3725451883

Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r.

-    wymianę modeli części chwytnych szczęk chwytaka

-    konfigurację chwytaka (do powierzchni zewnętrznych/wewnętrznych)

-    ustalenie pozycji szczęk dla uchwycenia/upuszczenia przedmiotu manipulowanego.

Po wstawieniu modelu chwytaka do gałęzi zasobów (ResourceList) dokumentu procesu

należy model ten zaznaczyć a następnie uruchomić przygotowane makro. Widok formularza makra przedstawiono na rysunku 7.

Rys. 7 Formularz makra modyfikacji chwytaka

W polu Gripper for wybiera się sposób chwytania przedmiotu: za powierzchnię zewnętrzną (Shafts) lub za powierzchnię wewnętrzną (Ho/es). Pole Current Home Positions przedstawia wartości komendy (położenia szczęk) dla aktualnie zdefiniowanych pozycji bazowych. Pole Change Home Position umożliwia zmianę pozycji bazowych dla podanego wymiaru przedmiotu manipulowanego. Wartości komendy dla pozycji bazowych wyznaczane są z zależności (przy założeniu, że zerowa wartość komendy odpowiada położeniu szczęk chwytaka określonych wymiarem L2):

-    dla przedmiotu o wymiarze Pw chwytanego za powierzchnię zewnętrzną

Inner = (Pw - L2 + 2 * L3w)/2 Outer = (LI — L2)/2 Middle = (Inner + 0uter)/2

-    dla przedmiotu o wymiarze Po chwytanego za powierzchnię wewnętrzną

Inner = 0

Outer = (Po - L2 - 2 * L3o)/2 Middle = (Inner + 0uter)/2

Parametry wykorzystane w powyższych zależnościach zaznaczono na rysunku 8.

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. Dr inż.
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. procedu
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. Zgodnie
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. Generow
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. chwytak
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. L 2 L
Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r. W model
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 16-18 października 2012 r. Aktualne
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Dr inż. Mac
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Do znanych
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Najważniejs
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Rys. 5. Sch
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Podsystem
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. W pracy ana
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Otrzymane w
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków 16-18 Października 2012 r. Animacja ru
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskiego ProCAxcz. II, Kraków, 16-18 października 2012 r. Trzmiel A

więcej podobnych podstron