silników hydrostatycznych, które w połączeniu z różnicami ciśnień na rozdzielaczach wykorzystane są do określenia wymaganego otwarcia rozdzielaczy. Korzystając z charakterystyk statycznych rozdzielaczy, zapisanych w programie symulacyjnym w formie tablic, wyznaczane są napięcia sterujące, odpowiednio dla lewej i prawej strony pojazdu (UL i UP).
STRONA LEWA ROZDZIELACZ_LEWY
Rys. 7. Model symulacyjny algorytmu sterowania Fig. 7. A simulation model of the control algorithm
Kolejnym blokiem występującym w modelu symulacyjnym jest blok modelu Układu Hydraulicznego (rys. 8), w którym obliczane są opory ruchu, niezależnie dla każdej strony pojazdu. Są one podstawową informacjądo wyznaczenia ciśnień panujących w układzie hydraulicznym, a w konsekwencji do określenia prędkości jazdy pojazdu.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
58 Artur GUZOWSKI, Andrzej SOBCZYK Rys. 4. Schemat ideowy hydrostatycznego układu napędowego pojazdu
62 Artur GUZOWSKI, Andrzej SOBCZYK pracy doktorskiej pozwolą na określenie zachowania się układu,
66 Artur GUZOWSKI, Andrzej SOBCZYK wykorzystania mocy wejściowej silnika spalinowego z uwzględnienie
56 Artur GUZOWSKI, Andrzej SOBCZYK tele-operacji wynosi do 1500m. Manipulator ma zdolność do podejmo
60 Artur GUZOWSKI, Andrzej SOBCZYK Na tej podstawie dobrano przekładnię mechaniczną z pasem zębatym
19 Model wektorowego układu sterowania silnika synchronicznego z magnesami trwałymi. (2os) dr inż. R
Koncepcja budowy i działania układu PBCT Model symulacyjny, wielowymiarowy - CFD obecnej instalacji
Model matematyczny układu regeneracji dla symulatora turbozespołu ... 19 części WP i wybranych wymie
Model matematyczny układu regeneracji dla symulatora turbozespołu ... 21 Model matematyczny układu
Model matematyczny układu regeneracji dla symulatora turbozespołu ... 23 Rys. lO.Temperatura ścianki
S1032938 ,11 Stłumi!symulacyjny układu generatora Colpillu / rył. 7/7.1 pandzie przyjęto dużą rezyst
P6061082 Model technologiczny układu urabiającego koparki wielonaczyniowej kołowej bezwysuwowej
Symulacja z zastosowaniem EXTEND OR Model symulacyjny przypadku: Kompletacja zamówień -> Symulacj
Symulacja z zastosowaniem EXTEND OR Model symulacyjny przypadku: Kompletacja zamówień -> Symulacj
Symulacja z zastosowaniem EXTEND OR Model symulacyjny przypadku: Organizacja magazynu i dobór
Symulacja z zastosowaniem EXTEND OR Model symulacyjny przypadku: Organizacja magazynu i dobór
Symulacja z zastosowaniem EXTEND OR Model symulacyjny przypadku: Organizacja magazynu i dobór
Symulacja z zastosowaniem EXTEND OR Model symulacyjny przypadku: Kompletacja zamówień -> Budowa m
więcej podobnych podstron