544443844
Metoda kontrolowanego odchylenia od ścieżki prostoliniowej, (algorytm Taylora)
Polega na takim wyznaczeniu ścieżki wynikowej w przestrzeni zadaniowej Aby nie odbiegała ona od ścieżki zadanej na odległość większą niż założoną przez użytkownika ( błąd śledzenia).
Jest to typowy algorytm działający na zasadzie „dziel i rządź".
Użytkownik w programie podaje:
• długość ramion robota LI i L2 (1 — 2000 m)
• konfiguracje początkową^foy^oraz końcową tfatfayf, 2 których wyliczane są punkty brzegowe x(0) i x(N). (konfiguracje podajemy w stopniach)
• czas realizacji toru T (z przedziału 1-20 s)
• błąd śledzenia traj ektorii (przedział zależy o d długo ści ramion rob ota)
W wyniku symulacji można wygenerować (do pliku *.ps lub na ekran) -wykresy:
• położenia
• prędkości
• odległości od ścieżki prostoliniowej w przestrzeni zadaniowej
• wynikową ścieżką efektom
5
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Zmodyfikowana metoda kontrolowanego odchylenia od ścieżki prostoliniowej, (zmodyfikowany algorytm
Zmodyfikowana metoda kontrolowanego odchylenia od ścieżki prostoliniowej, (zmodyfikowany algorytm
Slajd37 3 Metoda simpleks Algorytm simpleks polega na badaniu rozwiązań bazowych programu o postaci
DSC00475 (6) Metody pomiarów sytuacyjnych 1) l METODA DOMIARÓW PROSTOKĄTNYCH j (rzędnych i odciętych
@ wteraiM mowa Metoda równań równoważnych polega na takim przekształcaniu danego równania, aby na
Próba tłoczności metodą ERICHSENA/ą [mm] PN-79/H-01100 Zasada próby polega na wtłaczaniu w badaną
dsc00089 (17) KORDOCENTEZA - przezbrzuszna, pod kontrolą USG, punkcja naczynia pępowinowego. Zabieg
Doświadczenia Taylora polegały na badaniu procesu ładowania sypkich materiałów do wagonów Zauważył,
Czym różni się potencjał intelektualny od klasycznych zasobów przedsiębiorstwa? Różnica polega na ty
zdjecia metoda gaussa Metoda Gaussa (średniej szerokości - zadanie odwrotne) Zadanie odwrotne poleg
71619 Фото5993 METODA TRYGOHOMETWram polega na wstępnym wyznaczeniu położenia punktu tyczonego
Slajd37 (3) Kontrola cen Bezpośrednia ingerencja państwa w rynek może polegać na ustalaniu progów ce
DSC19 Algorytm simpleks Istota algorytmu simpleks polega na badaniu kolejnych rozwiązań bazowych (s
więcej podobnych podstron