6161619869
Chapter 2
*
Ćwiczenie 1: Budowanie mapy i lokalizacja (3h)
UWAGA!!! Wersja BETA! (10.04.2012)
2.1 Wiadomości wprowadzające
2.1.1 Krótki wstęp do ROS
ROS jest środowiskiem zapewniającym biblioteki i narzędzia służące do budowy zaawansowanych systemów sterowania robotami. Ros składa sie z pakietów związanych zarówno z warstwa niskopoziomowa (np. sterowanie ruchem, komunikacja, obsługa peryferiów) jak również wysokopoziomowa (np. planowanie ścieżki czy zadań).
Na ćwiczeniach laboratoryjnych wykorzystywany bedzie ROS w wersji elec-tric, zainstalowany i skonfigurowany w systemie UBUNTU 10.04.
Ćwiczenia z Nawigacji Robotów Mobilnych sa naturalna kontynuacja przedmiotu Sterowanie i Oprogramowanie Robotów z poprzednich semestrów. Każdy uczestnik powinien być już dobrze zapoznany ze środowiskiem, jednak w przeciwnym przypadku - powinien zapoznać sie z materiałami przedmiotu SOR (źródła znajdują sie w rozdziale zalecana literatura) oraz z podstawowymi samouczkami na głównej stronie środowiska ROS.
Krótkie powtórzenie:
ROS składa sie z pakietów (package) zebranych w zbiory (stacks). Wewnątrz pakietów znajdują sie węzły (nodes), które komunikują sie ze sobą za pomocą wiadomości (topics). Wiadomości mogą być pobierane (subscribed) lub wysyłane (published). Pakiety można pobierać gotowe z internetu (np. pakiet gmapping, sickt ool box) lubtworzyćodnowa.
Podstawowe polecenia: roscore - uruchomienie środowiska roscd - przejście do katalogu pakietu rosrun [pakiet] [program] - uruchomienie programu
5
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
6CHAPTER2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) roslaunch - uruchomienie skryptu rostopic [
8CHAPTER 2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) / robot.l / cmd_vel /robot-l/odom&nbs
Yłytsui Szkoła Mazowiecka w Warszawie Zaliczenie z Fizykoterapii* ćwiczenia sem III I7.01.20W wersja
005 4 Ćwiczenie 1 Budowa krystaliczna metali i stopów 1.1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową
32 (560) 55 cincuenta y cinco ĆWICZENIE; 1. Budował (robił) dom. 2. Ja wyobrażałem sobie, że przyjdz
ćw 1 d ĆWICZENIE 1 BUDOWA I FUNKCJE KWIATÓW I OWOCOW ROŚLIN OKRYTONASIENNYCH, ICH ZNACZENIA W ŻYWIEN
test z psychiatri Test uprawniający do zaliczenia ćwiczeń z psychiatrii 03.11.09 Uwaga! W części py
Czynności wstępne INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA:Budowa oraz programowanie central abonenckich Cel
1. WstępCele Pracy Głównym celem prezentowanej pracy jest opracowanie rozwiązania zadania budowania
IMG044 (15) H )i , I M M.NIKA CZĘSTOCHOWSKA MUHOWHICrWA ■ fcn— ISJUKlt WYDZIAŁSprawozdanie Ćwiczenie
Temat ćwiczenia: Budowa i możliwości technologiczne frezarki obwiedniowej Cel ćwiczenia: Celem
89034 Obraz (228) C**fc.OU3l£KAepyc^/oe pt>i>s7/cncM- ćwiczenia T: Budowa komórki zwierzęcej -
więcej podobnych podstron