5792343799

z₂(t) = —£ - Cje ^(tsin(\/1 - {²t + C₂) Wprowadzając współrzędna biegunowe

/>(*) = Cie ^(t, f(t) = - \/l - ?²t - C2 uzyskujemy dla = +1

Zi(t) - s/l -(? = p(t)cos ip(t), z-i(t) - £ = p(t)sin ip(t).

Trajektoria stanu opisywana tymi równaniami jest spiralą, logarytmiczną o środku (-y/l — £²,0-

Natomiast dla u° = — 1 uzyskujemy

z\{t) + y/l — £² = p(t)cos

z₂(t) + £ = p{t)sin ip(t).

Trajektoria stanu opisywana tymi równaniami jest spiralą logarytmiczną o środku (—a/1 — £², —0-

czasu. Pierwsze dwa kawałki krzywej przełączeń określone są spiralami przechodzącymi przez początek układu współrzędnych. Kolejne kawałki krzywej przełączeń określane są przez osiąganie tych pierwszych kawałków za pomocą połowy zwoju spirali jako przebiegu trajektorii stanu układu odpowiadającego

krzywą przełączeń odpowiada sterowanie optymalne u° = —1, a pod krzywą -sterowanie optymalne u° = +1.

16

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
30 (132) Vl/jp Uwaga 1. . tlcOUL + O**- C te(/l! fi *« <f V cl <T Po wprowadzeniu współrzędnyc
35 (88) Jeżeli obszar D jest kołem o promieniu b i o środku (0,0), to wprowadzając współrzędne biegu
IMG(260) &G Jk- , €2£2rtMiio 2 t-fAtf&rfiCTy-K* JL_ cP6t-*tr t5teAio*c^ ftCIJOuoĄmS / e:
5WW12a zasilacz TrW 6*8YP40f-800 8*330kQJQ5Vt ź2£?mK=b/" fOOfflA A Wt[]<*• ó 6 ~22V i JOOmA
zadania z matmy006 bmp 4 /fcj)=/Q (równanie o postaci jednorodnej y_£±Z = 0H.,=2t + y -t+y = t t i t
CCF20131202002 Qr)LftTyfgfr(UI IfO K! £- LO 2~N A C2 [s) M JSTfMMStefttf IkRMINSkJ • — ?0 2JNAN»i£
56861 zero2 Wprowadź współrzędne Układ o Kartęzjański
Rys. 3.4. Wybór polecenie rysowania linii z menu Uaktywniono belkę służąca do wprowadzania współrzęd
Mołochowiec Helena Wielka ilustrowana książka kucharska HULŁNA KCtt£PCHC3WIE.Cje u i r i j m K i1
83215 ststystyka11 ty* -a J2V. ę -—;T£T - ^ £ tOo/cAy^n/f CjJbwdw-P c2WOTrodde/y^-y ę Z.-^O
IMG34 Jeżeli zamiast współrzędnych kartezjańskich wprowadzimy sferyczne współrzędne biegunowe: r. 9
IMG41 resize 64 4 nCC* E11,25 V/m: £,T»0.    £,,-1l.25V/m; M4^,[c2+(2fl)2] la1.73 V/
PS z2 1 £.3 rO,3 0^ Ofi    , r - : .00) 0 0(W I txXUGuOc Haido^ jest efOcCUfa^, bo Ux

więcej podobnych podstron