6800810521

116 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013

gdzie k₂ = k₂ = 44 145. Siły wzdłużne i poprzeczne pochodzące od branych pod uwagę pędników:

^u = [^1 ^2 ^3 J    (U)

Wektor sił działających na statek w odniesieniu do prędkości obrotowych pędników: t = Tu    (12)

^ X		10 0	>l(®l)'
Ty	=	0 1 1	Ą(®2>
_TN _		0 l2 -l3	A(®j).

gdzie L₂ = 3,24 [m], L₂ = 2,376 [m]. Macierz T jest macierzą konfiguracji pędników.

1.3. Regulator wielowymiarowy

Celem sterowania jest śledzenie pożądanej, gładkiej trajektorii > wyznaczanej przez układ kierowania statkiem. W układzie regulacji należy wyznaczyć odchyłki od wartości zadanych, uchyb pozycji i\_e wyznaczany będzie w układzie współrzędnych nieruchomych r-frame, natomiast uchyby prędkości i przyśpieszenia wyznaczane są w układzie współrzędnych ruchomych powiązanych z poruszającym się statkiem b-frame.

= n - *\d

ii, = ii n,/ =ii-d',S^rR^r(^)r|^-R^T(w_e)-Kd

W układzie sterowania DP zastosowany zostanie regulator, który spowoduje, że dynamiki uchybu będą stabilne, czyli

+ ^Koń_e + K_Pi\_e =o    (₁₈)

Wyznaczając z równania (18) przyśpieszenia statku r\, uzyskuje się następującą zależność:

n = iid -K_Dń₍, - Ky,n_e

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
120 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Na rysunku 7 w postaci schematu bl
122 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ^ = R(^)-v + K,y    
124 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 u [m/s]    u
112 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Rys. 2. Definicja wprowadzonych uk
114 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 1.2. Model matematyczny dynamiki s
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GD
126 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec
128 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013LITERATURA 1.    Bro
10 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 L,,(X) - radiacja generująca się
12 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 81, listopad 2013 Współczynniki absorpcji zostały o
14 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 obecności różnych substancji
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 Wyżej wymienione metody nie dają moż
20 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 nego środowiska morskiego. Wskazu
6 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 (ang. absorption coefficient a(A))
8 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 81, listopad 2013 ga(x) = ae~ax,
78 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 a w szczególności rynków towarowy
104 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011LITERATURA 1.    C
96 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 Jednocześnie należy zaznaczyć, że
98 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 Złożenie się negatywnych czynnikó

więcej podobnych podstron