6161619872
8CHAPTER 2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) / robot.l / cmd_vel /robot-l/odom / rosout / rosout_agg
/tf
Poniższym poleceniem uruchomiony zostaje pakiet gmapping, który zaczyna budować mapę:
rosrun gmapping slam_gmapping
Niestety wywołanie samego pakietu nie jest wystarczające i należy dodać odpowiednie parametry, charakteryzujące nasza symulacje: scan:=/ robot_0/base_scan _odom_frame:=/robot_0 / odom _base_frame:=/robot _0/base_link
Finalnie, pakiet powinien zgłosić: Registering First Scan... i zaczać budować mapę.
W programie wizualizacyjnym Rviz należy sprawdzić aktualny stan mapy: rosrun rviz rviz (jeśli jest już otwarty, należy zamknać i uruchomić ponownie)
W oknie rviz należy dodać transformacje Tf oraz mapę /map. Gdy robot bedzie przemieszczać sie wewnątrz wirtualnego budynku - gmapping powinien prawidłowo dobudowywać mapę. W oknie wizualizacji rviz możliwe bedzie bieżące obserwowanie zmian.
Finalnie możliwe jest zapisanie pliku mapy za pomocą polecenia: rosrun map_server map_saver -f filename_l
Plik należy zachować do przygotowania sprawozdania.
Zadanie 4 - gmapping kontra szumy
Kolejnym etapem jest wprowadzenie zakłóceń w symulacji. Należy wykonać wszystkie etapy tak jak w zadaniu 3, jednak przed uruchomieniem symulacji konieczne jest włączenie szumów skanera laserowego, zbliżając jego działanie do rzeczywistego. W tym celu należy zmodyfikować plik lab.world, w sekcji definiującej laser (noise).
Finalnie możliwe jest zapisanie pliku mapy za pomocą polecenia: rosrun map_server map_saver -f filename_2
Zadanie 5 - lokalizacja AMCL w symulacji
puscic symulacje później gmapping zrobić mapę wczytac mapę rviz
launch amcl
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
6CHAPTER2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) roslaunch - uruchomienie skryptu rostopic [
Chapter 2 * Ćwiczenie 1: Budowanie mapy i lokalizacja (3h) UWAGA!!! Wersja BETA! (10.04.2012)2.1
005 4 Ćwiczenie 1 Budowa krystaliczna metali i stopów 1.1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową
0103 2 Ił EG U LAMIN ZALICZENIA CWICZEN PROJEKTOWYCH z przedmiotu TECHNOLOGIA I ORGANIZACJA ROBÓT BU
32 (560) 55 cincuenta y cinco ĆWICZENIE; 1. Budował (robił) dom. 2. Ja wyobrażałem sobie, że przyjdz
ćw 1 d ĆWICZENIE 1 BUDOWA I FUNKCJE KWIATÓW I OWOCOW ROŚLIN OKRYTONASIENNYCH, ICH ZNACZENIA W ŻYWIEN
Czynności wstępne INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA:Budowa oraz programowanie central abonenckich Cel
IMG044 (15) H )i , I M M.NIKA CZĘSTOCHOWSKA MUHOWHICrWA ■ fcn— ISJUKlt WYDZIAŁSprawozdanie Ćwiczenie
Temat ćwiczenia: Budowa i możliwości technologiczne frezarki obwiedniowej Cel ćwiczenia: Celem
89034 Obraz (228) C**fc.OU3l£KAepyc^/oe pt>i>s7/cncM- ćwiczenia T: Budowa komórki zwierzęcej -
Ćwiczenie 5 Budowa układu dynamicznego 1. Pojecie układu (obiektu) dynamicznego,
Temat ćwiczenia: Budowa i możliwości technologiczne obrabiarek sterowanych numerycznie do skrawania
więcej podobnych podstron