Instrukcja do ćwiczenia:
Serwonapęd
Celem niniejszego ćwiczenia jest opanowanie podstaw obsługi systemu
z serwonapędem, a w szczególności:
" uruchamianie serwonapędu
" wykonanie ruchu referencyjnego
" sterowanie prędkością
" sterowanie pozycją
Ćwiczenie 1
Uruchamianie serwonapędu
Aby prawidłowo i bezpiecznie użytkować układ konieczne jest zapoznanie się
z aplikacją Wmemoc oraz początkowymi ustawieniami niezbędnymi do poprawnej pracy
układu.
Wprowadzenie
W ćwiczeniu tym nauczysz się:
" ustanawiać komunikację pomiędzy komputerem PC a modułem SEC-AC,
" ustawiać opcje programu Wmemoc oraz wczytywać zestaw ustawień Festo,
" przeprowadzić ręczne sprawdzenie sprzętu,
" sprawdzać ustawienia okien dialogowych Command oraz Reference Position ,
" aktywować system serwonapędu.
Rysunek 1: Zmontowany układ serwonapędu z silnikiem bezszczotkowym.
Szczegółowe instrukcje.
Zanim włączysz zasilanie sprawdz czy panel sterowania są podłączone do kontrolera
(nie uruchamiaj jeszcze aplikacji Wmemoc)
Główny wyłącznik zasilania jest w pozycji OFF.
Rysunek 2: Główny włącznik zasilania.
Sprawdzenie panelu.
Przełącznik (Regler) jest wyłączony (pozycja w dół - OFF) zielona dioda zgaszona.
Wzmacniacz mocy mocy (Endst.) jest wyłączony (pozycja w dół - OFF) zielona dioda
zgaszona. Wszystkie inne przełączniki są wyłączone (pozycja w dół), a potencjometry są
ustawione na pozycje zerowe.
Rysunek 3: Panel sterowania.
Załączenie zasilania
Element napędzany powinien znajdować się w środkowym położeniu.
Zasilanie załączamy zawsze w następującej kolejności:
" napięcie główne (~230V),
" napięcie pomocnicze 24V,
Po przeprowadzeniu auto testu na przodzie modułu SEC-AC zaświeci się dioda READY.
Uwaga : Wyłączanie układu w odwrotnej kolejności
Jeśli pojawią się komunikaty o błędach, popraw:
Błąd Procedura
Error 2 Sprawdz zasilanie układu SEC-AC. Upewnij się, że włączasz układy
w odpowiedniej kolejności.
Error 3 Sprawdz połączenia silnika; kabel do serwonapędu. Jeśli to
konieczne wyjmij go podłącz ponownie.
Ustanowienie komunikacji między PC a SEC-AC
Uruchom program Wmemoc na komputerze PC (jeśli wystartujesz go wcześniej pojawi
się komunikat błędu). Jeśli komunikacja działa to program Wmemoc uruchomi się z trzema
otwartymi oknami Commands , Status oraz Actual Values .
Rysunek 4: Okno aplikacji Wmemoc.
Ustawianie opcji programu Wmemoc.
Wybierz z głównego menu pozycję Actual Values . Zaznacz wszystkie opcje, co
spowoduje ich aktywację w oknie Actual Values .
Rysunek 5: Wybór wyświetlanych wielkości.
Wybierz Options > User Mode > Expert. W ten sposób będziesz miał dostęp do
wszystkich funkcji programu Wmemoc.
Rysunek 6: Wybór trybu pracy.
Wczytanie zestawu ustawień.
Wybierz Select File > Parameter Set > Read from file and store into servo.
Rysunek 7: Wczytanie zestawu ustawień.
W oknie eksploratora znajdz odpowiedni zestaw parametrów. Powinieneś go znalezć w
katalogu
C:\Programme\Festo\wmemoc\wpa\Motor\MTR-AC- 55\horizontal
Wybierz zestaw parametrów odpowiedni dla silnika i modułu liniowego DGE, których
używasz, upewniając się, że wybrałeś odpowiednią pozycję (poziomą horizontal lub
pionową - vertical)
Uwaga:
Wczytane parametry są automatycznie zapisywane w pamięci EEPROM, natomiast
zmiany parametrów muszą zostać zapisane do EEPROM.
Rysunek 8: Wczytanie parametrów.
