6161619870
6CHAPTER2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) roslaunch - uruchomienie skryptu
rostopic [list, echo, pub] - podgląd wiadomości
rosmake - kompilacja pakietu
2.1.2 Budowanie mapy
Istota zadania budowania mapy jest składanie poszczególnych chwilowych obserwacji otoczenia w jeden spójny twór zwany mapa. Istnieje wiele reprezentacji otoczenia (2D, 3D rastrowe lub wektorowe) które sa predefiniowane dla danych zadań. Ćwiczenie bedzie dotyczyło rastrowej mapy 2D budowanej na podstawie skanów ze skanera laserowego.
Robot (zarówno symulowany jak i rzeczywisty) wyposażony jest w skaner laserowy (typu SICK LMS200) o zakresie 180° i zasięgu do 8m. Skaner został zamontowany sztywno na konstrukcji robota, z płaszczyzna pomiarowa równoległa do podłoża. W systemie ROS dane ze skanera laserowego przekazywane sa poprzez wiadomość /scan.
Robot ma możliwość poruszania sie (napęd dyferencyjny) i jest sterowany za pomocą odpowiednich komend wysyłanych przez wiadomość /cmd_vel. Reczne wysyłanie wiadomości nie jest ani wygodne ani optymalne, dlatego wykorzystywany bedzie program ’robot_controller’.
TF - opis macierzy transformacji Odometria - jak jest obliczona...
2.1.3 Lokalizacja
AMCL - metody cząsteczkowe...
2.2 Zadania do wykonania
Zadanie 1 - Uruchomienie symulatora Stage
Aby rozpocząć prace należy otworzyć okno terminala (Ctrl+Alt-t-T) i uruchomić środowisko poleceniem roscore. Następnie otwieramy nowa zakładkę terminala (Ctrl+Shift+T).
Na poczatu należy skonfigurować środowisko symulacyjne.
Należy przemieścić sie do wskazanego katalogu lab_cw 1 /stageJab/bitmaps. W symulacji zakłada sie znana mapę otoczenia. Należy uruchomić serwer mapy odnosząc sie do pliku .yaml
rosrun map_server map_server map.yaml
Następnie należy zmodyfikować plik .world odpowiedzialny za wygląd świata symulacji. Otwieramy nowa zakładkę terminala i wpisujemy:
cd ..
gedit lab.world
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
8CHAPTER 2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) / robot.l / cmd_vel /robot-l/odom&nbs
Chapter 2 * Ćwiczenie 1: Budowanie mapy i lokalizacja (3h) UWAGA!!! Wersja BETA! (10.04.2012)2.1
Ćwiczenie 4. Skrypty i funkcje. ZTMAiPC Zapisać skrypt na dysku. Wprowadzić: »x=-5 Uruchomić skrypt
Ćwiczenie 4. Skrypty i funkcje. ZTMAiPC Kod należy zapisać w pliku platki.m. Uruchomienie skryptu na
005 4 Ćwiczenie 1 Budowa krystaliczna metali i stopów 1.1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową
32 (560) 55 cincuenta y cinco ĆWICZENIE; 1. Budował (robił) dom. 2. Ja wyobrażałem sobie, że przyjdz
ćw 1 d ĆWICZENIE 1 BUDOWA I FUNKCJE KWIATÓW I OWOCOW ROŚLIN OKRYTONASIENNYCH, ICH ZNACZENIA W ŻYWIEN
Czynności wstępne INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA:Budowa oraz programowanie central abonenckich Cel
IMG044 (15) H )i , I M M.NIKA CZĘSTOCHOWSKA MUHOWHICrWA ■ fcn— ISJUKlt WYDZIAŁSprawozdanie Ćwiczenie
Temat ćwiczenia: Budowa i możliwości technologiczne frezarki obwiedniowej Cel ćwiczenia: Celem
89034 Obraz (228) C**fc.OU3l£KAepyc^/oe pt>i>s7/cncM- ćwiczenia T: Budowa komórki zwierzęcej -
MS Access - bazy danych. Ćwiczenia. Jak to zrobić? - "TDane.dbf" Uruchom m bb , zaznacz Ut
Ćwiczenie 5 Budowa układu dynamicznego 1. Pojecie układu (obiektu) dynamicznego,
więcej podobnych podstron