6815960222

zaś w obszarach V i VI zachodzi

*,(<) = *r ('),

xM=-h(t)/T_r,

ÓX2(t)/ÓX_t(t) = -VT_p.

Rozwiązania równań (4.39), (4.42) oraz (4.45) mają postać, odpowiednio:

*l(0 = -r_pz₂(r) -Bk_pT_p • ln|-Bk_p + xę,(z)|+C_(z₀),    (5.46)

C_«o) = *i('o) + T^ilo) + Bk_pT_p M-Bk_p + Zj(<„)|,    (5.47)

III i IV :

*l(0 = -T_p*2(t) + BkpTp • ln|Bkp +    .    (5.48)

C+('o) = ^i('o) + TptzCo) - Bk_pTp ■ ln| Bk_p + z₂(/„)|,    (4.49)

V i VI :

Xi(t)=-T_pK₂(t) + Q,(k_>),    (5.50)

Co(^to) ^{= x}l(^lo)⁺T_pX2(lo).    (5.51)

Stan równowagi badanego układu odpowiada zależnościom:

x₂(0 = 0 oraz u(t) = 0.    (5.52)

Na płaszczyźnie fazowej jest to odcinek x₂(t) = 0 oraz -a <x_l <a. W zależności od wartości parametrów obiektu k_p oraz T_p, a także charakterystyk przekaźnika, w układzie może także wystąpić stabilny cykl graniczny.

5.3 Sterowanie w układzie przekaźnikowym z korekcyjnym podatnym sprzężeniem zwrotnym

Strukturalny schemat badanego układu sterowania, w którym zastosowano liniowe korekcyjne sprzężenie zwrotne podatne pokazano na rys. 5.9.

Rys. 5.9. Strukturalny schemat układu sterowania z korekcyjnym sprzężeniem

Schemat ilustrujący zasadę praktycznej implementacji omawianego sprzężenia w przypadku sterowanego obiektu całkująco-inercyjnego (5.1) podano na rys. 5.10.

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Zdjęcie0620 43. 44. 45. 46. 47. Jesteś klientem restauracji, w której kucharz podczas smażenia fryte
skanuj0005 (86) 42. 43. 44. 45. 46. 47. Które ze stwierdzeń nie charakteryzuje masowego społeczeństw
150% 150% -150% - 37 38 39 40 41    42 43 44 45 46 47 48 ♦ inwestor A
34029102811649743249?3539696 o IdłołM IdłołM 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 M$0tus acusticus ex
Polska Izba Inżynierów Budownictwa - Krajowa Komisja Kwallfikacyjr 42 43 44 45 47 art.79 Kogo
5 (1754) 39v 40, Z 42* 43, 44, 45, 46, B. 47. 48, 49e 1 (i Niemowlę 7-miesięczne karmione
CCF20080709048 34,27 28 30,29,31 32 33 34 36,37,30 40 3$ 41 42,43,44 45/i6 47 48 49 50 51 67,68 52
39-41 42-43 44-45 46-48 24,5 25 25,5 7 7,5 8 8,25 8,5 8,75 Długość stopy
43,44,45 4 > iF diagramu l»l-Ksiakiego, l>tiNr pi/rdaiawla poziomy anorgftyczne

więcej podobnych podstron