Rysunek 9: Odczyt parametrów z pamięci EEPROM.
Naciśnij OK i wczytaj zestaw parametrów. Pojawi się wskaznik postępu wczytywania,
które zajmie około 50s. Po zakończeniu ujrzysz komunikat Data transferred .
Uwaga:
Kontroler został właśnie zaopatrzony w kompletny zestaw predefiniowanych
parametrów dla wszystkich kombinacji osie - serwonapędy firmy Festo (dla przypadku
użycia poziomej i pionowej konfiguracji). Te predefiniowane parametry dają początkową,
bezpieczną konfigurację sterownika.
Następnie pętle sterownika powinny zostać zoptymalizowane do konkretnej aplikacji.
Zapisywanie zestawu parametrów
Są dwie możliwości zapisania zestawu parametrów:
Wybierz File > Parameter set > Read from servo and save into file.
W ten sposób zapiszesz parametry z pamięci EEPROM modułu SEC-AC do pliku
komputera.
lub
Wybierz Parameters > Save parameters.
Rysunek 10: Zapis parametrów.
W ten sposób zapiszesz dane z pamięci ulotnej RAM modułu SEC-AC do jego pamięci
stałej EEPROM.
Tylko w ten sposób zmiany parametrów pozostaną zapisane w przypadku awarii
napięcia zasilania 24V.
Ręczna kontrola sprzętu.
Sprawdz wartość w okienku Position poprzez poruszenie ręką suwaka w dowolnym
kierunku, aż do osiągnięcia przełącznika krańcowego.
Sprawdz czy licznik pozycji w oknie Actual Values zlicza pozycję w górę i w dół.
Rysunek 11: Licznik pozycji.
Sprawdz funkcjonowanie wyłączników krańcowych.
Jeśli licznik liczy w górę, kiedy osiągniesz wyłącznik krańcowy, w oknie Status
powinna zaświecić się dioda obok tekstu Limit switch 1 .
Sprawdz na poniższym rysunku.
Sprawdz to samo w przeciwnym kierunku licznik powinien odliczać w dół, a w oknie
Status powinna zaświecić się dioda obok tekstu Limit switch 0 .
Rysunek 12: Okno statusu.
Możliwe problemy
Problem Sposób rozwiązania
Dioda wyłącznika krańcowego nie Sprawdz połączenia
zapala się po osiągnięciu pozycji Sprawdz funkcjonowanie wyłącznika krańcowego
końcowej Sprawdz logikę wyłącznika krańcowego
Sprawdz czy na testerze przełączniki E0 i E1 są w
dolnej pozycji
Kierunek zliczania nie zgadza się Fizycznie zamień wyłączniki krańcowe miejscami
z numeracją wyłącznika krań- Kontrola bezpieczeństwa
cowego (zlicz. w górę do wył.1,
zlicz. w dół do wył.0)
Uaktywnienie systemu przy pomocy panelu sterowania.
Przełącz końcówkę mocy (Endst.) do pozycji ON (zapali się dioda)
Przełącz sterownik (Regler) do pozycji ON (zapali się dioda)
Na 7-segmentowym wyświetlaczu modułu SEC-AC wyświetla się litera P (= tryb
pozycjonowania)
Zauważ, że suwak jest teraz zablokowany i nie może być przesuwany. Możesz teraz
słyszeć hałas o wysokiej częstotliwości dochodzący z kontrolera.
Sprawdzenie ustawień dla trybu pozycjonowania w oknie dialogowym
Commands
Otwórz okno dialogowe Commands i upewnij się, że następujące ustawienia są
aktywne ()
" Drive enable
" Motor speed control
" Position control
" Positioning
Rysunek 13: Okno dialogowe
Commands .
Ruch referencyjny serwonapędu.
Do prawidłowej pracy serwonapęd potrzebuje tzw. pozycji odniesienia, względem której
liczone są wszystkie inne położenia.
Pozycja odniesienia ustalana jest w ruchu referencyjnym po uruchomieniu a przed
normalną pracą serwonapędu.
Naciśnij ikonę ruchu referencyjnego, aby otworzyć okno dialogowe.
Rysunek 15: Ikona ruchu referencyjnego.
Rysunek 14: Okno ruchu referencyjnego.
