5224572345
Kinematyka manipulatora przemysłowego
Zadanie odwrotne kinematyki — polega na określeniu zestawu wartości współrzędnych konfiguracyjnych na podstawie zadanej pozycji i orientacji układu współrzędnych końcówki roboczej względem układu podstawowego.
Zadanie odwrotne kinematyki może mieć kilka rozwiązań w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych (np. cztery).
Może zdarzyć się także sytuacja w której rozwiązań będzie nieskończenie wiele, bądź rozwiązanie nie będzie istnieć w zbiorze liczb rzeczywistych. Takie sytuacje mają miejsce w tzw. punktach osobliwych odwzorowania kinematyki.
Realizacja ruchu w układzie kartezjańskim wymaga rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki! v
Kinematyka manipulatora przemysłowego
Metody rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki
• Rozwiązania w postaci jawnej:
• metoda geometryczna,
• metody algebraiczne (przez podstawianie, przez redukcję do wielomianu).
• Rozwiązania numeryczne:
• z wykorzystaniem jakobianu,
• algorytmy iteracyjnego rozwiązywania zadania odwrotnego:
• metoda największego spadku,
• metoda Newtona-Raphsona,
• metoda wykorzystująca kwaterniony.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
IMG1087 W Z O R P R iTSmiTo W Y Wzornictwo przemysłowe jest działalnością twórczą polegającą na
Test R 3 7. Zadanie proste kinematyki polega na: a) znalezieniu współrzędnych napę
Wprowadzenie Podstawowym zadaniem procesów przemysłowych jest produkcja, która polega na przetwarzan
13857 MechanikaC7 Zadania odwrotne Siły działające na punkt mogąw ogólnym przypadku zależeć od: pręd
Przykładowe zadania i zagadnienia z Mikroekonomii I Zadanie 1 Odwrotna funkcja popytu na zbiór zadań
ZADANIA MARKETINGU Działalność polegająca na kształtowaniu stosunków między producentem a
71 (82) 3.3.2. Zadania optymalizacyjne Optymalizacja polega na wyborze takich wielkości argumentu *.
scan0007 Zadanie 19. Zjawisko polegające na szybkim wygaszaniu działania leku przy podaniu kolejnych
89 (53) i wymiernych polega ie liczników oraz mia- ymiemych odbywa się Inej przez odwrotność ^mierny
z12b Egzamin testowy — zadanie 12 Doświadczenie polega na rzucie kostką i krążkiem, na którego jedne
01 2011str9 Zadanie 29. Zabieg polegający na usuwaniu zanieczyszczeń z wierzchnich warstw naskórka z
więcej podobnych podstron