Image 120

123

Rys. 5.10. Pneumatyczne, elastyczne końcówki chwytaka robota [26]

W rozwiązaniach stosujących napęd elektryczny używa się:

a)    silników krokowych (skokowych),

b)    silników prądu stałego, co umożliwia:

- zmniejszenie ciężaru chwytaka, ułatwia sterowanie siłą chwytu,

eliminuje konieczność doprowadzania przewodów ciśnieniowych przez wszystkie człony układu kinematycznego manipulatora.

5.6. Układy przeniesienia napędu

Struktura kinematyczna i parametry konstrukcyjne układów przeniesienia napędu mają wpływ na:

-    wartość sil chwytania,

-    zakres przemieszczania się końcówek chwytnych (szczęk),

-    rodzaj ruchu końcówek chwytnych.

Jako kryterium klasyfikacji układów przeniesienia napędu przyjmuje się liczbę i rodzaj par kinematycznych łańcucha kinematycznego, stanowiącego ten układ. Głównie są to układy zbudowane:

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Image 119 122 150 Rys. 5.8. Siłownik pneumatyczny QHRC 150 chwytaków robota IRb/lRp-60 wg [26] Rys.
Image 45 49 Rys. 3.10. Ogólna budowa pneumatycznego zespołu napędowego z hamulcem [6] 3.4.2. Urządze
2tom275 7. TRAKCJA ELEKTRYCZNA 552 Rys. 7.10. Przekładnia elastyczna typu Secheron: a) przekrój; b)
Image 125 128 Rys. 5.13. Końcówki chwytne chwytaków [6,26]. a - sztywne, b - sprężyste, c - elastycz
SL731751 j.6.0«S0j. Rys. 4.10. Schemat żurawia wieżowego ZB-120 *    * vaozĄ Hys. 4.1
SL731751 j.6.0«S0j. Rys. 4.10. Schemat żurawia wieżowego ZB-120 *    * vaozĄ Hys. 4.1
image (8) jpeg podbicie charakterystyki w pewnym zakresie częstotliwości (rys. 3.10), związane z efe
75203 IMG2 123 (2) 6. Krystalizacja z fazy ciekłej Rys. 6.10. Kierunkowa krystalizacja: a) schemat
Analiza właściwości cienkich warstw Ti02 do aplikacji w elastycznych przyrządach ... 109 Rys. 10.
DSC00807 (11) a Rys. Chwytak z elastycznymi końcówkami przystosowany do chwytania wałków za powierzc
Image 66 70 Rys. 3.27. Przykłady rozwiązań konstrukcyjnych robotów przemysłowych z napędem elektrycz
thems2(34) •o 1p2c Y 10?d»2i103 123 121 122 i Duę Q o Rys.10
DSC34 Rys. V.10. Schemat klasycznego układu transportu pneumatycznego z urządzeniem separującym. Gg
strona0057 (2) Rys.8.9. Wtryskiwacz silnika typu MAN z termoelomentem do badania temperatury końcówk
Image 145 148jy: ** triewcdy , lutwącA wć/ni^d hzesl wf /iTWOtfy Acjwgeir rr^tna Rys. 6.10.
Image 97 100 Rys. 3.55. Napęd hydropneumatyczny. Przykład [17]. 1 - siłownik pneumatyczny, 2 - siłow

więcej podobnych podstron