34403 Slajd66 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - sensoryka i sterowanie czujniki

Czu i n i ki u Itr a dźw i e ko we (tu: firmy SICK):

- monitorowanie przeszkód i ocena odległości do nich <- czujniki kolizji

- zasięg do 10m w wąskim pasie około 6°

- zasięg do 2m w szerokim pasie około 60°

- zalecane, gdy duża refleksyjność otoczenia uniemożliwia stosowanie czujników optycznych

- nie stanowi problemu detekcja obiektów przeźroczystych

- problematyczne wobec powierzchni o dużej chropowatości czy kurtyn z tkanin

- praca przy zmiennych warunkach środowiskowych wpływających na prędkości rozchodzenia się fali akustycznej w ośrodku (zmiana temperatury, wilgotności czy ciśnienia) -> wymaga precyzyjnej kalibracji.

zakres wykrywania sensing rangę

strofa martwa/ blind zono zakres przełączania 1 / switching rango 1

zakres wykrywania

obiekt/

objcct

strofa martwa/ blind zono

zakres przełączania/ switching rango

obiekt objoct brak detekcji/ sound cono

brak dotokcji/ sound cono