1950083650

Laboratorium Podstaw Robotyki - 6

przycisków oznaczonych symbolem „+”) lub do tyłu (zestaw przycisków oznaczonych symbolem Możliwe jest równoczesne przemieszczanie wielu osi. W takim przypadku świeci się jedynie lampka kontrolna ostatniego wciśniętego przycisku osi (+ lub -) oraz lampka Jog (13). Po wciśnięciu jednego z przycisków SEL sekcji Jog (13), numer wybranej osi zmienia się, a odpowiadająca jej lampka kontrolna na zestawie klawiszy (4) zaświeca się. Po wciśnięciu jednego z przycisków „+ / sekcji Jog, wybrana oś ulega przemieszczeniu.

1.4.2 Przemieszczanie w trybie kartezjańskim (FRAME, TOOL)

Po włączeniu zasilania ramienia, wcisnąć przycisk Frame lub Tool w MCP. Zaświeci się lampka kontrolna. Wciskając przyciski sterowania ruchem (4) lub jeden z przycisków Sel sekcji Jog (13), możliwe jest wykonywanie przemieszczeń wzdłuż (przyciski X, Y, Z) lub wokół (przyciski RX, RY i RZ) trzech osi bieżącego punktu odniesienia (domyślnie Frame). Przemieszczenia wykonywane są w kierunku do przodu (zestaw przycisków oznaczonych symbolem „+”) lub do tyłu (zestaw przycisków oznaczonych symbolem „-”). Jeżeli wciśnięty został przycisk Tool, przemieszczenia są wykonywane wzdłuż / wokół osi bieżącego układu powiązanego z narzędziem (domyślnie jest to zmienna o nazwie f lange typu tool).

Przywiązanie charakterystycznych kartezjańskich układów współrzędnych (układ globalny, układ narzędzia) przedstawiono na rys. 6.

z+

Rysunek 6: Sposób przywiązania osi kartezjańskich układów współrzędnych dla manipulatora TX60L.

1.4.3 Przemieszczanie w trybie POINT

Tryb POINT umożliwia sterowanie przemieszczeniami tylko według punktów zapamiętanych w danej aplikacji. Aby wyświetlić punkty aplikacji, należy najpierw wybrać w niej narzędzie. Jeżeli wybrany zostanie tryb przemieszczania POINT, na ekranie wyświetlany będzie dodatkowo tzw. tryb przemieszczania (MODĘ). Może on przyjąć jedną z trzech wartości:

• Linę - przemieszczenie do punktu docelowego odbywa się po linii prostej,

• Joint - przemieszczenie odbywa się wg najkrótszej zmiany współrzędnych osiowych manipulatora,

• Align - oś Z narzędzia jest wyrównywana z najbliższą osią bieżącego punktu odniesienia. Punkt TCP narzędzia wykonuje obrót bez przesunięcia.

Robot rozpocznie przejazd do wybranego punktu po wciśnięciu przycisku Move / Hołd.