5662539631
uzyskuje się metodą scentralizowanej synchronizacji, gdzie zegar GPS gwarantuje dokładność systemu [El-Sheimy, 1996].
Schemat równoczesnej pracy wszystkich sensorów można zobaczyć na rysunku 2.8.
2.3. Zasada łączenia danych
Informacje o płożeniu i orientacji platformy pomiarowej rejestrują zsynchronizowane i skalibrowane urządzenia nawigacyjne: GPS, IMU i odo-metr. Każde z nich zapisuje inny rodzaj danych. Aby z tej mnogości i różnorodności pomiarów otrzymać położenie systemu zapisane w postaci współrzędnych początku układu BODY i jego skręcenia w danej chwili, należy przeprowadzić szereg obliczeń. W większości przypadków wykonuje się je za pomocą filtrów Kalmana. Jest to zestaw równań matematycznych, wykorzystujących otrzymane pomiary w czasie i uwzględniających możliwe zakłócenia. Prowadząc do wyznaczenia poprzedniego, obecnego i przyszłego położenia systemu pomiarowego. Zastosowanie trzech stanów czasowych prowadzi do uzyskania dokładniejszych wyników [Titterton i Weston, 2009]. Rezultatem obliczeń jest trajektoria, czyli ścieżka ruchu platformy pomiarowej w czasie (Rys. 2.9).
b)
Rysunek 2.9. a) Przykład obliczonej trajektorii b) i uzyskana dla niej dokładność.
Drugim krokiem przetwarzania danych jest modelowanie kinematyczne, polegające na zorientowaniu każdego, pozyskanego przez skaner pomiaru, do głównego układu współrzędnych. Skanery rejestrują punkty w profilach, a laser nie porusza się samodzielnie w trzecim wymiarze. Gdybyśmy przerwali opracowanie na tym etapie, wynikiem byłyby tysiące profili
17
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
CCF20091014 017 15. Technologia aromatów dla przemysłu spożywczego Z surowców naturalnych aromaty uz
3. Charakterystykę progresywną uzyskuje się metodami konstrukcyjnymi (wykonawczymi) poprzez: •
image 097 Metoda Fouriera 97 W metodzie Fouriera korzystamy z rozwiązania przybliżonego, które uzysk
61328 strona (365) rzadko uzyskuje się dopiero po roku leczenia metodą TENS. Przy współistniejącym z
Konkluzje Metodami biotechnologicznymi uzyskuje się medykamenty do zwalczania nowotworów,
dscf2747 — Metoda pośrednia złożona: jako rezultat obliczeń uzyskuje się jednocześnie wartości
METODY POMIAROWE Metoda pomiarowa bezpośrednia - wartość wielkości uzyskuje się bez potrzeby mierzen
P1010324 (2) Prostowniki gdzie: Uji — U*cos a,.gjlgl W prostowniku tym uzyskuje się oszczędności w l
Image198 każdego ze stanów wynosi 100 ns, uzyskuje się: j> 3*50+100 = 250 ns = 4 MHz /< 1 250
więcej podobnych podstron