8960330294

Rozdział 2

Zachowania autonomiczne

Istnieje wiele systemów pozwalających na realizacje zachowań autonomicznych. Jednym z możliwych rozwiązań są systemy reaktywne (behawioralne), oparte na inteligencji niskiego poziomu. R.C. Arkin w swojej książce [1] opisał ten typ podejścia do sterowania następująco:

Simply put, reactwe control is a techniąue for tightly coupling perception and action, typically in the contex of motor behaviors, to produce timely robotic response in dynamie and unstructured worlds.

Nawiązując do tych słów, można wyróżnić następujące cechy takich systemów:

•    szybkość w działaniu,

•    niezależność od dokładności i zupełności modelu świata,

•    nieskomplikowane obliczenia,

•    proste zależności między sygnałem z czujników a reakcją.

Podejście reaktywne można rozpatrywać w kilku aspektach. Robot jest umiejscowiony w rzeczywistym świecie (Situatedness). Nie operuje on w abstrakcyjnej jego reprezentacji, raczej w nim samym. Zajmuje fizyczną przestrzeń, czego konsekwencją jest oddziaływanie ze światem, czego nie można wiernie zasymulować (Embodiment). Inteligencja powstaje z interakcji agenta z otoczeniem. Nie jest ona właściwością tego robota czy też środowiska, a raczej rezultatem wzajemnych oddziaływań między nimi (Emergence).

Źródła podejść behawioralnych można często upatrywać w przyrodzie. Przykładem mogą być sieci neuronowe, których genezą są badania w dziedzinie neurologii, bazującej na budowie neuronu (stąd jej nazwa). Podobieństwa te można zobaczyć na rys. 2.la oraz rys. 2.Ib. Wejścia w sieci neuronowej odpowiadają dendrytom, a wyjście aksonowi.

Cechami charakterystycznymi systemów behawioralnych są:

•    zachowania służące jako podstawowe bloki do budowy akcji robota,

•    nieużywanie abstrakcyjnych reprezentacji do celu generacji reakcji,

•    ich podstawę stanowią modele zachowań pochodzące z obserwacji zwierząt,

•    możliwość łatwej rozbudowy poprzez dodawanie nowych zachowań.

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Równocześnie istnieje wiele usług pozwalających na legalne zdobycie materiału w sieci. Ich twórcy
rozdział (70) 376 Podstawy marketingu co pozwala na/wybór obiektów posiadających z góry ustalone ch
rozdział (70) 376 Podstawy marketingu co pozwala na/wybór obiektów posiadających z góry ustalone ch
Czy istnieje alternatywny język pozwalający na zdobywanie wiedzy? Ruchy "new age" głoszą,
DHTML0068 Rozdział 3. Rozdział 3. Dekorowanie tekstuDekorowanie tekstu Dekorowanie tekstu pozwala na
Slajd9 Napowietrzanie sprężonym powietrzem bez mechanicznego mieszania Istnieje wiele systemów ale w
Rozdział 4Segmentacja obrazu Istnieje wiele definicji segmentacji. Jedną z nich przytoczono w rozdzi
Logistyka - nauka Aplikacja sterująca działaniem systemu pozwala na wprowadzanie planu produkcji pop
75 Rozdział 4 Konstrukcje stalowe WSKAŻ Przycisk WSKAŻ pozwala na wczytanie parametrów dowolnego inn
instytucji administracji publicznej zajmuje się system CIRCE w ramach sieci OSS. Wykorzystanie syste
ROZDZIAŁ 3. Metody eksploracji danych Nowe technologie pozwalają na pomiary coraz nowszych wartości,
Wstęp: Tester - emulator sieci ISDN to system pozwalający na analizę pracy sieci ISDN na styku S. Ja
Systemy wbudowane Przetworniki magnetorezystancyjne Sensory pola magnetycznego pozwalają na realizac
Obecnie istnieje wiele różnych sposobów na obejście zabezpieczeń stosowanych w WEP, głównie ze wzglę
U2 Posiada umiejętności pozwalające na realizację systemu określenie położenia robota mobilnego na
388 2 Bogdan Rączkowski - BHP w praktyce Rozdział 12 rżeniem samoistnym, które jednak pozwalało na w
Rozdział 2 Kombinacja tych dwóch metod podgrzewania pozwala na doprowadzenie temperatury dmuchu do p

więcej podobnych podstron