128 129

128 Michał Orszulak, Dariusz Gancarz

K = 0,2 h_kr T = 0,33 Tos Tj = 0,5 T_os przy czy m w stosunku do metody Zieglera-Nicholsa zwiększono tu wpływ działania różniczkującego regulatora.

Ziegler i Nichols zaproponowali również dobór, nastaw regulatora w zależności od parametrów aperiodycznej odpowiedzi skokowej obiektu (rys. 8.2). Prowadząc przez punkt przegięcia styczną określa się opóźnienie zastępcze L oraz współczynnik nachylenia stycznej R .

Rys,8. 2. Parametry^: odpowiedzi skokowej obiektu

Autorzy metody proponują następujące nastawy:

dla P    = —

^p RL

09

dla PI    & = —    7; = 3,31

^p RL

dla PID    k „ — ——-    T_f= 2L    T_d = 0,5L    (8.3)

^PRL

W przypadku gdy wartości r, T, k_p, obiektu są znane, bardzo wygodne jest korzystanie z tablic określających zarówno optymalne nastawy regulatora, jak i odpowiadające im podstawowe wskaźniki przebiegu przejściowego. W tabeli 8.1 i tabeli 8.2 zestawiono dane dotyczące układów z obiektami statycznymi i astatycznymi.

Tabela 8.!

Optymalne nastawy regulatora dla obiektu astatyeznego

Rodzaj przebiegu przejściowego	Typ regulatora	Optymalne nastawo *i, T, Td			Wartość wskaźnika / ,■ e,
	OBIEKT ASTATYCZNY Z OPÓŹNIENIEM
1*1-20 regulowanie ^ 0 %	P	0.37 1 kj.	-	-	5-5 To	1 ■' k„
Minimum czasu regulacji fr	PI	0,46 J_ M.',	5.75 Tf)	-	13,2 To	0
	PID	0.65 J k,j(>	ui	0,23 To	9.8 To	0
Prze rogu i cwanie = 20 %	P	i r- o	*	-	7.5 To	1 ł kP
Minimum czasu regulacji /,	PI	0.7 . 1 krTn	3 T0	-	15 Tu	0
i	PID	1.1 1 ktT„	2 T()	0.37 Ttl	12 Tu	0
Minimum całki kwadratu	PI	1 1 k,x,	4,3 To	-	18 To	0
uchybu i:	PID	1,36 1 Wi	1.6 To	0.5 T(i	15 To	0

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
128 129 128 Michał Orszulak, Dariusz Gancarz kp = 0,2 kkr T, = 0,33 T0s Tj = 0,5 Tl& przy czym w
10522 ksiazka(128) Ciąg dalszy Przyczyna niedomagania Zarzucanie lub ściąganie samochodu w bok przy
128 ZAPISKI NA MARGINESACH obficie skropione czerwonym płynem. Było to przy jednej z głównych szos,
Untitled52 96 10. Arytmetyka mikrokontrolerów różnić się więcej niż o -128 .. +127 w stosunku do adr
Michał BURAK, Dariusz SKIBICKI Rys. 4. Pętle histerezy wyznaczone na podstawie historii odkształceni
Michał BURAK. Dariusz SKIBICKI czeń uszkodzenia, a więc i trwałości zmęczeniowej. Do tego celu posłu
SPIS TREŚCI CONTENTS Michał Burak, Dariusz Skibicki Porównanie klasycznych metod szacowania
Michał BURAK, Dariusz SKIBICKI Równanie (1) jest zatem sumą dwóch osobnych zależności opisujących
Michał BURAK, Dariusz SKIBICKI Podstawową zależność opisującą przyrost uszkodzenia (7) można w łatwy
Obraz
1 (128) Zadanie 1 (5p) Trzy osoby o różnych kwalifikacjach wykonały pewną pracę, przy czym pie
128.    Ustawianie stert i stogów w stosunku do budynków wykonanych z "mate
skanuj0010 (129) Ile jest kwadratowych szyb a ile prostokątnych Policz wszystkie szyby w tym oknie.
Picture4 90 Michał Głowiński [2] „Jeśli zdanie Z języka J jest metaforyczne (tj. zawiera metaf

więcej podobnych podstron