604001102
Opis modelu obiektu sterowania nr 2
Metalowa kulka została zamieszczona na pochylni, której kąt jest sterowany poprzez ramię korbowe serwo-silnika (patrz rys. 2). Zmiana kąta serwa 6 (sygnał wejściowy) powoduje zmianę kąta pochylenia bieżni a. Jeżeli pochylenie bieżni zmieni się od pozycji poziomej, siła grawitacyjna spowoduje przemieszczanie się kulki po bieżni ruchem obrotowym. Zmiana przemieszczenia liniowego kulki r jest sygnałem wyjściowym obiektu (obserwowanym). W celu uproszczenia modelu obiektu pominięto poślizg oraz tarcie pomiędzy kulką a bieżnią.
L
\ r
Rys. 2. Kulka na pochylni
Wychodząc z równań Lagrange’a, równanie równowagi kulki na bieżni możemy zapisać następująco:
\r + mg sin a-mr(a)2 = 0,
(3)
gdzie:
■ moment inercji kulki: J=9.99e-6 [kgm2],
■ promień kulki: R=0.015 [m],
■ masa kulki: m=0.11 [kg],
■ przyspieszenie grawitacyjne: g=9.8 [m/s2],
■ kąt pochylenia wahadła: a,
■ przemieszczenie kulki: r [m].
Równanie (3) zostało zlinearyzowane w otoczeniu punktu pracy dla a= 0 następująco:
^-^-+mjr + mgor = 0. (4)
Równanie wiążące kąt pochylenia wahadła z kątem obrotu serwa jest opisane liniową i przybliżoną zależnością:
a =—6, (5)
gdzie:
■ promień przekładni serwa d=0.03 [m],
■ długość wahadła L= 1 [m],
■ kąt obrotu serwa 0.
15
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
3. Opływowość kajaku w czasie zawodów.3.1. Opis modelu Obiektem badań w tym punkcie jest sportowy ka
C Szybowiec szkolny Czajka-bis OPIS BUDOWY Wszystkie części o nr 16aP, 16aL, 16c, 12a (na ark. VI),
K 212b Montaż i uruchomienie Schemat rozmieszczenia elementów na płytce drukowanej został zamieszczo
K 212b Montaż i uruchomienie Schemat rozmieszczenia elementów na płytce drukowanej został zamieszczo
Ogłoszenie o przetargu zostało zamieszczone na stronie internetowej Gminy i Miasta Odolanów, www.odo
Laboratorium Przemysłowe Systemy Cyfrowe (PLC) 1C-10 Sterowanie pompami II Opis układu: Obiektem
Schemat blokowy obiektu sterowaniego i jednej z form jego modelu_ zakłócenia z sterowania u u(t)Stan
Postępy Nauki i Techniki nr 8, 2011 modeli odlewniczych została określona na podstawie poziomu chrop
Wprowadzenie Programy obiektowe 3D Programy tej klasy zostały stworzone jako narzędzie do szybkiej
Załącznik nr 7.4 do SIWZ - Opis przedmiotu zamówieniaOpis zadania Nr 4 SWETER MĘSKI Materiał: granat
IMG84 (6) 7 Konstruowanie modelu obiektu 7: I OtftSLiMć IW;3ŚCI MKM(IPÓV MSOELU avde« 9*»»; ^•.1.6.
ekspert perswazji6 30 30 Ćwiczenie nr 13 Bartek został zatrudniony jako szef działu produkcji. Za k
Plan prezentacji • Wstęp • Obiekt sterowania ► •
Plan prezentacji • Wstęp • Obiekt sterowania •
Plan prezentacji
więcej podobnych podstron