Image 146
149
6.6. Sensory zewnętrzne
We współczesnych robotach przemysłowych wykorzystanie układów i urządzeń pozwalających na śledzenie otoczenia robota, czyli sensorów zewnętrznych1, i uwzględnianie zmian procesu (środowiska) obsługiwanego przez RP jest jeszcze stosunkowo małe. Sprowadza się najczęściej do zróżnicowania reakcji robota, zależnie od stanu niewielkiej liczby dwustanowych (binarnych) wejść/wyjść układu sterującego, sprzężonych z pojedynczym dwustanowym sensorem, umieszczonym w otoczeniu robota.
Znaczenie praktyczne mają współcześnie następujące typy sensorów:
a. taktylne - zastępujące zmysł dotyku w sposób bezpośredniego kontaktu ze wskazanym obiektem lub w sposób bezkontaktowy;
b. wizyjne - zastępujące zmysł wzroku [35,36,37,38,39].
Ze względu na budowę i różnorodność zjawisk fizycznych, wykorzystywanych jako zasada ich funkcjonowania, rozróżniamy sensory [5,8,6]:
— pneumatyczne: strumieniowe i ciśnieniowe,
~ stykowe,
“ rezystancyjne,
— pojemnościowe,
— indukcyjne,
— optyczno-fotoełektryczne.
Dodatkowo układy te można podzielić na:
a) czujniki zbliżenia chwytaka do obiektu,
b) czujniki dotyku końcówek chwytnych do powierzchni przedmiotu,
c) czujniki nacisku końcówek chwytnych na obiekt, ad a)
Umożliwiają bezdotykowe zebranie wybranych informacji o obiekcie manipulacji. Najczęściej są to wszelkiego typu przetworniki indukcyjne, pojemnościowe lub pneumatyczne (strumieniowe), ad b)
Stanowią je najczęściej elementy stykowe umieszczane w korpusie chwytaka, tak by przemieszczenie końcówki chwytnej powodowało ich przemieszczenie.
Urządzeniem sensorowym (sensorem zewnętrznym) nazywamy czujnik lub częściej zespól (układ) czujników współpracujących z przetwornikami pośredniczącymi i układami analizy wyników pomiaru, zastępującymi działanie receptorów informacyjnych człowieka (dotyk, wzrok itp.) wg |5. 34. 33,32|
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
1. Wprowdzenie We współczesnych robotach stosowane są w zasadzie trzy rodzaje siłowników, a mianowic
30031 P1080313 9. Układy sensoryczne Rysunek^__ Klasyfikacja stosowanych w robotach przemysłowych uk
20110107 131442 bmp PRF.ZKNTACJE 136 związków przyjaźni we współczesnych powieściach kobiecych wykor
(2.2)Artur Kuś :Prawo Celne,Bydgoszcz-Lublin 2004r,str. 149-150. We współczesnych stadiach rozwoju h
hejl12 79 wzajemnych różnic; w nich i poza nimi znajdziemy to, co nas łączy i co we współczesnej syt
Image MODEL LISTWANA CZYNNIKI ZEWNĘTRZNE (SZANSE I ZAGROŻENIA) ELEMENTY ZARZĄDZANIA KADRAMI CELE BE
W opracowaniu pod redakcją prof. Ilewicza - „Materiały do wypełnień we współczesnej dentystyce
Na temat polityki bezpieczeństwa państw we współczesnym świecie i jej roli w kształtowaniu bezpiecze
streszcza i ucieleśnia we współczesnych społeczeństwach inny mit, mianowicie mit Równości. Cała
skanuj0005 (268) •iiii.k ji kińry we współczesnym i wiecie zawłaszcza coraz to większy poteii-I rynk
skanuj0007 (422) Przegląd głównych typów osobowości spotykanych we współczesnych organizacjach pokaz
IMAGE7 FERMENTY - IH KOŁO © Tak^We) Q/ podstawowe etapy produkcji słodu __ ’&
więcej podobnych podstron