W oknie dialogowym ruchu referencyjnego sprawdz, że zaznaczona jest opcja Method
1 w polu Mode . Trzymaj jedną rękę na wyłączniku urządzenia SEC-AC aby w każdej
chwili móc go wyłączyć, gdyby wystąpił jakiś błąd.
" załącz Panel sterujący,
" załącz kontroler,
" uruchom ruch referencyjny, klikając w oknie dialogowym ruchu referencyjnego,
" przyciśnij przycisk GO!
Suwak poruszy się do punktu referencyjnego a następnie zatrzyma. Jeśli system jest
zbyt głośny lub ruch jest nierównomierny wyłącz kontroler i zgłoś błąd prowadzącemu
zajęcia.
Nastawianie pozycji, prędkości oraz nachyleń charakterystyk serwonapędu
W ćwiczeniu tym nauczysz się
Odczytać zestaw zdefiniowanych pozycji.
Wybierać pozycje używając okna dialogowego Go to Destination (Idz do celu).
Trzech sposobów poruszania pomiędzy poszczególnymi pozycjami.
Rysunek 16: Przykładowy przebieg ruchu napędu.
W polach okienek przyśpieszania ( Acceleration ) oraz hamowania ( Deceleration )
możesz sparametryzować nachylenia charakterystyk prędkości dla rozpędzania
i hamowania napędu. Jeśli czasy w polu Smoothing zostaną ustawione na zero to
nachylenia będą liniowe, w innym wypadku będą to funkcje paraboliczne.
Sprawdzanie pozycji
Uwaga: nie musisz wprowadzać pozycji zestaw pozycji został wczytany jako część
zbioru parametrów. W ćwiczeniach używasz predefiniowanych pozycji, prędkości
i charakterystyk niektóre z nich będziesz modyfikować.
Naciśnij ikonę celu Destination .
Rysunek 17: Ikona celu.
Pojawi się okno dialogowe Destination 0 .
Rysunek 18: Okno dialogowe pozycji.
Poniższa tabela przedstawia pozycje zdefiniowane w zestawie wczytanym do
kontrolera
Nr. pozycji Pozycja Prędkość Tryb Czas Czas
(R) ruchu pozycjono przyśpieszenia opóznienia
[obr/min] wania* [ms] [ms]
0 -0,5 100 Abs 400 400
1 -4,3 200 Abs 100 100
2 -4,3 300 Abs 100 100
3 -4,3 400 Abs 100 100
4 -4,3 500 Abs 100 100
5 -1 200 Abs 400 400
6 -2 250 Abs 400 400
7 -3 300 Abs 400 400
8 -4 400 Abs 400 400
9 -4,3 500 Abs 400 400
10 -4,3 500 Abs 100 100
11 -0,5 300 Rel 400 400
12 0,5 300 Rel 400 400
SEC-AC wraz z innymi parametrami. Klikając na przyciski kolejnych pozycji możesz
obejrzeć nastawy każdej z nich.
*Zauważ, że tryb pozycjonowania ( Positioning mode ) w aplikacji Wmemoc nosi
nazwę Positioning run .
Ruch do wybranej pozycji
Włącz kontroler (Regler).
Wybierz przycisk Go to destination na pasku narzędzi.
Rysunek 19: Ikona Idz do celu .
Naciskając kolejne przyciski w oknie dialogowym możesz przesuwać napęd do
zadanych pozycji. (Jeśli rozpoczynasz bezpośrednio po wykonaniu ruchu referencyjnego
suwak powinien być w pozycji referencyjnej).
Rysunek 20: Okno Idz do celu .
Wybierz pozycje w kolejności przedstawionej w poniższej tabeli. Odznaczaj kolejne
wykonane ruchy w kolumnie Krok , a w prawej kolumnie rób notatki ze swoich obserwacji
ruchu suwaka.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
impreza wrc2005 instwil en inst historiaIC 746 Inst Manual Erratumstructarm biquad ?sd ?1 inst q15OPEL EPC 01 2010 instr instwil pl inst bibl publpracwil en inst dzialalnoscimpreza wrc2k instInstrukcja obslugi FIAT LINEA Blue&MeNav szybka inst PL up by dunaj2Ochrona PN inst elektmatematyka kl 6 1 EK2 11 instinst autoklaw 2100 Classic autorskainst bud AU5019docNapęd z bezszczotkowym silnikiem prądu stałegowięcej podobnych podstron