Slajd62 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - sensoryka i sterowanie

roboty odtwarzające program:

- wyposażone w pamięć podręczną p rogra muzaw i erają cego rozkazy;

- po załadowaniu procedur do pamięci rob ot sa m wykon uje zaplanowane działania;

- nie modyfikują działania na podstawie inform a cji pobranej z otoczeń ia

1. Roboty sekwencyjne - posiadają układ sterowania oparty na kolejno wykonywanych procedurach - krok po kroku.

W procedurach może mieć zaprogramowane odpowiednie ruchy i czynności które będą w ścisłej kolejności po sobie następować.

2. Roboty o zadanej trasie - mają za zadanie wykonywać ustalone czynności,

mające na celu osiągniecie zamierzonej pozycji w określonym czasie,

bądź też przy określonej prędkości. ^

3. Roboty adaptacyjne - posiadają układ sterowania, do którego są podłączone czujniki, które umożliwiają podejmowanie decyzji o trajektoriach jego ruchu, lub wykonywanych czynnościach.

W robotach adaptacyjnych występują „uczące się’' układy sterowania.

Robot jest w stanie „ nauczyć się ” podejmowania decyzji podczas nauczania ś~tzw. roboty inteligentne.

4. Roboty typu teleoperator- sterowane zdalnie (ręcznie) przez człowieka. Sam robotnie podejmuje żadnych decyzji A jest narzędziem umożliwiającym większy zasięg, siłę czy lepszą dostępność do przedmiotu operacji.